本發(fā)明提供了基于光柵編碼器的機器人關節(jié)減速器傾覆剛度測試系統(tǒng)，主要包括底座、減速器、編碼器支架、加載力臂、角度編碼器，底座上安裝減速器，減速器包括減速器輸出端和減速器殼體，減速器上端固定連接編碼器支架，編碼器支架上端連接加載力臂，加載力臂一端設有重錘，編碼器支架側端連接角度編碼器，本發(fā)明結構原理簡單，可以實現(xiàn)對機器人關節(jié)精密減速器進行任意方向抗傾覆性能測試，還具有檢測精度高、工作可靠、結構簡單、安裝方便等特點，應用于高精度傳動裝置測量技術領域。