本發(fā)明涉及一種兼顧精度與成本的鋰電池SOC實時評估方法，依據(jù)安時積分(Ah)法，根據(jù)實時采集工作電池單體的電流和電壓數(shù)據(jù)，評估電池單體的SOC；當(dāng)累計工作時間達(dá)到“安時積分工作時間”，采用雙擴(kuò)展卡爾曼濾波算法對安時積分法得到的SOC進(jìn)行校正；當(dāng)校準(zhǔn)累計時間達(dá)到“卡爾曼工作時間”時，停止校準(zhǔn)；直到電池單體工作結(jié)束。本發(fā)明中以誤差閾值來確定安時積分工作時間(TAh)，所以SOC實時評估誤差不會超過項目規(guī)定的誤差閾值；由于double?EKF算法校正能力較強(qiáng)，卡爾曼工作時間Tekf一般情況下較小，因此與單獨的Ah法相比，計算時間增幅不大；在水下航行器電動力系統(tǒng)SOC的應(yīng)用中具有較好的實用價值。