權(quán)利要求

1.一種用于采礦的巡檢機器人，包括機器人主體(1)、主探頭(10)、側(cè)探頭(11)和對稱固定安裝在機器人主體(1)底部一側(cè)的前輪(2)，所述機器人主體(1)的底部另一側(cè)安裝有后輪(3)，所述機器人主體(1)的頂部固定連接有頂板(4)，所述頂板(4)的頂部一側(cè)安裝有驅(qū)動設(shè)備(5)和報警裝置(9)，所述驅(qū)動設(shè)備(5)用于驅(qū)動后輪(3);

其特征在于，還包括：

所述頂板(4)的頂部中間固定連接有安裝板(6)，所述側(cè)探頭(11)為對稱設(shè)置的兩個，所述頂板(4)的頂部一側(cè)設(shè)置有檢測機構(gòu)(7)，所述安裝板(6)的一側(cè)設(shè)置有清掃機構(gòu)(8)，所述安裝板(6)的頂部中間固定連接有下桿(12)，所述主探頭(10)安裝在下桿(12)的頂端;

所述檢測機構(gòu)(7)包括轉(zhuǎn)桿(71)，所述轉(zhuǎn)桿(71)的兩端分別與兩個所述前輪(2)固定安裝，所述轉(zhuǎn)桿(71)的中部外側(cè)固定連接有主帶輪(72)，所述主帶輪(72)的外側(cè)繞接有皮帶(73)，所述頂板(4)的頂部一側(cè)對稱固定連接有固定板(75)，所述固定板(75)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有往復(fù)絲桿(76)，所述頂板(4)的頂部對稱安裝有連接板(77)，所述往復(fù)絲桿(76)穿過連接板(77)固定連接有連接軸(78);

兩個所述連接軸(78)相靠近的一側(cè)固定連接有同一個從帶輪(79)，所述從帶輪(79)與皮帶(73)適配連接，所述往復(fù)絲桿(76)的外側(cè)套接有調(diào)節(jié)套(711)，所述調(diào)節(jié)套(711)的底部固定連接有限位塊(713)，所述調(diào)節(jié)套(711)與往復(fù)絲桿(76)螺紋連接，所述調(diào)節(jié)套(711)的頂部固定連接有推動板(714);

所述安裝板(6)的頂部對稱固定連接有固定軌(716)，所述固定軌(716)的內(nèi)部滑動連接有齒條(717)，所述齒條(717)的一端固定連接有斜塊(715)，所述斜塊(715)的斜面與推動板(714)相抵接，所述安裝板(6)的頂部對稱安裝有底桿(718)，所述側(cè)探頭(11)固定安裝在底桿(718)的頂端;

所述底桿(718)的外側(cè)固定連接有齒輪(719)，所述齒輪(719)與齒條(717)嚙合連接，所述安裝板(6)的頂部遠離主探頭(10)的一側(cè)固定連接有擋板(720)，所述齒條(717)與擋板(720)之間安裝有復(fù)位彈簧(721)，所述安裝板(6)的頂部前后兩側(cè)對稱安裝有刮除板(722);

