本發(fā)明屬于隔膜泵啟動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法。

背景技術(shù)：

在尾礦輸送過程中，需要將選礦中的分選產(chǎn)物尾礦輸送至尾礦壩進(jìn)行存儲(chǔ)，一是為了防止污染，二是以待二次開發(fā)利用。尾礦由隔膜泵提供動(dòng)力，經(jīng)輸送管道送至尾礦壩。

在實(shí)際生產(chǎn)過程中，所用隔膜泵絕大多數(shù)為三缸單作用，隔膜泵的運(yùn)行頻率受多種因素的影響，如尾礦輸送量、輸送管道可承受壓力、外界溫度等。一般來說，當(dāng)尾礦輸送系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)，尾礦輸送量變化小，隔膜泵需要調(diào)節(jié)的幅度小，不易發(fā)生生產(chǎn)安全事故。而企業(yè)從生產(chǎn)安全的角度著想，需要定期對(duì)隔膜泵進(jìn)檢修，同時(shí)由于一些其他不可抗拒因素需要對(duì)隔膜泵進(jìn)行停機(jī)操作。當(dāng)隔膜泵重新啟動(dòng)時(shí)，由現(xiàn)場(chǎng)工人到現(xiàn)場(chǎng)對(duì)plc的觸摸屏進(jìn)行操作，依靠主觀經(jīng)驗(yàn)每隔一段時(shí)間提高一點(diǎn)運(yùn)行頻率，直到達(dá)到合適的頻率。

然而由于plc程序的執(zhí)行方式循環(huán)掃描，隔膜泵頻率升降依靠定時(shí)器、計(jì)數(shù)器完成，所以操作工人有時(shí)候點(diǎn)擊觸摸屏?xí)r會(huì)出現(xiàn)頻率不變，或頻率變化過大等現(xiàn)象。按照現(xiàn)場(chǎng)工人的啟動(dòng)方式操作，得到的隔膜泵啟動(dòng)曲線為不規(guī)則階梯狀，這樣就導(dǎo)致在啟動(dòng)過程中可能發(fā)生管道壓力突變，從而引發(fā)管道爆裂事故。目前并沒有可供參考的曲線模型指導(dǎo)操作工人安全啟動(dòng)隔膜泵。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有三缸單作用隔膜泵啟動(dòng)控制主要依賴人工經(jīng)驗(yàn)并且沒有一套監(jiān)控報(bào)警系統(tǒng)的問題，提供了一種三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法。本發(fā)明通過建立隔膜泵啟動(dòng)曲線模型，并結(jié)合實(shí)際的隔膜泵速度設(shè)定值與出口壓力之間的關(guān)系得出實(shí)際啟動(dòng)曲線，并且針對(duì)啟動(dòng)過程中可能發(fā)生的由于壓力驟增導(dǎo)致的管道破裂問題建立一套啟動(dòng)過程監(jiān)控報(bào)警方法，從而實(shí)現(xiàn)隔膜泵的安全穩(wěn)定啟動(dòng)。

一種三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，包括如下步驟：

步驟1：收集尾礦輸送過程中隔膜泵速度設(shè)定值、工作頻率、隔膜泵出口管道壓力數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；所述速度設(shè)定值用以表示隔膜泵的工作強(qiáng)度，是操作人員控制隔膜泵的一個(gè)控制量，其值與帶動(dòng)隔膜泵的電機(jī)的轉(zhuǎn)速相關(guān)；

步驟2：根據(jù)步驟1中分析處理后的數(shù)據(jù)建立樣本庫；

步驟3：將樣本庫中的數(shù)據(jù)通過最小二乘法擬合出隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的函數(shù)關(guān)系并以函數(shù)的方式保存；

步驟4：建立隔膜泵啟動(dòng)壓力曲線模型；

步驟5：獲取隔膜泵啟動(dòng)目標(biāo)管道壓力值、啟動(dòng)時(shí)間，根據(jù)步驟3和步驟4，得到隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線；其中，啟動(dòng)目標(biāo)值和啟動(dòng)時(shí)間為人為給定，具體值視當(dāng)前啟動(dòng)過程處理流體的量決定；

步驟6：根據(jù)步驟5中得到的隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線，按照每次設(shè)定值加一的規(guī)則，計(jì)算啟動(dòng)過程中每次更改設(shè)定值所需要的時(shí)間間隔；

步驟7：根據(jù)步驟3中的隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的擬合關(guān)系式，建立隔膜泵速度設(shè)定值與報(bào)警閾值的關(guān)系式并制定報(bào)警規(guī)則。

