本發(fā)明公開了一種超聲振動鉆孔末端執(zhí)行器，包括主軸單元、超聲刀柄單元和進給單元，本發(fā)明所述的超聲振動鉆孔末端執(zhí)行器克服了傳統(tǒng)鉆孔工藝的不足，利用超聲振動鉆孔工藝，用于鋁合金、鈦合金、碳纖復合材料等難加工材料機器人制孔，尤其是進行直徑小于6mm的小孔鉆削，提高加工質(zhì)量和效率；本發(fā)明在轉(zhuǎn)子末端采用徑向無線傳輸方式傳遞超聲信號，與油缸打刀運動和主軸轉(zhuǎn)動不干涉，銅電極穿過彈簧桿內(nèi)孔，在裝刀時通過彈性銷軸配合形式與刀柄內(nèi)銅電極連接，傳遞超聲信號，無需更換碳刷，提高裝置耐用性，電能傳輸裝置全部在主軸內(nèi)，機器人可實現(xiàn)多角度鉆孔；多把超聲刀柄之間可進行快速換刀，提高加工效率。