所述清掃機構(gòu)(8)包括連接桿(81)和轉(zhuǎn)板(82)，所述連接桿(81)與下桿(12)轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)板(82)與連接桿(81)固定連接，所述轉(zhuǎn)板(82)位于主探頭(10)的正面一側(cè)，所述清掃機構(gòu)(8)還包括左連桿(84)和右連桿(86)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述機器人主體(1)的底部一側(cè)固定連接有下罩體(74)，所述下罩體(74)罩在下部所述皮帶(73)的外側(cè)，兩個所述連接板(77)位于兩個所述固定板(75)的內(nèi)側(cè)，所述連接板(77)的底部與頂板(4)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述頂板(4)的頂部固定連接有上罩體(710)，所述上罩體(710)位于上部所述皮帶(73)的外側(cè)，所述調(diào)節(jié)套(711)位于固定板(75)和連接板(77)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述頂板(4)的頂部對稱開設(shè)有限位槽(712)，所述限位槽(712)位于限位塊(713)的下方，所述限位塊(713)與限位槽(712)滑動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述齒條(717)位于齒輪(719)和固定軌(716)之間，所述底桿(718)的底端與安裝板(6)轉(zhuǎn)動連接，所述復(fù)位彈簧(721)的兩端分別與擋板(720)和齒條(717)固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述刮除板(722)靠近固定軌(716)的一側(cè)固定連接有紗布層，所述紗布層位于側(cè)探頭(11)鏡頭部的弧形軌跡上，所述刮除板(722)的數(shù)量與側(cè)探頭(11)相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)板(82)靠近主探頭(10)的一側(cè)上部固定連接有清掃層(83)，所述左連桿(84)的一端與一側(cè)所述推動板(714)固定連接，所述右連桿(86)的一端與另一側(cè)所述推動板(714)固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述左連桿(84)的另一端安裝有下套體(85)，所述下套體(85)套接在轉(zhuǎn)板(82)的外側(cè)，所述右連桿(86)的另一端安裝有上套體(87)，所述上套體(87)與轉(zhuǎn)板(82)滑動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種用于采礦的巡檢機器人，其特征在于：所述連接桿(81)位于主探頭(10)的下方，所述左連桿(84)與下套體(85)轉(zhuǎn)動連接，所述右連桿(86)與上套體(87)轉(zhuǎn)動連接，所述上套體(87)位于下套體(85)的上方。

說明書

技術(shù)領(lǐng)域

[0001]本發(fā)明涉及巡檢機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于采礦的巡檢機器人。

背景技術(shù)

[0002]巡檢機器人能代替或協(xié)助人類進行巡檢、巡邏、安防等進行工作，能夠按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，采礦作業(yè)常用到巡檢機器人。

[0003]如公開號為CN112046633A的一種巡檢機器人，包括：車體，所述車體的底部設(shè)置有移動輪;移動機構(gòu)，所述移動機構(gòu)用于使所述車體沿預(yù)設(shè)路線移動;設(shè)置于所述車體上的角度調(diào)整機構(gòu);設(shè)置于所述角度調(diào)整機構(gòu)上的攝像頭，所述角度調(diào)整機構(gòu)能夠帶動所述攝像頭轉(zhuǎn)動以改變其角度;控制單元，所述控制單元與所述移動機構(gòu)通信連接，可以根據(jù)巡檢需求設(shè)計預(yù)設(shè)路線，移動機構(gòu)的作用使車體沿預(yù)設(shè)路線不斷移動實現(xiàn)全方位巡檢，另外，角度調(diào)整機構(gòu)能夠帶動攝像頭轉(zhuǎn)動以改變其角度，便于對機房進行全面的巡檢，適用性強，有效的減小了監(jiān)控人員的勞動強度，也更加便于人員對機房進行實時的監(jiān)控，但是，裝置僅通過單一的攝像頭進行巡檢檢測，當(dāng)攝像頭轉(zhuǎn)動角度到一側(cè)時，不便于對另一側(cè)進行檢測使用，使得巡檢角度范圍受到限制，巡檢效率不高，且由于礦區(qū)內(nèi)部煙塵較多，也容易對攝像頭鏡頭造成污染，從而影響巡檢質(zhì)量。

[0004]所以提出了一種用于采礦的巡檢機器人，以便于解決上述提出的問題。

發(fā)明內(nèi)容

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種用于采礦的巡檢機器人，以解決裝置的巡檢角度范圍受到限制，巡檢效率不高，且由于礦區(qū)內(nèi)部煙塵較多，也容易對攝像頭鏡頭造成污染，從而影響巡檢質(zhì)量的問題。

[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于采礦的巡檢機器人，包括機器人主體、主探頭、側(cè)探頭和對稱固定安裝在機器人主體底部一側(cè)的前輪，所述機器人主體的底部另一側(cè)安裝有后輪，所述機器人主體的頂部固定連接有頂板，所述頂板的頂部一側(cè)安裝有驅(qū)動設(shè)備和報警裝置，所述驅(qū)動設(shè)備用于驅(qū)動后輪;

還包括：

所述頂板的頂部中間固定連接有安裝板，所述側(cè)探頭為對稱設(shè)置的兩個，所述頂板的頂部一側(cè)設(shè)置有檢測機構(gòu)，所述安裝板的一側(cè)設(shè)置有清掃機構(gòu)，所述安裝板的頂部中間固定連接有下桿，所述主探頭安裝在下桿的頂端;

