本發(fā)明公開了基于分層強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法，包括：步驟1：初始化深度Q網(wǎng)絡(luò)算法、Q學(xué)習(xí)算法；步驟2：驅(qū)動無人機(jī)從起始點(diǎn)移動至目標(biāo)點(diǎn)，對深度Q網(wǎng)絡(luò)算法、Q學(xué)習(xí)算法進(jìn)行訓(xùn)練；移動過程中當(dāng)無人機(jī)未檢測到動態(tài)障礙物時，則使用深度Q網(wǎng)絡(luò)算法對路徑進(jìn)行規(guī)劃；移動過程中當(dāng)無人機(jī)檢測到動態(tài)障礙物時，則使用Q學(xué)習(xí)算法對路徑進(jìn)行規(guī)劃；步驟3：重復(fù)步驟2直至深度Q網(wǎng)絡(luò)算法、Q學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練完成，設(shè)置無人機(jī)實(shí)際坐標(biāo)、起點(diǎn)坐標(biāo)、目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，通過訓(xùn)練完成的深度Q網(wǎng)絡(luò)算法、Q學(xué)習(xí)算法對路徑進(jìn)行規(guī)劃。本發(fā)明克服單個算法應(yīng)用于動態(tài)環(huán)境時，存在的網(wǎng)絡(luò)擬合易受動態(tài)障礙物影響的問題，提升了算法路徑規(guī)劃的性能。