本申請(qǐng)公開了一種基于視覺慣性里程計(jì)處理的方法和相關(guān)裝置，該方法包括：基于視覺相機(jī)的第i個(gè)視覺幀、第i?1個(gè)視覺幀和第i個(gè)視覺幀之間慣性測(cè)量單元IMU的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，獲得包括視覺幀和IMU本體幀的第i個(gè)視覺慣性幀；對(duì)第i個(gè)視覺慣性幀進(jìn)行基于滑動(dòng)窗口的視覺慣性緊耦合優(yōu)化，獲得第i個(gè)視覺慣性幀的狀態(tài)信息；若第i個(gè)視覺慣性幀中視覺幀為視覺失效恢復(fù)幀，進(jìn)行視覺慣性重新對(duì)準(zhǔn)；若視覺慣性重新對(duì)準(zhǔn)成功，基于視覺失效前最后一個(gè)視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息、視覺慣性重新對(duì)準(zhǔn)成功的視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息，獲得中間的視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息，以調(diào)整相應(yīng)的視覺慣性幀的狀態(tài)信息。