所述檢測機構(gòu)包括轉(zhuǎn)桿，所述轉(zhuǎn)桿的兩端分別與兩個所述前輪固定安裝，所述轉(zhuǎn)桿的中部外側(cè)固定連接有主帶輪，所述主帶輪的外側(cè)繞接有皮帶，所述頂板的頂部一側(cè)對稱固定連接有固定板，所述固定板的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有往復(fù)絲桿，所述頂板的頂部對稱安裝有連接板，所述往復(fù)絲桿穿過連接板固定連接有連接軸;

兩個所述連接軸相靠近的一側(cè)固定連接有同一個從帶輪，所述從帶輪與皮帶適配連接，所述往復(fù)絲桿的外側(cè)套接有調(diào)節(jié)套，所述調(diào)節(jié)套的底部固定連接有限位塊，所述調(diào)節(jié)套與往復(fù)絲桿螺紋連接，所述調(diào)節(jié)套的頂部固定連接有推動板;

所述安裝板的頂部對稱固定連接有固定軌，所述固定軌的內(nèi)部滑動連接有齒條，所述齒條的一端固定連接有斜塊，所述斜塊的斜面與推動板相抵接，所述安裝板的頂部對稱安裝有底桿，所述側(cè)探頭固定安裝在底桿的頂端;

所述底桿的外側(cè)固定連接有齒輪，所述齒輪與齒條嚙合連接，所述安裝板的頂部遠離主探頭的一側(cè)固定連接有擋板，所述齒條與擋板之間安裝有復(fù)位彈簧，所述安裝板的頂部前后兩側(cè)對稱安裝有刮除板;

所述清掃機構(gòu)包括連接桿和轉(zhuǎn)板，所述連接桿與下桿轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)板與連接桿固定連接，所述轉(zhuǎn)板位于主探頭的正面一側(cè)，所述清掃機構(gòu)還包括左連桿和右連桿。

[0007]優(yōu)選的，所述機器人主體的底部一側(cè)固定連接有下罩體，所述下罩體罩在下部所述皮帶的外側(cè)，兩個所述連接板位于兩個所述固定板的內(nèi)側(cè)，所述連接板的底部與頂板固定連接。

[0008]通過采用上述技術(shù)方案，連接板用于對連接軸和往復(fù)絲桿支撐，使得從帶輪帶動連接軸和往復(fù)絲桿轉(zhuǎn)動。

[0009]優(yōu)選的，所述頂板的頂部固定連接有上罩體，所述上罩體位于上部所述皮帶的外側(cè)，所述調(diào)節(jié)套位于固定板和連接板之間。

[0010]通過采用上述技術(shù)方案，上罩體用于對皮帶保護，減少皮帶的損壞。

[0011]優(yōu)選的，所述頂板的頂部對稱開設(shè)有限位槽，所述限位槽位于限位塊的下方，所述限位塊與限位槽滑動連接。

[0012]通過采用上述技術(shù)方案，限位塊在限位槽內(nèi)滑動，用于對調(diào)節(jié)套限位，使得往復(fù)絲桿轉(zhuǎn)動時，調(diào)節(jié)套往復(fù)移動。

[0013]優(yōu)選的，所述齒條位于齒輪和固定軌之間，所述底桿的底端與安裝板轉(zhuǎn)動連接，所述復(fù)位彈簧的兩端分別與擋板和齒條固定連接。

[0014]通過采用上述技術(shù)方案，調(diào)節(jié)套移動時，會帶動推動板擠壓斜塊的斜面，斜塊受擠壓帶動齒條向擋板的方向移動，齒條壓縮復(fù)位彈簧，使得復(fù)位彈簧輔助齒條和調(diào)節(jié)套的復(fù)位。

[0015]優(yōu)選的，所述刮除板靠近固定軌的一側(cè)固定連接有紗布層，所述紗布層位于側(cè)探頭鏡頭部的弧形軌跡上，所述刮除板的數(shù)量與側(cè)探頭相同。

