權利要求書： 1.一種新型上桿機，其特征在于：包括安裝底座、前支撐部件和鉆桿夾持器，所述安裝底座通過平行四連桿機構裝在鉆機底盤的前部，在鉆機底盤和安裝底座之間裝有驅動平行四連桿機構使安裝底座壓向地面的四連桿驅動裝置；

所述前支撐部件通過轉軸Ⅰ與安裝底座鉸接，在前支撐部件兩側裝有伸縮支腿，在安裝底座上裝有驅動前支撐部件圍繞轉軸Ⅰ向上轉動翹起給樁孔孔口讓位的翹起驅動裝置；在前支撐部件的前側設有與鉆桿對應的U型槽；

所述鉆桿夾持器裝在前支撐部件的上方，在前支撐部件和鉆桿夾持器之間設有回轉機構；所述回轉機構包括裝在前支撐部件上的回轉支撐，所述回轉支撐與驅動回轉支撐轉動的回轉驅動裝置相接；

在回轉支撐上設有平移機構；所述平移機構包括水平設置在回轉支撐上的滑道，在滑道上裝有滑塊，所述鉆桿夾持器通過翻轉機構裝在滑塊上；

所述鉆桿夾持器包括夾持架，在夾持架上設有用于夾持鉆桿的夾鉗，所述夾鉗設有與所述U型槽對應的夾持口；

所述翻轉機構包括水平設置的轉軸Ⅱ，轉軸Ⅱ與夾持口的夾持中心軸線垂直設置，夾持器的夾持架通過轉軸Ⅱ鉸接在滑塊上，在滑塊上裝有驅動鉆桿夾持器繞著轉軸Ⅱ翻轉使夾持口中心軸線由豎直位置翻轉到水平位置的翻轉驅動裝置；

在安裝底座上裝有與前支撐部件鉸接的鉸接安裝座，在與轉軸Ⅰ相對一側的鉸接安裝座和安裝底座之間裝有使前支撐部件向前伸出的前后伸縮機構；

所述前后伸縮機構包括互相套裝的外筒和內筒，外筒和內筒的軸線與前后伸縮機構的伸縮方向平行，在外筒和內筒之間設有驅動內筒相對外筒做伸縮運動的伸縮油缸；

在鉸接安裝座下方設有擺動扶正機構，所述擺動扶正機構包括裝在安裝底座上的縱向截面為圓弧形的弧形托，弧形托的方向與前后伸縮機構的伸縮方向平行，在弧形托內裝有與弧形托配合的弧形鐵，所述弧形鐵的上部設有上承載平面，所述鉸接安裝座的下部設有與上承載平面接觸配合的下壓平面，在弧形鐵的前后兩端設有使弧形鐵跟隨鉸接安裝座前后滑動的前、后限位擋板。

2.根據權利要求1所述的新型上桿機，其特征在于：在U型槽上裝有用于撐住鉆桿的墊叉，在前支撐部件上裝有推動墊叉伸出的油缸；所述回轉支撐為液壓馬達。

3.根據權利要求1所述的新型上桿機，其特征在于：在鉆機底盤的前部設有安裝板，所述平行四連桿機構裝在安裝底座和安裝板之間，所述四連桿驅動裝置為液壓油缸，所述液壓油缸的后端和安裝板鉸接，液壓油缸的活塞桿前端和安裝底座鉸接。

4.根據權利要求1所述的新型上桿機，其特征在于：所述翹起驅動裝置為液壓油缸，在鉸接安裝座上方裝有油缸安裝座，液壓油缸缸體前端通過兩個前耳軸鉸接在油缸安裝座上，液壓油缸的活塞桿前端和前支撐部件鉸接。

5.根據權利要求1所述的新型上桿機，其特征在于：所述鉆桿夾持器包括鉗殼，在鉗殼上裝有用于夾持圓柱形鉆具的對中夾持機構；

所述對中夾持機構包括圍繞夾持中心設置的兩個前部轉動鉗臂和一個后部平動鉗臂，兩個轉動鉗臂對稱設在夾持中心兩側，兩個轉動鉗臂分別與鉗殼鉸接，兩個鉸接點對稱設在夾持中心兩側，以兩個鉸接點、夾持中心三點共線設置；