所述三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，其中：

所述步驟1的對(duì)收集的隔膜泵速度設(shè)定值、工作頻率、隔膜泵出口管道壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；具體的，每個(gè)速度設(shè)定值之下，隔膜泵出口管道壓力值理論上是周期變化的，也就是存在每個(gè)周期內(nèi)的最大值和最小值，選出最大值和最小值，最終整理出來的數(shù)據(jù)是速度設(shè)定值、工作頻率、最大壓力、最小壓力一一對(duì)應(yīng)的一組數(shù)據(jù)；具體步驟如下：

步驟1.1：構(gòu)建機(jī)理模型，確定隔膜泵出口管道壓力理論變化規(guī)律，所述機(jī)理模型如下：

q＝q1+q2+q3

p＝α·q

其中，q1、q2、q3分別表示1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)單缸的流量，所述3個(gè)單杠同時(shí)工作，區(qū)別為初始相角不同，相角差互為120°；qm是每個(gè)缸每個(gè)周期內(nèi)的最大流量值，單位為m3/h；q為三個(gè)單缸作用耦合后隔膜泵出口的總流量；r為曲柄長度，單位為米；l為連桿長度，單位為米；ψ是曲柄當(dāng)前位置與起始位置間的角度，單位為rad；p表示出口管道壓力，單位為kpa；α表示比例系數(shù)；

步驟1.2：根據(jù)隔膜泵頻率及步驟1.1中的出口管道壓力理論變化規(guī)律，確定理論壓力變化時(shí)間周期，公式如下：

其中，v表示頻率，單位為轉(zhuǎn)/分鐘；t單位為秒；

步驟1.3：根據(jù)步驟1.2中的時(shí)間周期，確定每個(gè)周期中的壓力最大值和壓力最小值。

所述步驟3的擬合出隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的函數(shù)關(guān)系并以函數(shù)的方式保存，具體步驟如下：

步驟3.1：選擇一次、二次、三次、四次多項(xiàng)式函數(shù)，擬合出隔膜泵出口管道最大壓力值與隔膜泵速度設(shè)定值之間的關(guān)系式；

步驟3.2：選擇一次、二次、三次、四次多項(xiàng)式函數(shù)，擬合出隔膜泵出口管道最小壓力值與隔膜泵速度設(shè)定值之間的關(guān)系式；

步驟3.3：根據(jù)步驟3.1和步驟3.2中的擬合結(jié)果，選擇最合適的擬合函數(shù)，并保存函數(shù)關(guān)系式；所述的最合適的函數(shù)是指r-square最接近1的函數(shù)，r-square相同的情況下，選擇次數(shù)低的函數(shù)以降低計(jì)算成本。

所述步驟4的建立隔膜泵啟動(dòng)壓力曲線模型，具體步驟如下：

步驟4.1：設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)三段加速型曲線，曲線及曲線斜率函數(shù)關(guān)系分別如圖2和圖3所示，所述曲線需滿足以下關(guān)系式：

t1＝t3-t2

vmax＝a1·t1

其中，起始點(diǎn)至t1為勻加速階段，t1至t2為勻速階段，t2至t3為勻減速階段；t1為勻加速結(jié)束時(shí)刻，t2為勻速結(jié)束時(shí)刻，t3為終點(diǎn)時(shí)刻，t1、t2、t3單位均為min；vmax為勻速階段速度，單位為kpa/min；pmax為隔膜泵出口管道目標(biāo)壓力值；a1為勻加速階段加速度，單位為(kpa)2/min；a2為勻減速階段加速度，單位為(kpa)2/min；

步驟4.2：根據(jù)實(shí)際隔膜泵出口管道的內(nèi)壓承受能力，對(duì)步驟4.1中所設(shè)計(jì)的曲線進(jìn)行參數(shù)限定。

所述步驟7的根據(jù)步驟3中的擬合關(guān)系式，建立隔膜泵速度設(shè)定值與報(bào)警閾值的關(guān)系式并制定報(bào)警規(guī)則，具體步驟如下：

