雙面發(fā)電光伏結構及雙面發(fā)電光伏組件 744     

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本發(fā)明公開了雙面發(fā)電光伏結構及雙面發(fā)電光伏組件，涉及光伏技術領域。一種雙面發(fā)電光伏結構，包括依次疊設的第一封裝層、光伏電池層和第二封裝層；光伏電池層的雙面光伏電池之間存在空白區(qū)；還包括由第一封裝層和第二封裝層在空白區(qū)物理混合和/或化學反應形成的反射層。一種雙面發(fā)電光伏組件，包括框架和依次疊設的第一表層、光伏發(fā)電層和第二表層；第一表層和第二表層為透明材料；光伏發(fā)電層采用上述雙面發(fā)電光伏結構。本發(fā)明的雙面發(fā)電光伏結構的反射層準確的設置在雙面光伏電池之間存在空白區(qū)，避免了反射層錯位遮擋雙面光伏電池的問題。本發(fā)明的雙面發(fā)電光伏組件采用上述雙面發(fā)電光伏結構，提高了光源利用率，提高了單面測試功率。

拉德列斯登-波普爾同源鈣鈦礦結構陶瓷粉體及其制備方法 1079     

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本發(fā)明公開了一種Ruddlesden-Popper（R-P）同源鈣鈦礦結構陶瓷粉體，其化學式為：Srn+1TinO3n+1，式中n=1、2、3……∞。其制備方法是采用溶膠-凝膠法。具有制品純度及均勻度高、燒結溫度低、反應易于控制、材料成分可任意調整、成形性好等諸多優(yōu)點，可制得顆粒均勻的Srn+1TinO3n+1系列粉體。本發(fā)明是一項用途廣泛的功能材料，其在介電常數的測試中表現出介電常數高，介電損耗低等優(yōu)點。尤其在高頻區(qū)的介電損耗值很小，因此該類粉體有望在高頻領域獲得應用。

可熱塑性加工的聚乙烯醇合金及其制作工藝 873     

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本發(fā)明設計一種高阻隔可熱塑性加工的聚乙烯醇合金。具體而言,就是利用該合金,采用各類單層或多層可熱塑性加工的擠出加工設備,制作出各類含該合金的高阻隔薄膜,包括:單層薄膜、多層共擠薄膜、高溫蒸煮膜、雙向拉伸薄膜、熱收縮薄膜;中空容器,包括:汽車油箱、瓶、桶;各類管材,包括:燃油或輸油管、輸氣管;各類片材等一切利用該材料所制作的高阻隔產品。用該材料所制作的產品具有非常優(yōu)良的耐化學藥品性、耐油性、耐溶劑性、透明性、優(yōu)良的加工穩(wěn)定性、對各類氣體的阻隔性以及非常優(yōu)良的保香性,同時還具有非常好的拉伸強度和斷裂伸長率。

抗藤壺粘附的方法 853     

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一種無毒抗藤壺粘附的方法，可稱為：抑制粘附法。其原理是，在船殼既有的漆面上，再涂刷一層含有抑菌物質的涂料，當貝類吸附船殼時由于受抑菌物質的刺擊作用致使貝類自行規(guī)避移離。該抑菌物質，是一種既可食用添加又可配伍入藥的礦生物質、中藥藥材——白礬。白礬，又稱明礬、鉀礬等，主要化學成分為十二水合硫酸鋁鉀。白礬在藥理上有抑菌、殺蟲的作用。經初步海洋投放試件的測驗表明，白礬添加在涂料中對抑制藤壺粘附有非常顯著的效果。本方法是：以白礬為抑制粘附作用物質，配以兩種不同性質的膠性材料(丙稀酸、天然橡膠)，制成兩型理性有別，作用相同的抗貝類粘附的涂料。將該型涂料涂刷在船體水線以下的所有觸水漆面，形成各自完整閉合的作用層。

利用廢舊鋅錳電池制備鋰電池負極材料的方法 837     

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本發(fā)明公開了屬于固體廢棄物的資源化回收處理技術領域一種利用廢棄鋅錳電池制備鋰電池負極材料的方法。該方法包括以下步驟：（1）電池機械拆解，分離出碳棒、金屬帽、鋅皮、鐵片及黑色混合物；（2）清洗鋅皮破碎干燥備用，黑色混合物球磨干燥備用；（3）化學容量法測定混合物中鋅錳元素的含量；（4）將一定比例鋅皮和黑色混合物置于反應釜中，氨水調其pH為5～9，180°C～220°C溫度下水熱反應1～3天，取出冷卻；（5）產物洗滌，抽濾，干燥。本發(fā)明對廢棄鋅錳電池再資源化、降低環(huán)境污染，開發(fā)出高附加值的鋰電池負極材料ZnMn2O4。