[0016]通過采用上述技術(shù)方案，側(cè)探頭擺動到最大角度時，會與刮除板接觸，刮除板對側(cè)探頭的鏡頭刮除清理，減少了側(cè)探頭鏡頭的臟污。

[0017]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)板靠近主探頭的一側(cè)上部固定連接有清掃層，所述左連桿的一端與一側(cè)所述推動板固定連接，所述右連桿的一端與另一側(cè)所述推動板固定連接。

[0018]通過采用上述技術(shù)方案，一側(cè)推動板移動會帶動左連桿移動，另一側(cè)推動板移動帶動右連桿移動。

[0019]優(yōu)選的，所述左連桿的另一端安裝有下套體，所述下套體套接在轉(zhuǎn)板的外側(cè)，所述右連桿的另一端安裝有上套體，所述上套體與轉(zhuǎn)板滑動連接。

[0020]通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)兩個推動板相靠近時，上套體和下套體此時相互遠離，并能帶動轉(zhuǎn)板以連接桿為軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板帶動清掃層轉(zhuǎn)動，清掃層對主探頭的鏡頭清理。

[0021]優(yōu)選的，所述連接桿位于主探頭的下方，所述左連桿與下套體轉(zhuǎn)動連接，所述右連桿與上套體轉(zhuǎn)動連接，所述上套體位于下套體的上方。

[0022]通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)兩個推動板相遠離時，轉(zhuǎn)板會反向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了對主探頭鏡頭的間歇掃除清理。

[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：設(shè)置有檢測機構(gòu)和清掃機構(gòu)，機器人主體前進時，通過主探頭的正面檢測和兩側(cè)側(cè)探頭的側(cè)面檢測，提高了檢測范圍，減少了檢測死角，也提高了檢測效率，同時便于對主探頭和側(cè)探頭的鏡頭清理，減少了煙塵粘附，提高了檢測效果;

1、設(shè)置有檢測機構(gòu)，機器人主體通過驅(qū)動設(shè)備驅(qū)動后輪轉(zhuǎn)動，前輪輔助轉(zhuǎn)動，前輪轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)桿和主帶輪轉(zhuǎn)動，主帶輪通過皮帶帶動從帶輪轉(zhuǎn)動，從帶輪帶動連接軸和往復(fù)絲桿轉(zhuǎn)動，限位塊在限位槽內(nèi)滑動，用于對調(diào)節(jié)套限位，使得往復(fù)絲桿轉(zhuǎn)動時，調(diào)節(jié)套往復(fù)移動，且兩側(cè)的往復(fù)絲桿螺紋方向相反，使得兩側(cè)的調(diào)節(jié)套會同時靠近或同時遠離，在調(diào)節(jié)套移動時，會帶動推動板擠壓斜塊的斜面，斜塊受擠壓帶動齒條向擋板的方向移動，齒條壓縮復(fù)位彈簧，且齒條帶動嚙合的齒輪轉(zhuǎn)動，齒輪轉(zhuǎn)動帶動底桿轉(zhuǎn)動，底桿再帶動頂部的側(cè)探頭轉(zhuǎn)動，側(cè)探頭擺動到最大角度時，會與刮除板接觸，刮除板對側(cè)探頭的鏡頭刮除清理，減少了側(cè)探頭鏡頭的臟污，當(dāng)調(diào)節(jié)套復(fù)位時，復(fù)位彈簧的彈力帶動齒條復(fù)位移動，齒條帶動齒輪反轉(zhuǎn)，使得側(cè)探頭復(fù)位，從而實現(xiàn)了側(cè)探頭的往復(fù)擺動巡檢，通過主探頭的正面檢測和兩側(cè)側(cè)探頭的側(cè)面檢測，提高了檢測范圍，減少了檢測死角，也提高了檢測效率;

2、設(shè)置有清掃機構(gòu)，一側(cè)推動板移動會帶動左連桿移動，另一側(cè)推動板移動帶動右連桿移動，當(dāng)兩個推動板相靠近時，左連桿與右連桿靠近，左連桿帶動下套體在轉(zhuǎn)板上滑動，右連桿帶動上套體在轉(zhuǎn)板上滑動，上套體和下套體此時相互遠離，并能帶動轉(zhuǎn)板以連接桿為軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板帶動清掃層轉(zhuǎn)動，清掃層對主探頭的鏡頭清理，同理，當(dāng)兩個推動板相遠離時，轉(zhuǎn)板會反向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了對主探頭鏡頭的間歇掃除清理，解決了裝置的巡檢角度范圍受到限制，巡檢效率不高，且由于礦區(qū)內(nèi)部煙塵較多，也容易對攝像頭鏡頭造成污染，從而影響巡檢質(zhì)量的問題。