步驟7.1：根據(jù)步驟3中擬合出的函數(shù)關(guān)系式及步驟1中收集到的數(shù)據(jù)，建立報(bào)警閾值關(guān)系式；

步驟7.2：根據(jù)實(shí)際隔膜泵的運(yùn)行情況，制定報(bào)警規(guī)則。

本發(fā)明方法與現(xiàn)行方法相比較具有以下的優(yōu)點(diǎn)：

通過分析隔膜泵的機(jī)理，分析其理論工作周期和壓力變化規(guī)律；基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，建立了隔膜泵出口壓力與隔膜泵速度設(shè)定值的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系；建立自適應(yīng)三段加速型曲線并使其應(yīng)用到隔膜泵啟動(dòng)過程，得到了隔膜泵啟動(dòng)過程速度設(shè)定值曲線模型。同時(shí)，通過對(duì)數(shù)據(jù)的分析，建立了壓力的動(dòng)態(tài)報(bào)警機(jī)制，保證了啟動(dòng)過程的安全性。實(shí)現(xiàn)了隔膜泵的平穩(wěn)啟動(dòng)，能夠?yàn)椴僮魅藛T調(diào)整隔膜泵速度設(shè)定值提供參考，減少了僅依靠人工經(jīng)驗(yàn)帶來的弊端。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法流程圖。

圖2為本發(fā)明設(shè)計(jì)的自適應(yīng)三段加速型曲線圖。

圖3為本發(fā)明設(shè)計(jì)的自適應(yīng)三段加速型曲線斜率圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)例1中擬合出的隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力周期最大值之間函數(shù)圖像。

圖5為本發(fā)明實(shí)例1中擬合出的隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力周期最小值之間函數(shù)圖像。

圖6為本發(fā)明實(shí)例1中隔膜泵啟動(dòng)過程出口壓力曲線。

圖7為本發(fā)明實(shí)例1中隔膜泵啟動(dòng)過程速度設(shè)定值曲線。

圖8為本發(fā)明實(shí)例1中隔膜泵啟動(dòng)過程時(shí)間間隔計(jì)算結(jié)果。

圖9為本發(fā)明實(shí)例1中隔膜泵實(shí)際啟動(dòng)過程曲線。

圖10為本發(fā)明實(shí)例1中隔膜泵啟動(dòng)過程報(bào)警規(guī)則流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，以某選礦廠實(shí)際情況為例，該廠輸送尾礦所選用的為geho活塞隔膜泵，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施做詳細(xì)說明。

如圖1所示，一種三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，包括如下步驟：

步驟1：收集尾礦輸送過程隔膜泵速度設(shè)定值、工作頻率、隔膜泵出口管道壓力等數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；

步驟1.1：通過構(gòu)建機(jī)理模型，確定隔膜泵出口管道壓力理論變化規(guī)律；

q＝q1+q2+q3

p＝α·q

其中，q1、q2、q3分別表示1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)單缸的流量，所述3個(gè)單杠同時(shí)工作，區(qū)別為初始相角不同，相角差互為120°；qm是每個(gè)缸每個(gè)周期內(nèi)的最大流量值，單位為m3/h；q為三個(gè)單缸作用耦合后隔膜泵出口的總流量；r為曲柄長度，單位為米；l為連桿長度，單位為米；ψ是曲柄當(dāng)前位置與起始位置間的角度，單位為rad；p表示出口管道壓力，單位為kpa；α表示比例系數(shù)；

步驟1.2：根據(jù)隔膜泵頻率及步驟1.1中的壓力變化規(guī)律，確定壓力變化時(shí)間周期；

步驟1.3：根據(jù)步驟1.2中的時(shí)間周期，確定每個(gè)周期中的壓力最大值和壓力最小值；

步驟2：根據(jù)步驟1數(shù)據(jù)建立樣本庫；

步驟3：將樣本庫中的數(shù)據(jù)通過最小二乘法擬合出隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的函數(shù)關(guān)系并以函數(shù)的方式保存；

步驟3.1：選擇一次、二次、三次、四次多項(xiàng)式函數(shù)，擬合出隔膜泵出口管道最大壓力值與隔膜泵速度設(shè)定值之間的關(guān)系式，具體關(guān)系式如下：

步驟3.2：選擇一次、二次、三次、四次多項(xiàng)式函數(shù)，擬合出隔膜泵出口管道最小壓力值與隔膜泵速度設(shè)定值之間的關(guān)系式；

步驟3.3：根據(jù)步驟3.1和步驟3.2中的擬合結(jié)果，選擇最合適的擬合函數(shù)，并保存函數(shù)關(guān)系式，這里均選擇二次多項(xiàng)式，函數(shù)關(guān)系式如下：