基于人車風險狀態(tài)的人機共駕控制權決策方法 848     

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本發(fā)明涉及一種基于人車風險狀態(tài)的人機共駕控制權決策方法，屬于汽車輔助駕駛技術領域和自動駕駛技術領域，特別是涉及到一種基于人車風險狀態(tài)的人機共駕控制權決策方法；包括基于人、車風險監(jiān)測信息的智能體環(huán)境特征提取、基于完全信息靜態(tài)博弈理論的強化學習風險決策框架以及對不同切換時機進行標定的控制權決策方法。本發(fā)明提出的人機共駕控制權決策方法，能夠為智能車輛處于高度風險狀態(tài)時及時切換控制權至自動駕駛系統(tǒng)提供理論支持，在特殊情況下由自動駕駛系統(tǒng)接管車輛并降低行車風險。

光纖激光自推進宇宙光船控制系統(tǒng) 720     

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光纖激光自推進宇宙光船控制系統(tǒng)屬于新概念航天技術領域，本發(fā)明涉及光纖激光自推進裝置系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。為了解決傳統(tǒng)飛船推進控制系統(tǒng)很難達到快速精確控制軌道和飛行姿態(tài)，本發(fā)明采用光纖激光的精確可控性來運用到飛船的控制系統(tǒng)中。將光纖激光應用到激光推進裝置中，從而替代傳統(tǒng)化學推進裝置，在太空中利用太陽能帆板來提供電能，通過激光發(fā)射控制裝置來控制激光的功率大小，在推進裝置中與特殊工質反應，產生高溫高壓氣體噴發(fā)出去來產生動力，通過監(jiān)測系統(tǒng)實時反饋的飛船的軌道和姿態(tài)來選擇不同位置的噴發(fā)裝置來實現快速調整。原理就是通過控制激光功率的大小來控制各推進裝置的推力大小，從而能快速精確控制飛船的飛行軌跡和姿態(tài)。

小孔Cu-ZK-5分子篩催化劑制備方法及其應用 1076     

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本發(fā)明公開了一種小孔Cu?ZK?5分子篩催化劑制備方法及其應用。本發(fā)明通過醋酸銅溶液離子交換，分別采用無機模板劑和有機模板劑，利用水熱合成法制備了Cu?ZK?5催化劑。本發(fā)明研究了不同模板劑對催化劑的催化活性和水熱穩(wěn)定性的影響，通過測試發(fā)現不同模板劑對催化劑SCR活性、水熱穩(wěn)定性及物理化學性質有較大的影響，其中，有機模板劑制備的Cu?ZK?5催化劑更具研究前景，其脫硝T₉₀溫度窗口可達180?550℃，N₂選擇性高于97％，和Cu?SSZ?13活性相當，經750℃水熱老化處理，在200?350℃內其活性高于80％。

含有硅氧烷基團的柔性高分子針頭及其制備方法和應用 743     

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本發(fā)明公開了一種含有硅氧烷基團的柔性高分子針頭及其制備方法和應用，屬于功能材料科學與應用技術領域。本發(fā)明首次將氫氧化鋁引入到柔性材料之中，起到耐彎折，不傷手的作用，并且通過探究硅氧烷單體所制備的針頭材料滴定性能的影響，成功找到一種優(yōu)選的硅氧烷改性材料，實現所滴液體的體積更小，精密度更高。本發(fā)明柔性高分子針頭以光固化針頭技術代替熱固化針頭技術保護了環(huán)境，節(jié)約了資源；降低了與液體的黏著力，降低了液體的表面張力，增強液體測量的精準度，提高滴定精度，解決了微型滴定管滴定誤差較大的問題，并且滴定管尖嘴化學惰性，柔韌不易碎，操作安全簡便為微型實驗儀器生產提供了新思路。

