本發(fā)明公開(kāi)了一種隧道襯砌狀態(tài)檢測(cè)裝置，包括：能夠移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)(40)；機(jī)械彎臂(10)的下端通過(guò)旋轉(zhuǎn)齒輪軸(11)與作業(yè)平臺(tái)(40)連接，機(jī)械彎臂(10)呈弧形且能夠伸縮，旋轉(zhuǎn)齒輪軸(11)連接有能夠驅(qū)動(dòng)機(jī)械彎臂(10)以旋轉(zhuǎn)齒輪軸(11)為軸擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；雷達(dá)天線支座小車(chē)(30)位于滑索(20)上，雷達(dá)天線支座小車(chē)(30)能夠沿滑索(20)移動(dòng)，雷達(dá)天線支座小車(chē)(30)上固定有地質(zhì)雷達(dá)天線(31)。該隧道襯砌狀態(tài)檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)了機(jī)械彎臂，改變了機(jī)械臂直線升降的設(shè)計(jì)思路，檢測(cè)速度大幅提升，響應(yīng)速度快，運(yùn)動(dòng)范圍極小，基本不存在避障行為，完全消除檢測(cè)盲區(qū)，性能穩(wěn)定。