得到的圖像擬合曲線如圖4和圖5所示；

步驟4：建立隔膜泵啟動(dòng)壓力曲線模型；

步驟4.1：設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)三段加速型曲線，曲線及曲線斜率函數(shù)關(guān)系分別如圖2和圖3所示，所述曲線需滿足以下關(guān)系式：

a1·t1＝a2·(t3-t2)

vmax＝a1·t1

其中，起始點(diǎn)至t1為勻加速階段，t1至t2為勻速階段，t2至t3為勻減速階段；t1為勻加速結(jié)束時(shí)刻，t2為勻速結(jié)束時(shí)刻，t3為終點(diǎn)時(shí)刻，t1、t2、t3單位均為min；vmax為勻速階段速度，單位為kpa/min；pmax為隔膜泵出口管道目標(biāo)壓力值；a1為勻加速階段加速度，單位為(kpa)2/min；a2為勻減速階段加速度，單位為(kpa)2/min；

步驟4.2：根據(jù)實(shí)際隔膜泵出口管道的內(nèi)壓承受能力，對(duì)步驟4.1中所設(shè)計(jì)的曲線進(jìn)行參數(shù)限定：

為防止壓力驟變引起的爆管現(xiàn)象，vmax應(yīng)小于40kpa/min，為方便計(jì)算，取a1＝-a2；

步驟5：獲取隔膜泵啟動(dòng)目標(biāo)管道壓力值、啟動(dòng)時(shí)間，根據(jù)步驟3和步驟4，給出隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線，給定數(shù)據(jù)和求解數(shù)據(jù)如下表：

得到的隔膜泵啟動(dòng)出口管道壓力曲線和速度設(shè)定值曲線如圖6和圖7所示。

步驟6：根據(jù)步驟5中的隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線，按照每次設(shè)定值加一的規(guī)則，計(jì)算啟動(dòng)過程中每次更改設(shè)定值所需要的時(shí)間間隔，計(jì)算結(jié)果如圖8所示，隔膜泵最終實(shí)際啟動(dòng)過程曲線如圖9所示；

步驟7：根據(jù)步驟3中的擬合關(guān)系式，建立隔膜泵速度設(shè)定值與報(bào)警閾值的關(guān)系式并制定報(bào)警規(guī)則；

步驟7.1：根據(jù)步驟3中擬合出的函數(shù)關(guān)系式及步驟1中收集到的數(shù)據(jù)，建立報(bào)警閾值關(guān)系式，關(guān)系式如下：

f(x)＝-0.2354x2+76.98x+20

步驟7.2：根據(jù)實(shí)際隔膜泵的運(yùn)行情況，制定報(bào)警規(guī)則，報(bào)警規(guī)則如圖10所示。

技術(shù)特征：

1.一種三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：收集尾礦輸送過程中隔膜泵速度設(shè)定值、工作頻率、隔膜泵出口管道壓力數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；

步驟2：根據(jù)步驟1中分析處理后的數(shù)據(jù)建立樣本庫；

步驟3：將樣本庫中的數(shù)據(jù)通過最小二乘法擬合出隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的函數(shù)關(guān)系并以函數(shù)的方式保存；

步驟4：建立隔膜泵啟動(dòng)壓力曲線模型；

步驟5：獲取隔膜泵啟動(dòng)目標(biāo)管道壓力值、啟動(dòng)時(shí)間，根據(jù)步驟3和步驟4，得到隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線；

步驟6：根據(jù)步驟5中得到的隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線，按照每次設(shè)定值加一的規(guī)則，計(jì)算啟動(dòng)過程中每次更改設(shè)定值所需要的時(shí)間間隔；

步驟7：根據(jù)步驟3中的隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的擬合關(guān)系式，建立隔膜泵速度設(shè)定值與報(bào)警閾值的關(guān)系式并制定報(bào)警規(guī)則。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，其特征在于，所述步驟1的對(duì)收集的隔膜泵速度設(shè)定值、工作頻率、隔膜泵出口管道壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；具體步驟如下：

步驟1.1：構(gòu)建機(jī)理模型，確定隔膜泵出口管道壓力理論變化規(guī)律，所述機(jī)理模型如下：

q＝q1+q2+q3

p＝α·q

其中，q1、q2、q3分別表示1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)單缸的流量，所述3個(gè)單杠同時(shí)工作，區(qū)別為初始相角不同，相角差互為120°；qm是每個(gè)缸每個(gè)周期內(nèi)的最大流量值，單位為m3/h；q為三個(gè)單缸作用耦合后隔膜泵出口的總流量；r為曲柄長度，單位為米；l為連桿長度，單位為米；ψ是曲柄當(dāng)前位置與起始位置間的角度，單位為rad；p表示出口管道壓力，單位為kpa；α表示比例系數(shù)；

