一種纖維增強(qiáng)復(fù)合材料多自由度3D打印機(jī)及其打印方法，利用了機(jī)械手的靈活性，從而可以以任意角度和任意運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行3D打印，其上安裝的3D打印頭，既能夠進(jìn)行高強(qiáng)度短纖維增強(qiáng)復(fù)合材料的3D打印，也可以進(jìn)行連續(xù)樹(shù)脂基長(zhǎng)纖維的拼接和編織，從而制造出連續(xù)纖維增強(qiáng)樹(shù)脂基復(fù)合材料結(jié)構(gòu)體，本發(fā)明可以精確地控制3D打印過(guò)程中增強(qiáng)纖維在復(fù)合材料零件中纖維的取向，可以實(shí)現(xiàn)具有特定機(jī)械、電和熱性能的具有復(fù)雜結(jié)構(gòu)復(fù)合材料零件的快速制造；同時(shí)，該過(guò)程中無(wú)需預(yù)先定制模具以及預(yù)先處理過(guò)的纖維預(yù)浸帶，不僅適用于大型零件的制造，也適合小型零件的大批量制造，大大地減少了制造成本和生產(chǎn)周期，進(jìn)一步推動(dòng)復(fù)合材料零件的廣泛應(yīng)用。