附圖說明

[0024]圖1為本發(fā)明第一立體整體結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2為本發(fā)明第二立體整體結(jié)構(gòu)示意圖;

圖3為本發(fā)明前輪安裝結(jié)構(gòu)示意圖;

圖4為本發(fā)明圖3中A處放大結(jié)構(gòu)示意圖;

圖5為本發(fā)明圖3中B處放大結(jié)構(gòu)示意圖;

圖6為本發(fā)明擋板安裝結(jié)構(gòu)示意圖;

圖7為本發(fā)明圖6中C處放大結(jié)構(gòu)示意圖;

圖8為本發(fā)明側(cè)探頭角度調(diào)節(jié)示意圖;

圖9為本發(fā)明齒條安裝結(jié)構(gòu)示意圖;

圖10為本發(fā)明圖9中D處放大結(jié)構(gòu)示意圖。

[0025]圖中：1、機器人主體;2、前輪;3、后輪;4、頂板;5、驅(qū)動設(shè)備;6、安裝板;7、檢測機構(gòu);71、轉(zhuǎn)桿;72、主帶輪;73、皮帶;74、下罩體;75、固定板;76、往復(fù)絲桿;77、連接板;78、連接軸;79、從帶輪;710、上罩體;711、調(diào)節(jié)套;712、限位槽;713、限位塊;714、推動板;715、斜塊;716、固定軌;717、齒條;718、底桿;719、齒輪;720、擋板;721、復(fù)位彈簧;722、刮除板;8、清掃機構(gòu);81、連接桿;82、轉(zhuǎn)板;83、清掃層;84、左連桿;85、下套體;86、右連桿;87、上套體;9、報警裝置;10、主探頭;11、側(cè)探頭;12、下桿。

具體實施方式

[0026]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

[0027]請參閱圖1-圖10，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種用于采礦的巡檢機器人，包括機器人主體1、主探頭10、側(cè)探頭11和對稱固定安裝在機器人主體1底部一側(cè)的前輪2，機器人主體1的底部另一側(cè)安裝有后輪3，機器人主體1的頂部固定連接有頂板4，頂板4的頂部一側(cè)安裝有驅(qū)動設(shè)備5和報警裝置9，驅(qū)動設(shè)備5用于驅(qū)動后輪3。

[0028]頂板4的頂部中間固定連接有安裝板6，側(cè)探頭11為對稱設(shè)置的兩個，安裝板6的頂部中間固定連接有下桿12，主探頭10安裝在下桿12的頂端。

[0029]頂板4的頂部一側(cè)設(shè)置有檢測機構(gòu)7，檢測機構(gòu)7包括轉(zhuǎn)桿71，轉(zhuǎn)桿71的兩端分別與兩個前輪2固定安裝，轉(zhuǎn)桿71的中部外側(cè)固定連接有主帶輪72，主帶輪72的外側(cè)繞接有皮帶73，頂板4的頂部一側(cè)對稱固定連接有固定板75，固定板75的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有往復(fù)絲桿76，頂板4的頂部對稱安裝有連接板77，往復(fù)絲桿76穿過連接板77固定連接有連接軸78。

[0030]機器人主體1的底部一側(cè)固定連接有下罩體74，下罩體74罩在下部皮帶73的外側(cè)，兩個連接板77位于兩個固定板75的內(nèi)側(cè)，連接板77的底部與頂板4固定連接。

[0031]兩個連接軸78相靠近的一側(cè)固定連接有同一個從帶輪79，從帶輪79與皮帶73適配連接，往復(fù)絲桿76的外側(cè)套接有調(diào)節(jié)套711，調(diào)節(jié)套711的底部固定連接有限位塊713，調(diào)節(jié)套711與往復(fù)絲桿76螺紋連接，調(diào)節(jié)套711的頂部固定連接有推動板714。