所述平動鉗臂設在夾持中心后方，鉗殼上裝有推動平動鉗臂向上述兩個鉸接點、夾持中心三點連線垂直平動的平推驅動機構；

轉動鉗臂包括位于鉸接點前方的轉動部和位于鉸接點后方的驅動部，在兩個轉動鉗臂轉動部的內側壁上均固定連接有朝向夾持中心設置的轉動鉗塊；

平動鉗臂中間的內側壁上固定連接有朝向夾持中心設置的平動鉗塊，平動鉗臂的兩側分別通過聯(lián)動的驅動連桿與轉動鉗臂的驅動部兩端相鉸接，兩個驅動連桿對稱設置在夾持中心兩側，平動鉗塊和兩個轉動鉗塊以夾持中心為中心形成對鉆具的外圓周面進行夾持的夾持環(huán)。

6.根據權利要求5所述的新型上桿機，其特征在于：所述平推驅動機構為油缸，平動鉗臂的后端和油缸活塞桿前端固定相連接。

7.根據權利要求5所述的新型上桿機，其特征在于：所述轉動鉗塊和平動鉗塊的夾持面為平面或弧面。

說明書： 新型上桿機技術領域[0001] 本發(fā)明涉及樁基工程機械、鉆探工程機械技術領域，尤其是一種新型上桿機。背景技術[0002] 隨著現代鉆井技術的發(fā)展及減輕鉆井工作體力勞動強度和提高鉆井工作效率的需要，近些年來，各種鉆井行業(yè)依據各自鉆井現場及鉆機結構的特點，發(fā)展出了很多種鉆機上桿機：如石油鉆機的上桿機、車載鉆機的上桿機、各類工程鉆機的上桿機等等。[0003] 這些上桿機有的結構非常簡單、甚至沒有動力、只借助一些簡單的結構件通過人力來實現上桿工作，有的結構非常復雜且龐大、可以稱得上是一整套上桿系統(tǒng)、甚至還包括體量龐大的儲存和運移鉆具的系統(tǒng)，上桿機都是針對各自的鉆機結構和鉆井工作特點設計和開發(fā)的，不同類型和用途的上桿機甚至沒有可比性。[0004] 針對申請人此前原創(chuàng)開發(fā)并已申請整機發(fā)明專利的一種工程鉆機，需要專門設計和研發(fā)一種全新的應用于該工程鉆機的上桿機，以滿足施工要求。發(fā)明內容[0005] 本發(fā)明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種活動范圍大，操作靈活方便，能夠滿足鉆桿夾持、鉆桿夾持器俯仰、鉆桿夾持器前后移動及回轉、孔內鉆具夾持固定以及前支撐部件整體翹起讓開樁孔孔口等多種施工需求的新型上桿機。[0006] 本發(fā)明所要解決的技術問題是通過以下技術方案來實現的，本發(fā)明是一種新型上桿機，其特點是，包括安裝底座、前支撐部件和鉆桿夾持器，[0007] 所述安裝底座通過平行四連桿機構裝在鉆機底盤的前部，在鉆機底盤和安裝底座之間裝有驅動平行四連桿機構使安裝底座壓向地面的四連桿驅動裝置；[0008] 所述前支撐部件通過轉軸Ⅰ與安裝底座鉸接，在前支撐部件兩側裝有伸縮支腿，在安裝底座上裝有驅動前支撐部件圍繞轉軸Ⅰ向上轉動翹起給樁孔孔口讓位的翹起驅動裝置；在前支撐部件的前側設有與鉆桿對應的U型槽；[0009] 所述鉆桿夾持器裝在前支撐部件的上方，在前支撐部件和鉆桿夾持器之間設有回轉機構；所述回轉機構包括裝在前支撐部件上的回轉支撐，所述回轉支撐與驅動回轉支撐轉動的回轉驅動裝置相接；[0010] 在回轉支撐上設有平移機構；所述平移機構包括水平設置在回轉支撐上的滑道，在滑道上裝有滑塊，所述鉆桿夾持器通過翻轉機構裝在滑塊上；[0011] 所述鉆桿夾持器包括夾持架，在夾持架上設有用于夾持鉆桿的夾鉗，所述夾鉗設有與所述U型槽對應的夾持口；[0012] 所述翻轉機構包括水平設置的轉軸Ⅱ，轉軸Ⅱ與夾持口的夾持中心軸線垂直設置，夾持器的夾持架通過轉軸Ⅱ鉸接在滑塊上，在滑塊上裝有驅動鉆桿夾持器繞著轉軸Ⅱ翻轉使夾持口中心軸線由豎直位置翻轉到水平位置的翻轉驅動裝置。[0013] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：在安裝底座上裝有與前支撐部件鉸接的鉸接安裝座，在與轉軸Ⅰ相對一側的鉸接安裝座和安裝底座之間裝有使前支撐部件向前伸出的前后伸縮機構。[0014] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：所述前后伸縮機構包括互相套裝的外筒和內筒，外筒和內筒的軸線與前后伸縮機構的伸縮方向平行，在外筒和內筒之間設有驅動內筒相對外筒做伸縮運動的伸縮油缸。[0015] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：在鉸接安裝座下方設有擺動扶正機構，所述擺動扶正機構包括裝在安裝底座上的縱向截面為圓弧形的弧形托，弧形托的方向與前后伸縮機構的伸縮方向平行，在弧形托內裝有與弧形托配合的弧形鐵，所述弧形鐵的上部設有上承載平面，所述鉸接安裝座的下部設有與上承載平面接觸配合的下壓平面，在弧形鐵的前后兩端設有使弧形鐵跟隨鉸接安裝座前后滑動的前、后限位擋板。