本發(fā)明提供一種串聯(lián)式柔性驅(qū)動的仿生機器魚，包括魚頭、魚尾、密封艙及動力艙，魚頭和魚尾分別具有第一腔體和第二腔體，密封艙和動力艙設(shè)置于第一腔體和/或第二腔體，密封艙內(nèi)設(shè)置有姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)、鋰電池及控制裝置，動力艙內(nèi)設(shè)置有前舵機組及后舵機組，前舵機組一端連接后舵機組、另一端連接姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)，后舵機組另一端連接魚尾，控制裝置與姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)、鋰電池電連接，控制裝置控制姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)運動，控制動力艙運動，進(jìn)而帶動魚尾運動；本發(fā)明減小柔性驅(qū)動時魚頭有害的左右晃動、提高推進(jìn)柔性驅(qū)動效率和增大動力的目的，仿生效果好，平穩(wěn)性好；姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單體積小，快速調(diào)節(jié)魚頭俯仰姿態(tài)，配合魚尾驅(qū)動，實現(xiàn)快速上浮下潛游動。