[0032]頂板4的頂部固定連接有上罩體710，上罩體710位于上部皮帶73的外側(cè)，調(diào)節(jié)套711位于固定板75和連接板77之間，頂板4的頂部對稱開設(shè)有限位槽712，限位槽712位于限位塊713的下方，限位塊713與限位槽712滑動連接。

[0033]安裝板6的頂部對稱固定連接有固定軌716，固定軌716的內(nèi)部滑動連接有齒條717，齒條717的一端固定連接有斜塊715，斜塊715的斜面與推動板714相抵接，安裝板6的頂部對稱安裝有底桿718，側(cè)探頭11固定安裝在底桿718的頂端。

[0034]底桿718的外側(cè)固定連接有齒輪719，齒輪719與齒條717嚙合連接，安裝板6的頂部遠離主探頭10的一側(cè)固定連接有擋板720，齒條717與擋板720之間安裝有復(fù)位彈簧721，安裝板6的頂部前后兩側(cè)對稱安裝有刮除板722。

[0035]齒條717位于齒輪719和固定軌716之間，底桿718的底端與安裝板6轉(zhuǎn)動連接，復(fù)位彈簧721的兩端分別與擋板720和齒條717固定連接。

[0036]刮除板722靠近固定軌716的一側(cè)固定連接有紗布層，紗布層位于側(cè)探頭11鏡頭部的弧形軌跡上，刮除板722的數(shù)量與側(cè)探頭11相同。

[0037]實施例一：如圖1-圖8所示，設(shè)置有檢測機構(gòu)7，機器人主體1通過驅(qū)動設(shè)備5驅(qū)動后輪3轉(zhuǎn)動，前輪2輔助轉(zhuǎn)動，前輪2轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)桿71和主帶輪72轉(zhuǎn)動，主帶輪72通過皮帶73帶動從帶輪79轉(zhuǎn)動，從帶輪79帶動連接軸78和往復(fù)絲桿76轉(zhuǎn)動，限位塊713在限位槽712內(nèi)滑動，用于對調(diào)節(jié)套711限位，使得往復(fù)絲桿76轉(zhuǎn)動時，調(diào)節(jié)套711往復(fù)移動，且兩側(cè)的往復(fù)絲桿76螺紋方向相反，使得兩側(cè)的調(diào)節(jié)套711會同時靠近或同時遠離。

[0038]在調(diào)節(jié)套711移動時會帶動推動板714擠壓斜塊715的斜面，斜塊715受擠壓帶動齒條717向擋板720的方向移動，齒條717壓縮復(fù)位彈簧721，且齒條717帶動嚙合的齒輪719轉(zhuǎn)動，齒輪719轉(zhuǎn)動帶動底桿718轉(zhuǎn)動，底桿718再帶動頂部的側(cè)探頭11轉(zhuǎn)動，側(cè)探頭11擺動到最大角度時，會與刮除板722接觸，刮除板722對側(cè)探頭11的鏡頭刮除清理，減少了側(cè)探頭11鏡頭的臟污。

[0039]當(dāng)調(diào)節(jié)套711復(fù)位時，復(fù)位彈簧721的彈力帶動齒條717復(fù)位移動，齒條717帶動齒輪719反轉(zhuǎn)，使得側(cè)探頭11復(fù)位，從而實現(xiàn)了側(cè)探頭11的往復(fù)擺動巡檢，通過主探頭10的正面檢測和兩側(cè)側(cè)探頭11的側(cè)面檢測，提高了檢測范圍，減少了檢測死角，也提高了檢測效率。

[0040]安裝板6的一側(cè)設(shè)置有清掃機構(gòu)8，清掃機構(gòu)8包括連接桿81和轉(zhuǎn)板82，連接桿81與下桿12轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)板82與連接桿81固定連接，轉(zhuǎn)板82位于主探頭10的正面一側(cè)，清掃機構(gòu)8還包括左連桿84和右連桿86。

[0041]轉(zhuǎn)板82靠近主探頭10的一側(cè)上部固定連接有清掃層83，左連桿84的一端與一側(cè)推動板714固定連接，右連桿86的一端與另一側(cè)推動板714固定連接。

