本發(fā)明公開了一種基于蝸輪蝸桿傳動的管道機器人，包括機架及與其連接的三個驅(qū)動支腿，機架為機器人系統(tǒng)的軀干，用于安裝攝像機、探測傳感器、檢測儀、控制板卡、電池模塊、清污裝置等結(jié)構(gòu)單元；驅(qū)動支腿在機器人系統(tǒng)中共設(shè)置了六支，采取蝸輪蝸桿機構(gòu)、連桿機構(gòu)、帶傳動機構(gòu)和拉伸彈簧相結(jié)合的驅(qū)動形式，具有管道變徑自適應(yīng)的運動能力，提升了管道機器人的驅(qū)動靈活性和運動穩(wěn)定性。本發(fā)明的優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)組成簡單，經(jīng)濟成本低，支腿高度可調(diào)，驅(qū)動靈活性好以及運動穩(wěn)定性高等，可應(yīng)用于一般管道作業(yè)的焊接、檢測、監(jiān)控、維護、清潔、疏通等工作場合，本發(fā)明機器人在石油、化工、天然氣、給排水、礦業(yè)開采、核工業(yè)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。