本發(fā)明涉及一種礦山自主三維測繪無人車及測繪方法,方法包括:無人車在礦井中行進的過程中,其上的激光雷達(dá)實時采集當(dāng)前環(huán)境的點云數(shù)據(jù),并逐幀發(fā)送對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)至主機;主機從中篩選出高價值數(shù)據(jù)點,并據(jù)此分別獲取平面特征點集合和邊緣特征點集合;據(jù)此通過迭代位姿優(yōu)化計算得到無人車對應(yīng)所述當(dāng)前幀的姿態(tài),同時創(chuàng)建當(dāng)前幀的三維地圖;依據(jù)該三維地圖,實時規(guī)劃無人車的行進路線,并依據(jù)所述行進路線,通過控制器控制無人車行進。本發(fā)明能夠自主完成礦井內(nèi)部的測繪任務(wù),且效率高和精度高。
聲明:
“礦山自主三維測繪無人車及測繪方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)