本發(fā)明公開了一種煤礦井下搜救探測機器人運動裝置。該裝置由左、右兩側(cè)的行走履帶運動裝置,前、后旋轉(zhuǎn)臂運動裝置和傳感器旋轉(zhuǎn)臂及其控制系統(tǒng)構(gòu)成。履帶驅(qū)動電機控制左右兩側(cè)的主雙聯(lián)輪繞心軸360°旋轉(zhuǎn);旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動電機控制前后兩端的主扭動桿繞心軸轉(zhuǎn)動,并通過小輪及小輪支架帶動旋轉(zhuǎn)臂的起落,實現(xiàn)前、后旋轉(zhuǎn)臂在豎直平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn);傳感器旋轉(zhuǎn)臂上安裝有傳感器可在傳感器旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)動桿驅(qū)動電機的驅(qū)動下分別繞其軸線作360°旋轉(zhuǎn),從而實現(xiàn)傳感器在空間的姿態(tài)調(diào)整。本發(fā)明可在障礙物較多的煤礦井下的特殊環(huán)境中行駛,具有很好的移動能力和可靠性,為環(huán)境探測、避障控制等功能的完成搭建了一個機動性好、可靠性高的機械移動平臺。
聲明:
“煤礦井下搜救探測機器人運動裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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