本發(fā)明公開了一種基于改進Q學習算法的無人機群路徑規(guī)劃方法，屬于無人機技術領域。首先將四旋翼無人機分別與微型電腦，360度水平激光測距儀，360度頂部激光傳感器，360度底部激光傳感器，光流傳感器以及風速測量儀組裝配置，調試飛行。四旋翼無人機對未知環(huán)境進行勘測，勘測過程中若與環(huán)境沖突，則以當前前進方向，計算偏轉最小的角度，并按該角度進行偏轉飛行實現(xiàn)沖突解脫。然后無人機對勘測后的環(huán)境進行分割處理，采用柵格法建立環(huán)境模型。給無人機群中的每個無人機設定并分配各自的任務，確立各自的級別以及起始點和目標點，利用微型電腦各自進行強化學習，擇優(yōu)選擇飛行路徑。本發(fā)明大量減少人力成本，保障巡檢人員安全，具有高效性。