本發(fā)明提供了一種能夠在泥土中爬行的仿蚯蚓鉆地機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括鉆削土壤的頭部，可行進(jìn)、轉(zhuǎn)向的前、后兩節(jié)體節(jié)，以及用于內(nèi)排土的螺旋桿。其中，所述體節(jié)周向各均布3個支撐足，體節(jié)之間通過一對絲杠螺母機(jī)構(gòu)連接。在電機(jī)的驅(qū)動下，所述支撐足和絲杠螺母機(jī)構(gòu)相互配合，可使機(jī)器人模仿蚯蚓蠕動爬行。此外，機(jī)器人自帶探測裝置、陀螺儀和電路板，使用組合纜線傳遞動力和信息，利于工作人員的遠(yuǎn)程實時控制。本發(fā)明的優(yōu)點在于：該機(jī)器人采用仿生學(xué)理論進(jìn)行設(shè)計，模仿蚯蚓鉆掘爬行，具有鉆土效率高、結(jié)構(gòu)簡單、實施成本低等優(yōu)勢，可實現(xiàn)前進(jìn)和自由轉(zhuǎn)向，適用于地下礦藏探索，地質(zhì)勘探和地震、礦難救援等。