煙霧箱 687     

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本發(fā)明提供了一種煙霧箱，屬于大氣化學反應實驗技術領域，包括框架、越障撐桿、箱體和溫控組件，框架底部設有滾輪，越障撐桿可拆卸地安裝在滾輪外側，越障撐桿從滾輪的邊緣處伸出、且伸出端用于抵撐地面并借助于向前的推力實現滾輪抬升越障，箱體固定在框架中，箱體內設有溫度探頭，箱體的箱壁上設有通氣孔，通氣孔用于通入反應氣體和連接監(jiān)測儀器，溫控組件固定在框架上且設有與箱體外壁貼緊的換熱元件；本發(fā)明提供的煙霧箱，能夠方便的在室內和室外之間移動，同時設有溫控器件，保證箱體內的溫度保持在實驗所需的溫度。

摻雜鈦酸鋰的鎳錳酸鋰三元正極材料及其制備方法 799     

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本發(fā)明提供了一種摻雜鈦酸鋰的鎳錳酸鋰三元正極材料及其制備方法。該制備方法包括：步驟S1，將鎳錳酸鋰和鈦酸鋰進行濕磨、第三噴霧干燥，得到混合粒子；以及步驟S2，將混合粒子進行第三焙燒，得到三元正極材料。本申請通過將鎳錳酸鋰和鈦酸鋰以濕磨的方式進行混合，然后以噴霧干燥的方式進行干燥確保了各種材料的均勻混合，所得到的材料外形更加接近球形，對材料的電化學性能有了較大提升。因此本申請的制備方法保證了最終產物中鎳、錳、鈦、鋰四種金屬離子達到均勻混合，從而各自充分發(fā)揮作用，有利于提高材料的性能。經測試所得三元正極材料的振實密度為2.0～2.3g/cm³。

處理環(huán)氧氯丙烷廢水方法 946     

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本發(fā)明公開了一種處理環(huán)氧氯丙烷廢水方法，該方法包括采用200目尼龍材質濾網將待處理環(huán)氧氯丙烷廢水原水進行過濾處理去除顆粒物質；測定化學需氧量含量，將所述預處理廢水通過離子處理器底部進水閥通入一級處理器內。該方法操作簡單、處理效果明顯。通過二級離子交換樹脂處理器使主要有機物環(huán)氧氯丙烷吸附去除率達到70??90％，運行成本低。本方案主要設備為二級離子交換塔，塔內填料為DA201?C大孔徑陰離子交換樹脂，可通過激活反復使用和翻新重復使用，使用壽命不低于4年。將根據具體情況每4年進行一次補充適量樹脂。本申請?zhí)峁┑姆桨改軌蚧厥绽么蟛糠汁h(huán)氧氯丙烷等有機物，降低生產成本，減少尾廢排放。

力學綜合實驗裝置及其實驗方法 876     

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本發(fā)明公開了一種力學綜合實驗裝置，包括，殼體、頂板、實驗載板，實驗載板兩端分別與第一支撐板和第二支撐板一端鉸接，第一支撐板和第二支撐板另一端分別安裝有第六軸體和第二軸體，第六軸體和第二軸體可帶動第一支撐板和第二支撐板向實驗載板施壓向上的頂力；實驗載板還與軟尺一端固定，可通過軟尺讀取L3的值。本發(fā)明還公開了基于上述實驗裝置的實驗方法。本發(fā)明功能較為全面，能夠進行多種力學實驗；本發(fā)明能夠實時讀取軟尺尺寸，為后續(xù)的力學計算提供核心數值，使得學生能夠深入進行實驗、計算，提高教學效果。本發(fā)明的實驗方法能夠實現多種力學現象的演示、參數采集、計算等，通過實際的操作、測試、計算，強化學生對相關力學知識的掌握。

基于信號處理的電動汽車電池故障診斷方法 874     

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本發(fā)明公開了一種基于信號處理的電動汽車電池故障診斷方法，該方法采用經驗小波變換與樣本熵方法對電動汽車電池歷史數據進行特征提取，建立電池狀態(tài)特征空間，以此為訓練樣本，采用具有多分類性能的層次支持向量機建立電池故障診斷模型；模型輸入的測試樣本為電池在線數據狀態(tài)特征空間，模型輸出為故障類型，實現對電動汽車電池的在線實時故障診斷。本發(fā)明提供的基于信號處理的電動汽車電池故障診斷方法，將基于信號處理的方法與機器學習相結合，通過對電池使用數據的充分利用，實現電動汽車電池故障診斷研究，一方面可避免建立復雜的電化學解析數學模型，提高故障診斷效率，另一方面也可通過有效的特征提取和準確建模提高故障診斷精確度。