[0016] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：在U型槽上裝有用于撐住鉆桿的墊叉，在前支撐部件上裝有推動墊叉伸出的油缸；所述回轉支撐為液壓馬達。[0017] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：在鉆機底盤的前部設有安裝板，所述平行四連桿機構裝在安裝底座和安裝板之間，所述四連桿驅動裝置為液壓油缸，所述液壓油缸的后端和安裝板鉸接，液壓油缸的活塞桿前端和安裝底座鉸接。[0018] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：所述翹起驅動裝置為液壓油缸，在鉸接安裝座上方裝有油缸安裝座，液壓油缸缸體前端通過兩個前耳軸鉸接在油缸安裝座上，液壓油缸的活塞桿前端和前支撐部件鉸接。[0019] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：所述鉆桿夾持器包括鉗殼，在鉗殼上裝有用于夾持圓柱形鉆具的對中夾持機構；[0020] 所述對中夾持機構包括圍繞夾持中心設置的兩個前部轉動鉗臂和一個后部平動鉗臂，兩個轉動鉗臂對稱設在夾持中心兩側，兩個轉動鉗臂分別與鉗殼鉸接，兩個鉸接點對稱設在夾持中心兩側，以兩個鉸接點、夾持中心三點共線設置；[0021] 所述平動鉗臂設在夾持中心后方，鉗殼上裝有推動平動鉗臂向上述兩個鉸接點、夾持中心三點連線垂直平動的平推驅動機構；[0022] 轉動鉗臂包括位于鉸接點前方的轉動部和位于鉸接點后方的驅動部，在兩個轉動鉗臂轉動部的內側壁上均固定連接有朝向夾持中心設置的轉動鉗塊；[0023] 平動鉗臂中間的內側壁上固定連接有朝向夾持中心設置的平動鉗塊，平動鉗臂的兩側分別通過聯(lián)動的驅動連桿與轉動鉗臂的驅動部兩端相鉸接，兩個驅動連桿對稱設置在夾持中心兩側，平動鉗塊和兩個轉動鉗塊以夾持中心為中心形成對鉆具的外圓周面進行夾持的夾持環(huán)。[0024] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：所述平推驅動機構為油缸，平動鉗臂的后端和油缸活塞桿前端固定相連接。[0025] 本發(fā)明所要解決的技術問題還可以通過以下技術方案來進一步實現，以上所述的新型上桿機中：所述轉動鉗塊和平動鉗塊的夾持面為平面或弧面。[0026] 與現有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：[0027] （1）通過平行四連桿機構將安裝底座與鉆機底盤的前部相接，使該上桿機可以隨鉆機整體移動并可以借助鉆機實現自身的固定；[0028] （2）通過設置前支撐部件，在前支撐部件上設置U型槽和與U型槽對應的鉆桿夾持器，兩者配合夾持鉆桿；通過在安裝底座上裝有翹起驅動裝置，能夠驅動前支撐部件圍繞轉軸Ⅰ向上轉動翹起給樁孔孔口讓位；通過設置前后伸縮機構，可以調整前支撐部件相對于安裝底座的前后位置，通過在前支撐部件兩側設置伸縮支腿，調整伸縮支腿能使前支撐部件能夠在凹凸不平的地面保持平衡；整個前支撐部件可以在負重的條件下進行調平和前后位置調整，便于鉆具對接；[0029] （3）通過在前支撐部件上設置回轉機構，能夠帶動鉆桿夾持器轉動；通過在回轉支撐上設置平移機構，平移機構帶動鉆桿夾持器做相對于回轉支撐的前后移動；由回轉機構和平移機構配合，使得由鉆桿夾持器夾持的鉆桿可以靈活的調整位置；[0030] （4）通過設置翻轉機構，使得鉆桿夾持器能夠繞著轉軸Ⅱ做夾持口中心軸線由豎直位置到水平位置的翻轉，鉆桿夾持器可以俯仰，直接夾持處于水平狀態(tài)的鉆桿并向上翹起90°至垂直狀態(tài)，實現對鉆桿的平拿立用；該鉆機能夠活動范圍大，操作靈活方便，能夠滿足鉆桿夾持、鉆桿夾持器90°俯仰、鉆桿夾持器前后移動及回轉、孔內鉆具夾持固定以及前支撐部分整體翹起讓開樁孔孔口等多種施工需求。附圖說明[0031] 圖1為本發(fā)明的一種立體結構示意圖；[0032] 圖2為圖1的正視圖；[0033] 圖3為圖1的縱向剖視圖；[0034] 圖4為擺動扶正機構縱向剖視圖；[0035] 圖5為鉆桿夾持器的立體結構示意圖；[0036] 圖6為鉆桿夾持器的一種結構示意圖；[0037] 圖7為鉆桿夾持器的另一種結構示意圖。[0038] 圖中：1.安裝底座，2.前支撐部件，3.鉆桿夾持器，4.平行四連桿機構，5.轉軸Ⅰ，6.伸縮支腿，7.翹起驅動裝置，8.U型槽，9.回轉支撐，10.液壓馬達，11.滑道，12.滑塊，13.轉軸Ⅱ，14.翻轉驅動裝置，15.鉸接安裝座，16.伸縮油缸，17.外筒，18.內筒，

