本發(fā)明公開了一種隧道襯砌檢測用正壓式爬壁機器人及其控制方法,機器人包括框架、驅(qū)動電機、驅(qū)動輪、壓力傳感器、涵道發(fā)動機、驅(qū)動輪控制系統(tǒng)、涵道發(fā)動機控制系統(tǒng)、姿態(tài)測量控制系統(tǒng)、無線通訊模塊、地質(zhì)雷達和地面遙控及監(jiān)測系統(tǒng);涵道發(fā)動機控制系統(tǒng)根據(jù)測得的壓力值來判斷是否需要對對應的涵道發(fā)動機功率進行調(diào)整,以使各驅(qū)動輪的壓力值保持在預設(shè)的壓力閾值范圍內(nèi);并根據(jù)測得的重力方向加速度來判斷機器人運行過程中是否存在打滑狀況,若存在,使涵道發(fā)動機控制系統(tǒng)實時增大對各個驅(qū)動輪預設(shè)的最大壓力閾值和最小壓力閾值,從而抑制打滑現(xiàn)象;保證機器人實時貼壁的穩(wěn)定狀態(tài)。本發(fā)明可實現(xiàn)對隧道襯砌進行貼壁精確檢測,運行速度大大提升。
聲明:
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