本發(fā)明屬于新能源汽車姿態(tài)控制領(lǐng)域，涉及一種基于磁導(dǎo)航的四驅(qū)AGV姿態(tài)調(diào)整運(yùn)動模型，該基于磁導(dǎo)航的四驅(qū)AGV姿態(tài)調(diào)整運(yùn)動模型包括以下步驟：通過磁導(dǎo)航傳感器推導(dǎo)四驅(qū)AGV小車的姿態(tài)角；通過四驅(qū)AGV小車的四個輪胎能在相同時間在原地完成姿態(tài)調(diào)整得到四驅(qū)AGV小車原地旋轉(zhuǎn)模型；通過四驅(qū)AGV小車的四個輪胎在前進(jìn)方向速度相同得到四驅(qū)AGV小車前進(jìn)方向速度模型；通過四驅(qū)AGV小車能在前進(jìn)一定距離時完成姿態(tài)調(diào)整得到基于約束時間與運(yùn)送距離的姿態(tài)運(yùn)動合成模型；本發(fā)明提供了四驅(qū)AGV小車姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動模型，可以實(shí)現(xiàn)對四驅(qū)AGV小車的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向控制。