步驟1.2：根據(jù)隔膜泵頻率及步驟1.1中的出口管道壓力理論變化規(guī)律，確定理論壓力變化時(shí)間周期，公式如下：

其中，v表示頻率，單位為轉(zhuǎn)/分鐘；t單位為秒；

步驟1.3：根據(jù)步驟1.2中的時(shí)間周期，確定每個(gè)周期中的壓力最大值和壓力最小值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，其特征在于，所述步驟3的擬合出隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的函數(shù)關(guān)系并以函數(shù)的方式保存，具體步驟如下：

步驟3.1：選擇一次、二次、三次、四次多項(xiàng)式函數(shù)，擬合出隔膜泵出口管道最大壓力值與隔膜泵速度設(shè)定值之間的關(guān)系式；

步驟3.2：選擇一次、二次、三次、四次多項(xiàng)式函數(shù)，擬合出隔膜泵出口管道最小壓力值與隔膜泵速度設(shè)定值之間的關(guān)系式；

步驟3.3：根據(jù)步驟3.1和步驟3.2中的擬合結(jié)果，選擇最合適的擬合函數(shù)，并保存函數(shù)關(guān)系式；所述的最合適的函數(shù)是指r-square最接近1的函數(shù)，r-square相同的情況下，選擇次數(shù)低的函數(shù)以降低計(jì)算成本。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，其特征在于，所述步驟4的建立隔膜泵啟動(dòng)壓力曲線模型，具體步驟如下：

步驟4.1：設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)三段加速型曲線，曲線及曲線斜率函數(shù)關(guān)系分別如圖2和圖3所示，所述曲線需滿足以下關(guān)系式：

t1＝t3-t2

vmax＝a1·t1

其中，起始點(diǎn)至t1為勻加速階段，t1至t2為勻速階段，t2至t3為勻減速階段；t1為勻加速結(jié)束時(shí)刻，t2為勻速結(jié)束時(shí)刻，t3為終點(diǎn)時(shí)刻，t1、t2、t3單位均為min；vmax為勻速階段速度，單位為kpa/min；pmax為隔膜泵出口管道目標(biāo)壓力值；a1為勻加速階段加速度，單位為(kpa)2/min；a2為勻減速階段加速度，單位為(kpa)2/min；

步驟4.2：根據(jù)實(shí)際隔膜泵出口管道的內(nèi)壓承受能力，對(duì)步驟4.1中所設(shè)計(jì)的曲線進(jìn)行參數(shù)限定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，其特征在于，所述步驟7的根據(jù)步驟3中的擬合關(guān)系式，建立隔膜泵速度設(shè)定值與報(bào)警閾值的關(guān)系式并制定報(bào)警規(guī)則，具體步驟如下：

步驟7.1：根據(jù)步驟3中擬合出的函數(shù)關(guān)系式及步驟1中收集到的數(shù)據(jù)，建立報(bào)警閾值關(guān)系式；

步驟7.2：根據(jù)實(shí)際隔膜泵的運(yùn)行情況，制定報(bào)警規(guī)則。

技術(shù)總結(jié)

一種三缸單作用隔膜泵安全啟動(dòng)方法，屬于隔膜泵啟動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域；包括：收集尾礦輸送過程中隔膜泵相關(guān)數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；處理后的數(shù)據(jù)建立樣本庫；通過最小二乘法擬合出隔膜泵速度設(shè)定值與隔膜泵出口管道壓力之間的函數(shù)關(guān)系；建立隔膜泵啟動(dòng)壓力曲線模型；獲取隔膜泵啟動(dòng)目標(biāo)管道壓力值、啟動(dòng)時(shí)間，得到隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線；根據(jù)得到的隔膜泵啟動(dòng)速度設(shè)定值曲線，計(jì)算啟動(dòng)過程中每次更改設(shè)定值所需要的時(shí)間間隔；建立隔膜泵速度設(shè)定值與報(bào)警閾值的關(guān)系式并制定報(bào)警規(guī)則。本發(fā)明方法實(shí)現(xiàn)了隔膜泵的安全平穩(wěn)啟動(dòng)，能夠?yàn)椴僮魅藛T調(diào)整隔膜泵速度設(shè)定值提供參考，減少了僅依靠人工經(jīng)驗(yàn)帶來的弊端。

技術(shù)研發(fā)人員：高憲文;張家興;王明順;張鼎森;張斌;王浩;馬紫薇

受保護(hù)的技術(shù)使用者：東北大學(xué)

技術(shù)研發(fā)日：2020.11.30

技術(shù)公布日：2021.03.16