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基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人避障方法

730   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-19 07:01:16
本發(fā)明公開了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人避障方法,通過激光雷達(dá)獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù),對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行卷積特征提取,與行人位置、行人速度、全局路徑共同作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入,建立全連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),設(shè)定環(huán)境獎(jiǎng)勵(lì),通過PPO深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法輸出機(jī)器人動(dòng)作。相對(duì)于其他規(guī)劃或?qū)W習(xí)的導(dǎo)航方法,本方法無需對(duì)行人進(jìn)行預(yù)測(cè)、傳感器預(yù)處理、簡(jiǎn)化了算法復(fù)雜度,更加適用于在多人環(huán)境下的機(jī)器人導(dǎo)航策略。同時(shí)由于加入全局路徑作為輸入量,提升了算法的適用范圍,同時(shí)也加快了算法的收斂時(shí)間。
聲明:
“基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人避障方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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