摻鋰高熵氧化物電池負極材料及其制備和應用方法 947     

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本發(fā)明公開了一種摻鋰高熵氧化物電池負極材料及其制備和應用方法，屬于鋰離子電池材料領域，本發(fā)明通過高溫固相法合成摻鋰高熵氧化物作鋰電負極材料，摻鋰有效的提高了電極材料的首次放電容量，而熵穩(wěn)定效應改善了材料的循環(huán)穩(wěn)定性。這種良好的協(xié)同作用所產生的性能增益，效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的元素摻雜。電池負極材料在鋰離子電池半電池測試中在100mAhg^?1的電流密度下，首次可逆比容量為400～720mAhg^?1，經過100次循環(huán)后，比容量為300～720mAhg^?1，表現出優(yōu)異的電化學性能。本發(fā)明提供的制備方法工藝簡單、可操作性強、適合工業(yè)化生產。

利用硫酸鹽還原菌的砂巖型鈾礦的找礦方法 1142     

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本發(fā)明涉及一種利用硫酸鹽還原菌的砂巖型鈾礦的找礦方法，步驟如下：采取待測區(qū)域的地下水樣，將水樣分成體積相等的兩份，分別裝入滅菌的玻璃瓶中；將一份水樣在80?105℃下加熱0.5?1.5min，備用；取加熱后的水樣和未做處理的水樣，分別經系列梯度稀釋后，加入Starkey培養(yǎng)基于試管中，在溫度為28?37℃下深層厭氧培養(yǎng)，每個梯度系列平行做5根試管；培養(yǎng)后觀察實驗現象為陽性的試管數，根據MPN計數法得出水樣中芽孢數量和硫酸鹽還原菌菌體總量；通過與周圍環(huán)境對比獲得地球生物化學異常，進而圈定隱伏礦具體位置。該方法操作簡便、投入低，周期短，同時具有易開展、準確度高等優(yōu)點。

皮暗斑螟性引誘劑 1155     

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本發(fā)明公開了一種皮暗斑螟性引誘劑，它是由一 種14炭烯醇族類物質，結構通式為如下式，其化學名稱為9Z， 12E－tetradace－9，12－dien－1－ol或9Z－tetradecen－1－ol 的原料制成的。本發(fā)明皮暗斑螟性引誘劑其使用方便，誘力強， 防治效果好，成本低廉、操作簡捷、性能穩(wěn)定、持效性長、不 會造成環(huán)境污染、更不會有農藥殘留問題，是一種非常經濟、 有效、環(huán)保的防治方法。應用皮暗斑螟性引誘劑還可以監(jiān)測皮 暗斑螟的發(fā)生動態(tài)，預報其危害程度，指導其它防治方法的適 時進行。同時還可以直接誘殺成蟲。

基于光纖干涉儀的區(qū)域防入侵系統(tǒng)盤纖盤 863     

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本實用新型是一種基于光纖干涉儀的區(qū)域防入侵系統(tǒng)盤纖盤,主要應用于石油天然氣管道分輸站、泵站、閥室及化學工業(yè)品區(qū)、彈藥庫、政府機關等重點區(qū)域和設施。涉及機械振動的測量、沖擊的測量和管道系統(tǒng)技術領域。其特征是該盤纖盤成線軸形,雙層盤纖軸,兩層之間有一個矩形過線孔,盤面上開有一個引出尾纖的矩形槽,盤背面開有3個安裝孔。本實用新型采用盤纖盤盤放功能尾纖,使機箱內走線更加規(guī)范,還可避免光纖受到干擾,且使用方便。

試劑自動計量裝置 950     

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本實用新型公開了一種試劑自動計量裝置。它包括裝設于計量架上的計量管,對應計量管的計量架上分別設有計量光藕和保護光藕。所設置的保護光藕用于在裝置出現異常而引起的液體沖過保護光藕很多時,對儀器以及計量裝置起到保護作用,也可以在計量過程中起到計量的作用。由于采用本結構的本實用新型,在計量泵的控制下可實現化學需氧量自動監(jiān)測儀中的試劑計量,經實際測試,對大濃度液體的計量有很好的穩(wěn)定性,能適應較高濃度及高粘稠液體的計量,且調試完成后不需修改任何參數的情況下能夠計量多種不同試劑,具有計量穩(wěn)定度好,計量速度快,結構簡單等優(yōu)點。

