一種鐵路隧道檢測車，由卡車底盤（1）、檢測艙（2）、檢測作業(yè)機(jī)構(gòu)（3）、地質(zhì)雷達(dá)（4）及發(fā)電機(jī)組（6）、液壓系統(tǒng)（7）等附屬系統(tǒng)組成；檢測艙（2）通過標(biāo)準(zhǔn)集裝箱角座與卡車底盤（1）連接，3套檢測作業(yè)機(jī)構(gòu)（3）通過螺栓連接安裝于檢測艙內(nèi)（2），襯砌檢測雷達(dá)天線（4.1）安裝于檢測作業(yè)機(jī)構(gòu)（3）末端，仰拱檢測雷達(dá)天線（4.2）懸掛于卡車底盤（1）尾部；可以同時檢測隧道上部襯砌3條測線和隧道底部仰拱2條測線；檢測作業(yè)機(jī)構(gòu)（3）在檢測作業(yè)時，通過升降機(jī)構(gòu)（3.1）抬升、機(jī)器人（3.2）展開、機(jī)器人延長桿（3.3）伸出等方式，可將雷達(dá)天線（4.1）送到隧道（10）上部襯砌結(jié)構(gòu)任意檢測點(diǎn)位置；收車運(yùn)輸時，升降機(jī)構(gòu)（3.1）降落、機(jī)器人（3.2）收回、機(jī)器人延長桿（3.3）縮回狀態(tài)，可放置在檢測艙作業(yè)區(qū)（2.2）內(nèi)。機(jī)器人和機(jī)器人延長桿采用伺服電機(jī)驅(qū)動方式，托舉雷達(dá)天線（4.1）到達(dá)隧道（10）襯砌檢測點(diǎn)位置，結(jié)合輪廓掃描儀（1.1）和激光測距傳感器（3.8）采集數(shù)據(jù)，可實(shí)時調(diào)整雷達(dá)天線（4.1）與隧道壁的間距，以保證雷達(dá)探測的準(zhǔn)確性和連續(xù)性。適應(yīng)在鐵路隧道貫通、襯砌與填充層施工作業(yè)完成后，道床施工作業(yè)前的隧道內(nèi)應(yīng)用。