19.弧形托，20.墊叉，21.安裝板，22.油缸安裝座，23.鉗殼，24.轉動鉗臂，25.平動鉗臂，26.驅動連桿，27.轉動鉗塊，28.平動鉗塊，29.平推驅動機構，30.圓柱形鉆具，31.弧形放置槽，32.夾持中心，33.弧形鐵。

具體實施方式[0039] 以下進一步描述本發(fā)明的具體技術方案，以便于本領域的技術人員進一步地理解本發(fā)明，而不構成對其權利的限制。[0040] 【實施例1】[0041] 參照圖1，結合圖2、圖3，一種新型上桿機，包括安裝底座1、前支撐部件2和鉆桿夾持器3，[0042] 所述安裝底座1通過平行四連桿機構4裝在鉆機底盤的前部，在鉆機底盤和安裝底座1之間裝有驅動平行四連桿機構4使安裝底座1壓向地面的四連桿驅動裝置；[0043] 所述前支撐部件2通過轉軸Ⅰ5與安裝底座1鉸接，在前支撐部件2兩側裝有伸縮支腿6，在安裝底座1上裝有驅動前支撐部件2圍繞轉軸Ⅰ5向上轉動翹起給樁孔孔口讓位的翹起驅動裝置7；在前支撐部件2的前側設有與鉆桿對應的U型槽8；[0044] 所述鉆桿夾持器3裝在前支撐部件2的上方，在前支撐部件2和鉆桿夾持器3之間設有回轉機構；所述回轉機構包括裝在前支撐部件2上的回轉支撐9，所述回轉支撐9與驅動回轉支撐9轉動的回轉驅動裝置相接；[0045] 在回轉支撐9上設有平移機構；所述平移機構包括水平設置在回轉支撐9上的滑道11，在滑道11上裝有滑塊12，所述鉆桿夾持器3通過翻轉機構裝在滑塊12上；