基于淺層地下水的原位采集過濾裝置 867     

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一種基于淺層地下水的原位采集過濾裝置，屬于水文地質技術領域。包括采集過濾頭、連接管和取樣瓶，所述的連接管和取樣瓶分別設置在采集過濾頭上下兩端，所述的采集過濾頭上半部設有過濾孔，采集過濾頭下半部設有陶土頭，所述的陶土頭上設有連通取樣瓶和連接管的抽氣管，所述的抽氣管頂部連接有抽氣模塊。結構簡單、便于拆裝運輸，可在有限的環(huán)境內取樣地下水，并能在取樣時對水質進行同步過濾，有效減少了后期流程；此外運用黏土制成的陶土頭作為過濾體，可以透過更多溶質，保護原有地下水質的化學成分，進而提高水質監(jiān)測效率和監(jiān)測準確度。

鉑銠熱電偶 1112     

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本實用新型公開了一種鉑銠熱電偶,應用于溫度測量方向。結構中包括鉑銠-鉑金屬絲、支撐和固定鉑銠-鉑金屬絲的套管、套管外設置的碳化硅套筒,鉑銠-鉑金屬絲穿套管連接在套管一端的接線端子上,鉑銠-鉑金屬絲的交連焊點固定在套管壁上開設的孔之外,關鍵在于,在套管開設孔的管壁位置設置凹陷的區(qū)域。采用本實用新型避免了鉑銠-鉑金屬絲中的Pt與碳化硅套筒中的Si發(fā)生化學反應,鉑銠熱電偶測量結果的穩(wěn)定性、可靠性提高,且其使用壽命提高了一倍。

六壬式羅經儀 971     

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本實用新型六壬式羅經儀屬于測量方向和對古文化學習的用具。是由磁針、針盤、針盤托、方架、底盤和滾珠構成。針盤和方架上印有二十四向、二十八宿古代天文學的符號和字體?？梢皂槙r針或逆時針靈活轉動。結構簡單,零部件少。為出海、林業(yè)、地質人員提供一種價格低廉的測量方向的工具,并為人們學習《易經》和古代天文學提供一種用具。

基于光纖干涉儀的區(qū)域防入侵系統(tǒng)主機箱插座支架 1215     

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本實用新型是一種主要應用于石油天然氣管道分輸站、泵站、閥室及化學工業(yè)品區(qū)、彈藥庫、政府機關等重點區(qū)域和設施的基于光纖干涉儀的區(qū)域防入侵系統(tǒng)主機箱插座支架,涉及機械振動的測量、沖擊的測量和管道系統(tǒng)技術領域。它為長方形板狀,四角有四個安裝孔,中間的插座安裝孔分為交流和直流兩種;交流插座支架的插座安裝孔為有兩倒角的矩形孔,并在孔外有兩小孔;直流插座支架的插座安裝孔為圓形孔,并在孔外有四小孔。本實用新型比直接把電源插座固定到主機箱上可大大減少轉換電源這個中間環(huán)節(jié)帶來的困難,方便現場施工,減少現場工作量。

智能蓄電池體 797     

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本實用新型公開了一種智能蓄電池體,包括殼體和設置在殼體內的將化學能和電能相互轉化的蓄電池,在殼體內設置有蓄電池狀態(tài)參數測控電路。該裝置自身能夠測控多個蓄電池狀態(tài)參數,結構緊湊外形美觀。

分散液相微萃取用離心管 831     

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本實用新型涉及化學分離裝置技術領域，尤其是涉及離心分離裝置技術領域，具體公開了一種分散液相微萃取用離心管，其包括透明管體，所述管體的上部和底部開口，所述管體的底部管口處設有扣蓋，所述扣蓋包括蓋體，所述蓋體的面積大于所述管體的底部管口面積，所述蓋體的內側表面固定設有彈性環(huán)形帶狀卡體，所述扣蓋通過卡體嵌入所述管體的底部管口能夠對所述管體的底部管口密封，所述蓋體為透明硅膠。本實用新型用于分散液相微萃取技術能夠方便、簡單、快速的吸取待測沉積相，取樣時不需去除雜質中間層，不會對取樣造成污染，能夠保證測試準確。

