本發(fā)明公開了一種粉末冶金齒輪自動精密整型機(jī)械手，該機(jī)械手應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計一種3自由度的串聯(lián)機(jī)械臂，其由一個回轉(zhuǎn)副、兩個直線導(dǎo)軌移動副組成，齒輪物料由震動輸送機(jī)連續(xù)送至機(jī)械手抓取位置，機(jī)械手抓取齒輪并快速定位和定向，通過回轉(zhuǎn)運(yùn)動送至下沖模上方，然后通過垂直方向的直線運(yùn)動把齒輪壓入下沖?？诓浚ト〔课徊捎肰形結(jié)構(gòu)和齒條結(jié)構(gòu)設(shè)計，V形結(jié)構(gòu)確定齒輪中心位置，齒條結(jié)構(gòu)確定齒輪的齒向，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)保證了可以調(diào)節(jié)與模具中心的距離，以及通過微調(diào)齒條相對V形槽左右位置調(diào)節(jié)抓取齒輪的指向，本發(fā)明完全替代了人工操作工序，極大減低了工傷事故發(fā)生的風(fēng)險，提高了生產(chǎn)效率，降低了人工成本。