[0046] 所述鉆桿夾持器3包括夾持架，在夾持架上設有用于夾持鉆桿的夾鉗，所述夾鉗設有與所述U型槽8對應的夾持口；[0047] 所述翻轉機構包括水平設置的轉軸Ⅱ13，轉軸Ⅱ13與夾持口的夾持中心32軸線垂直設置，夾持器的夾持架通過轉軸Ⅱ13鉸接在滑塊12上，在滑塊12上裝有驅動鉆桿夾持器3繞著轉軸Ⅱ13翻轉使夾持口中心軸線由豎直位置翻轉到水平位置的翻轉驅動裝置14。[0048] 在安裝底座1上裝有與前支撐部件2鉸接的鉸接安裝座15，在與轉軸Ⅰ5相對一側的鉸接安裝座15和安裝底座1之間裝有使前支撐部件2向前伸出的前后伸縮機構。[0049] 所述前后伸縮機構包括互相套裝的外筒17和內筒18，外筒17和內筒18的軸線與前后伸縮機構的伸縮方向平行，在外筒17和內筒18之間設有驅動內筒18相對外筒17做伸縮運動的伸縮油缸16。外筒17固定安裝在安裝底座1上，內筒18與鉸接安裝座15固定相接，伸縮油缸16裝在內筒18中。伸縮油缸16活塞桿伸出時，帶動內筒18向前伸出，帶動鉸接安裝座15前移，從而帶動前支撐部件2前移。[0050] 參照圖4，在鉸接安裝座15下方設有擺動扶正機構，所述擺動扶正機構包括裝在安裝底座1上的縱向截面為圓弧形的弧形托19，弧形托19的方向與前后伸縮機構的伸縮方向平行，在弧形托19內裝有與弧形托19配合的弧形鐵33，所述弧形鐵33的上部設有上承載平面，所述鉸接安裝座15的下部設有與上承載平面接觸配合的下壓平面，在弧形鐵33的前后兩端設有使弧形鐵33跟隨鉸接安裝座15前后滑動的前、后限位擋板。鉸接安裝座15壓在弧形鐵33上。[0051] 弧形托19的內表面覆有一耐磨尼龍層，弧形鐵33的外弧形面上包覆有耐磨尼龍層，在弧形鐵33的上承載平面上通過螺釘固定連接有耐磨尼龍板，耐磨尼龍板與鉸接安裝座15的下壓平面接觸配合。鉸接安裝座15在伸縮油缸16的驅動下伸出時，弧形鐵33會被鉸接安裝座15帶動并在弧形托19中滑動?；⌒舞F33在弧形托19中可以左右擺動，當施工地面不平整時，四連桿驅動裝置使安裝底座1壓緊地面，安裝底座1為非水平狀態(tài)，但通過設置弧形鐵33，弧形鐵33在弧形托19中左右擺動找平，使弧形鐵33承載的鉸接安裝座15始終保持水平。[0052] 在U型槽8上裝有用于撐住鉆桿的墊叉20，在前支撐部件2上裝有推動墊叉20伸出的油缸；所述回轉支撐9為液壓馬達10。[0053] 在鉆機底盤的前部設有安裝板21，所述平行四連桿機構4裝在安裝底座1和安裝板21之間，所述四連桿驅動裝置為液壓油缸，所述液壓油缸的后端和安裝板21鉸接，液壓油缸的活塞桿前端和安裝底座1鉸接。當地面高低不平時，四連桿驅動裝置即液壓油缸的活塞桿伸出，帶動安裝底座1下壓至貼合地面，此時，前支撐部件2上的U型槽8的夾持中心32軸線后移，通過前后伸縮機構向前推動前支撐部件2，將U型槽8的夾持中心32線前移對準樁孔中心。

[0054] 所述翹起驅動裝置7為液壓油缸，在鉸接安裝座15上方裝有油缸安裝座22，液壓油缸缸體前端通過兩個前耳軸鉸接在油缸安裝座22上，液壓油缸的活塞桿前端和前支撐部件2鉸接。