[0042]左連桿84的另一端安裝有下套體85，下套體85套接在轉(zhuǎn)板82的外側(cè)，右連桿86的另一端安裝有上套體87，上套體87與轉(zhuǎn)板82滑動連接。

[0043]連接桿81位于主探頭10的下方，左連桿84與下套體85轉(zhuǎn)動連接，右連桿86與上套體87轉(zhuǎn)動連接，上套體87位于下套體85的上方。

[0044]實施例二：如圖9-圖10所示，設(shè)置有清掃機構(gòu)8，一側(cè)推動板714移動帶動左連桿84移動，另一側(cè)推動板714移動帶動右連桿86移動，當(dāng)兩個推動板714相靠近時，左連桿84與右連桿86靠近，左連桿84帶動下套體85在轉(zhuǎn)板82上滑動，右連桿86帶動上套體87在轉(zhuǎn)板82上滑動，上套體87和下套體85此時相互遠離，并能帶動轉(zhuǎn)板82以連接桿81為軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板82帶動清掃層83轉(zhuǎn)動，清掃層83對主探頭10的鏡頭清理，同理，當(dāng)兩個推動板714相遠離時，轉(zhuǎn)板82會反向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了對主探頭10鏡頭的間歇掃除清理，解決了裝置的巡檢角度范圍受到限制，巡檢效率不高，且由于礦區(qū)內(nèi)部煙塵較多，也容易對攝像頭鏡頭造成污染，從而影響巡檢質(zhì)量的問題。

[0045]工作原理：在使用該裝置時，首先，如圖1-圖10所示，機器人主體1通過驅(qū)動設(shè)備5驅(qū)動后輪3轉(zhuǎn)動，前輪2輔助轉(zhuǎn)動，前輪2轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)桿71和主帶輪72轉(zhuǎn)動，主帶輪72通過皮帶73帶動從帶輪79轉(zhuǎn)動，從帶輪79帶動連接軸78和往復(fù)絲桿76轉(zhuǎn)動，限位塊713在限位槽712內(nèi)滑動，用于對調(diào)節(jié)套711限位，使得往復(fù)絲桿76轉(zhuǎn)動時，調(diào)節(jié)套711往復(fù)移動，且兩側(cè)的往復(fù)絲桿76螺紋方向相反，使得兩側(cè)的調(diào)節(jié)套711會同時靠近或同時遠離。

[0046]在調(diào)節(jié)套711移動時會帶動推動板714擠壓斜塊715的斜面，斜塊715受擠壓帶動齒條717向擋板720的方向移動，齒條717壓縮復(fù)位彈簧721，且齒條717帶動嚙合的齒輪719轉(zhuǎn)動，齒輪719轉(zhuǎn)動帶動底桿718轉(zhuǎn)動，底桿718再帶動頂部的側(cè)探頭11轉(zhuǎn)動，側(cè)探頭11擺動到最大角度時，會與刮除板722接觸，刮除板722對側(cè)探頭11的鏡頭刮除清理，減少了側(cè)探頭11鏡頭的臟污。

[0047]當(dāng)調(diào)節(jié)套711復(fù)位時，復(fù)位彈簧721的彈力帶動齒條717復(fù)位移動，齒條717帶動齒輪719反轉(zhuǎn)，使得側(cè)探頭11復(fù)位，從而實現(xiàn)了側(cè)探頭11的往復(fù)擺動巡檢。

[0048]一側(cè)推動板714移動會帶動左連桿84移動，另一側(cè)推動板714移動帶動右連桿86移動，當(dāng)兩個推動板714相靠近時，左連桿84與右連桿86靠近，左連桿84帶動下套體85在轉(zhuǎn)板82上滑動，右連桿86帶動上套體87在轉(zhuǎn)板82上滑動，上套體87和下套體85此時相互遠離，并能帶動轉(zhuǎn)板82以連接桿81為軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板82帶動清掃層83轉(zhuǎn)動，清掃層83對主探頭10的鏡頭清理，同理，當(dāng)兩個推動板714相遠離時，轉(zhuǎn)板82會反向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了對主探頭10鏡頭的間歇掃除清理。

[0049]本說明書中未作詳細描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。

[0050]盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

說明書附圖(10)