外加劑合成溫度控制系統(tǒng) 1029     

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本實用新型屬于化學合成反應設備領域，具體涉及一種外加劑合成溫度控制系統(tǒng)。包括反應釜及恒溫水浴鍋，所述的恒溫水浴鍋為可外接溫度傳感器的恒溫水浴鍋，所述的反應釜內增設有溫度傳感器，所述的反應釜為夾層玻璃反應釜，所述的溫度傳感器輸出端與恒溫水浴鍋的信號輸入端連接，本實用新型采用可外接溫度傳感器的恒溫水浴鍋，并且反應釜為夾層玻璃反應釜，使得恒溫水浴鍋自動監(jiān)測反應釜內的水溫，實現水溫的鍋內及鍋外的監(jiān)測，保證反應時溫度的恒溫準確性，真實模擬生產用反應釜的反應條件，保證試驗和實際生產的一致性。

熔分赤泥成纖的成纖直徑確定方法及系統(tǒng) 779     

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本發(fā)明涉及了一種熔分赤泥成纖的成纖直徑確定方法及系統(tǒng)，該方法基于確定熔分赤泥成纖體系的化學成分含量，建立熔分赤泥成纖體系的立方盒子；然后對立方盒子進行高溫幾何優(yōu)化，優(yōu)化后的盒子進行降溫分子動力學模擬，利用體系內所有原子總的均方位移分布，確定擴散系數D和黏度系數η；測量熔分赤泥成纖的半徑r，并通過線性回歸的方法建立黏度與半徑的關系模型，基于該關系模型進行成纖直徑的確定，無需成纖直徑的機械的測量，實現了快速的確定熔分赤泥成纖的成纖直徑。

采用磁促進微生物活性的河水凈化裝置和方法 956     

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本發(fā)明公開了一種采用磁促進微生物活性的河水凈化裝置和方法，包括磁場發(fā)生裝置和自動控制系統(tǒng)，磁場發(fā)生器包括磁場測試儀、電源、變壓器、鐵芯和螺旋線圈，螺旋線圈纏繞在鐵芯的外圍，螺旋線圈與變壓器相連接，變壓器與電源相連，所述磁場測試儀的感應端設置在河水內，另一端連接所述自動控制系統(tǒng)，所述螺旋線圈設置在的河水的兩側和底部。本發(fā)明結構簡單，對河道污泥區(qū)微生物施加弱變化磁場,河道內同時發(fā)生生化反應、磁生物效應，從而加強微生物對有機質的降解，無需添加其他化學試劑。

植入式針形生物電極制作方法 1160     

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一種植入式針形生物電極制作方法，其步驟包括：1、進行鎢絲的預處理，使鎢絲筆直且每個截面密度一致；2、制作鎢絲電極的針尖，使其截面呈圓形；3、進行鎢絲電極的絕緣處理，對需要絕緣部位均勻涂抹聚酰亞胺絕緣漆；4、制作雙電極，將三根絕緣鎢電極平行放置，將中間一根尖端和末端剪除，另兩根末端超出中間鎢絲的部位接儀器，再涂抹絕緣漆，將三根鎢絲并排粘貼一起，組成一個雙電極；5、電極導電性能及絕緣性測試，采用電化學方法測試尖端的導通和針體的絕緣。本發(fā)明制作方法簡單，選材經濟耐用，制作的雙電極能夠滿足動物機器人中腦電采集或腦部神經刺激的需要，比實驗中應用單電極更為方便，比電極陣列對腦部傷害更小。

具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復機器人控制方法 942     

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本發(fā)明提供一種具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復機器人控制方法，屬于下肢外骨骼康復機器人控制領域。該方法包括：使用任意的物理引擎建立人與機器人交互的仿真環(huán)境；通過強化學習算法，在仿真環(huán)境中完成所設計的平衡編碼模型和動作生成模型的訓練，其中，獎勵函數包含平衡項；利用動作生成模型生成數據集；建立平衡預測模型，與動作生成模型組成步態(tài)生成網絡，使用上述數據集，通過模仿學習算法訓練步態(tài)生成網絡；訓練完畢的步態(tài)生成網絡用于輸出機器人各關節(jié)電機的速度期望值，結合電機伺服驅動控制器實現機器人的控制。步態(tài)生成網絡可以在無附加傳感器的條件下預測機器人的狀態(tài)，使控制器能及時校正系統(tǒng)的不平衡傾向。