[0055] 參照圖5，結合圖6、圖7，所述鉆桿夾持器3，包括鉗殼23，即所述夾持架，在鉗殼23上裝有用于夾持圓柱形鉆具30的對中夾持機構；[0056] 所述對中夾持機構包括圍繞夾持中心32設置的兩個前部轉動鉗臂24和一個后部平動鉗臂25，即所述夾鉗，夾持中心32即為待夾持的圓柱形鉆具30的中心軸線上的點，兩個轉動鉗臂24對稱設在夾持中心32兩側，兩個轉動鉗臂24分別與鉗殼23鉸接，兩個鉸接點對稱設在夾持中心32兩側，以兩個鉸接點、夾持中心32三點共線設置；[0057] 所述平動鉗臂25設在夾持中心32后方，鉗殼23上裝有推動平動鉗臂25向上述兩個鉸接點、夾持中心32三點連線垂直平動的平推驅動機構29；[0058] 轉動鉗臂24包括位于鉸接點前方的轉動部和位于鉸接點后方的驅動部，在兩個轉動鉗臂24轉動部的內側壁上均固定連接有朝向夾持中心32設置的轉動鉗塊27；[0059] 平動鉗臂25中間的內側壁上固定連接有朝向夾持中心32設置的平動鉗塊28，平動鉗臂25的兩側分別通過聯(lián)動的驅動連桿與轉動鉗臂24的驅動部兩端相鉸接，兩個驅動連桿對稱設置在夾持中心32兩側，平動鉗塊28和兩個轉動鉗塊27以夾持中心32為中心形成對鉆具的外圓周面進行夾持的夾持環(huán)。[0060] 所述平推驅動機構29為油缸，油缸固定安裝在鉗殼23上，平動鉗臂25的后端和油缸活塞桿前端固定相連接，油缸活塞桿伸縮方向與兩個鉸接點、夾持中心32三點連線垂直?；钊麠U運動路徑指向夾持中心32。油缸活塞桿伸縮，帶動平動鉗臂25的前進或后退，平動鉗臂25兩側分別通過驅動連桿帶動轉動鉗臂24圍繞轉動鉗臂24與鉗殼23之間的鉸接點轉動，實現轉動鉗臂24的轉動部閉合或張開，達到對圓柱形鉆具30的夾緊或釋放。在平動鉗臂25前移過程中，由于平動鉗臂25的前移方向與上述兩個鉸接點、夾持中心32三點連線垂直設置，兩個轉動鉗臂24、兩個鉸接點對稱設置在夾持中心32兩側，兩個驅動連桿對稱設置，使平動鉗臂25經驅動連桿帶動轉動鉗塊27同時等距離的靠近或遠離夾持中心32，實現夾持圓柱形鉆具30時自動對中。

[0061] 在鉗殼23的前端開設有與夾持環(huán)對應的弧形放置槽31。鉗殼23上的弧形放置槽31能夠起到輔助夾持的作用。[0062] 所述轉動鉗塊27和平動鉗塊28的夾持面為平面，如圖6。夾持面為平面時，轉動鉗塊27、平動鉗塊28與圓柱形鉆具30的外圓周面之間是線接觸，可以用于夾持不同直徑大小的圓柱形鉆具30，通用性強。[0063] 兩個轉動鉗臂24和鉗殼23的兩個鉸接軸上、兩個轉動鉗臂24和兩個驅動連桿的鉸接軸上、平動鉗臂25的兩端和兩個驅動連桿的鉸接軸上均裝有滑動軸承。在鉸接軸上裝滑動軸承，能夠有效改善各鉸接軸的工作環(huán)境，提高各轉動部件的使用壽命。[0064] 兩個轉動鉗塊27對稱設置在夾持中心32兩側。[0065] 所述轉動鉗塊27和平動鉗塊28的夾持面或為弧面，如圖7。被夾持的圓柱形鉆具30的直徑固定時，可以選用弧面的夾持面，弧面夾持面與圓柱形鉆具30的外圓周面之間是面接觸，接觸面積更大，摩擦力更大，夾持更穩(wěn)固。[0066] 整個夾持器可以固定安裝，也可以通過各種固定形式安裝在移動或轉動的基座上，當夾持器整體移動或轉動時，其內部部件的相對運動關系不隨夾持器空間位置的變化而變化。[0067] 本上桿機采用兩個鉆桿夾持器3疊加安裝，安裝時要求豎直狀態(tài)下的兩個鉆桿夾持器3的夾持中心32的連線與U型槽8的夾持軸線共線。[0068] 本實施例中，四連桿驅動裝置、伸縮支腿6、翹起驅動裝置7、翻轉驅動裝置14均采用液壓油缸。