權(quán)利要求書： 1.一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于具體由安裝塊(1)，豎直雙軸雙桿氣缸(2)，固定板(3)，豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)，夾板(5)，水平雙軸雙桿氣缸(6)，連接臂(7)，無桿氣缸(8)，無桿氣缸滑塊(9)，水平雙軸雙桿氣缸推桿(10)等組成；所述的豎直雙軸雙桿氣缸(2)固定在安裝塊(1)內(nèi)部；所述的固定板(3)上端固定在安裝塊(1)上，下端與夾板(5)通過銷軸連接；所述的夾板(5)上端連接在豎直雙軸雙桿氣缸(2)推桿上，并可繞其轉(zhuǎn)動；所述的無桿氣缸(8)固定在安裝塊上；所述的連接臂(7)一端固定在無桿氣缸滑塊(9)上，一端固定在水平雙軸雙桿氣缸(6)上，無桿氣缸滑塊(9)運(yùn)動時可帶動連接臂與水平雙軸雙桿氣缸(6)一同上下運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)處于伸長狀態(tài)，夾板(5)張開；豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)處于收縮狀態(tài)，夾板(5)閉合，此時夾持物料；所述的水平雙軸雙桿氣缸推桿(10)由收縮狀態(tài)變化為伸長狀態(tài)，此時彈射物料，隨后立即復(fù)位。

說明書： 一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實用新型涉及干法分選領(lǐng)域，具體是一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器。背景技術(shù)[0002] 隨著人們對于生活質(zhì)量和生存環(huán)境的重視，分選產(chǎn)業(yè)在我國越來越受到重視。當(dāng)下，干法分選在垃圾以及煤礦副產(chǎn)品矸石分選上的應(yīng)用受到越來越多人的關(guān)注，隨之涌現(xiàn)

出了各種各樣基于機(jī)械手的分揀裝置?；跈C(jī)械手的分揀裝置，多采用三軸聯(lián)動，即撿起物

料后，通過移動某一軸將物料放至指定區(qū)域。此過程需要頻繁的重復(fù)撿起到放置的動作，很

大程度上影響了機(jī)械手在分揀時的效率。

[0003] 為了提高機(jī)械手分揀時的效率，有必要提供一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器，避免撿起物料后再放置到指定區(qū)域這一冗余步驟。

發(fā)明內(nèi)容[0004] 本實用新型的目的是提供一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器；該末端執(zhí)行器在撿起物料后，直接采用彈射裝置將物料彈射至指定接料區(qū)域，從而避免了移動或轉(zhuǎn)動機(jī)械

臂將物料放置到指定區(qū)域這一冗余步驟。

[0005] 本實用新型實現(xiàn)發(fā)明目的采用如下技術(shù)方案：[0006] 一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于具體由安裝塊(1)，豎直雙軸雙桿氣缸(2)，固定板(3)，豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)，夾板(5)，水平雙軸雙桿氣缸(6)，連接

臂(7)，無桿氣缸(8)，無桿氣缸滑塊(9)，水平雙軸雙桿氣缸推桿(10)等組成；所述的豎直雙

軸雙桿氣缸(2)固定在安裝塊(1)內(nèi)部；所述的固定板(3)上端固定在安裝塊(1)上，下端與

夾板(5)通過銷軸連接；所述的夾板(5)上端連接在豎直雙軸雙桿氣缸(2)推桿上，并可繞其

轉(zhuǎn)動；所述的無桿氣缸(8)固定在安裝塊上；所述的連接臂(7)一端固定在無桿氣缸滑塊(9)

上，一端固定在水平雙軸雙桿氣缸(6)上，無桿氣缸滑塊(9)運(yùn)動時可帶動連接臂與水平雙

軸雙桿氣缸(6)一同上下運(yùn)動。

[0007] 作為優(yōu)選，本實用新型提供的一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)處于伸長狀態(tài)，夾板(5)張開；豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)處于收

縮狀態(tài)，夾板(5)閉合，此時夾持物料；所述的水平雙軸雙桿氣缸推桿(10)由收縮狀態(tài)變化

為伸長狀態(tài)，此時彈射物料，隨后立即復(fù)位。

[0008] 本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果體現(xiàn)在：[0009] 一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器通過增加水平雙軸雙桿氣缸，利用其推桿動作將物料從夾板內(nèi)彈射至指定接料區(qū)域，此過程省去了撿起物料后放的過程，提高了分揀

