本發(fā)明屬于計算機深度強化學(xué)習(xí)、模式識別領(lǐng)域,具體涉及了一種基于形狀注意力機制的三維目測檢測方法、系統(tǒng)、裝置,旨在解決單階段檢測器精度低于兩階段檢測器,而兩級檢測器耗時大、不適用于實時系統(tǒng)的問題。本發(fā)明包括:通過三維網(wǎng)格體素表示點云數(shù)據(jù);提取特征并編碼空間稀疏特征圖;投影到頂視圖后提取不同尺度特征;采用反卷積層合并特征;通過注意力權(quán)重及卷積編碼層提取形狀注意力特征圖;通過目標(biāo)分類網(wǎng)絡(luò)和回歸定位網(wǎng)絡(luò)獲取目標(biāo)類別和目標(biāo)位置、尺寸、方向。本發(fā)明使用基于距離約束的采樣策略以及基于形狀先驗的注意力機制,緩解數(shù)據(jù)分布不均勻?qū)е碌牟环€(wěn)定,改善單階段檢測器缺乏形狀先驗的問題,精度高、耗時短、實時性強、魯棒性好。
聲明:
“基于形狀注意力機制的三維目測檢測方法、系統(tǒng)、裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)