機(jī)械手的工作效率。

附圖說明[0010] 圖1是夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器軸測示意圖[0011] 圖2是夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器前視示意圖[0012] 圖3是夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器左視示意圖[0013] 附圖中標(biāo)號代表結(jié)構(gòu)部件如下所示：[0014] 1?安裝塊，2?豎直雙軸雙桿氣缸，3?固定板，4?豎直雙軸雙桿氣缸推桿，5?夾板，6?水平雙軸雙桿氣缸，7?連接臂，8?無桿氣缸，9?無桿氣缸滑塊，10?水平雙軸雙桿氣缸推

桿

具體實施方式[0015] 以下通過具體實施例對本實用新型做進(jìn)一步解釋說明。[0016] 在本實用新型的描述中，需要理解的是術(shù)語“內(nèi)側(cè)”、“設(shè)置”、“上端、下端”、“內(nèi)”等指示性方位或位置關(guān)系和連接關(guān)系，僅是為了描述本實施例和簡化描述，而不是指示或暗

示所指的組件或元件必須具有特定的方位，以特定的方位構(gòu)造或操作，因此不能理解為本

實用新型的限定。

[0017] 如附圖1和2所示，一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于具體由安裝塊(1)，豎直雙軸雙桿氣缸(2)，固定板(3)，豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)，夾板(5)，水平雙軸

雙桿氣缸(6)，連接臂(7)，無桿氣缸(8)，無桿氣缸滑塊(9)，水平雙軸雙桿氣缸推桿(10)等

組成；所述的豎直雙軸雙桿氣缸(2)固定在安裝塊(1)內(nèi)部；所述的固定板(3)上端固定在

安裝塊(1)上，下端與夾板(5)通過銷軸連接；所述的夾板(5)上端連接在豎直雙軸雙桿氣缸

(2)推桿上，并可繞其轉(zhuǎn)動；所述的無桿氣缸(8)固定在安裝塊上；所述的連接臂(7)一端

固定在無桿氣缸滑塊(9)上，一端固定在水平雙軸雙桿氣缸(6)上，無桿氣缸滑塊(9)運(yùn)動時

可帶動連接臂與水平雙軸雙桿氣缸(6)一同上下運(yùn)動。

[0018] 本實施例具體執(zhí)行過程可描述為：當(dāng)機(jī)械手夾持物料時，豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)向上運(yùn)動，帶動夾板(5)向內(nèi)側(cè)夾緊；此時無桿氣缸滑塊(9)位于最頂端，連接臂(7)與

水平雙軸雙桿氣缸(10)位置均高于夾板，避免了夾板(5)在夾持時，水平雙軸雙桿氣缸(10)

與物料干涉；當(dāng)物料被夾板(5)夾起后，豎直雙軸雙桿氣缸推桿(4)向下運(yùn)動，帶動夾板(5)

松開物料；此時無桿氣缸滑塊下滑，帶動連接臂與雙軸雙桿氣缸(2)運(yùn)動，無桿氣缸滑塊(9)

運(yùn)動至最低端時，水平雙軸雙桿氣缸推桿(10)動作，將夾板(5)松開后下落的物料彈射至指

定接料區(qū)域；水平雙軸雙桿氣缸推桿(10)動作后便立即復(fù)位，隨后無桿氣缸滑塊(9)帶動連

接臂(7)與水平雙軸雙桿氣缸(6)運(yùn)動至無桿氣缸頂端。

[0019] 作為本實用新型的一種實施例，所述的一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器可應(yīng)用于一種二自由度分揀機(jī)械手末端執(zhí)行器，二自由度分別包括有末端執(zhí)行器整體上下運(yùn)動

的撿拾動作與末端執(zhí)行器整體的轉(zhuǎn)動動作；整體的轉(zhuǎn)動作用在于適應(yīng)不同物料的形狀大

小，從不同角度對物料進(jìn)行更好的夾持，保證有效夾持。

[0020] 作為本實用新型的一種實施例，所述的一種分選機(jī)用夾持機(jī)械手末端執(zhí)行器可應(yīng)用于一種六自由度分揀機(jī)械手末端執(zhí)行器，六自由度機(jī)械手需要動作至夾板可實行夾持區(qū)

域并調(diào)整好夾持位姿即可，夾持后將末端執(zhí)行器抬起，物料即被彈射出，完成分揀。

[0021] 對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新

型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新

型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含

義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制

所涉及的權(quán)利要求。

[0022] 此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)

將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員

可以理解的其他實施方式。