本發(fā)明提供了未知環(huán)境下三維空間場(chǎng)景先驗(yàn)的目標(biāo)語(yǔ)義導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。其中該方法包括將每一類語(yǔ)義三維點(diǎn)云映射到對(duì)應(yīng)二維平面，生成語(yǔ)義類別數(shù)量相等層數(shù)的二維語(yǔ)義柵格地圖，將所有層的語(yǔ)義柵格地圖疊加生成障礙地圖層；以機(jī)器人當(dāng)前位置為中心，剪裁當(dāng)前所有層的語(yǔ)義柵格地圖和障礙地圖層，提取剪裁后的地圖特征作為當(dāng)前的環(huán)境觀測(cè)特征；提取語(yǔ)義目標(biāo)的特征；將環(huán)境觀測(cè)特征與對(duì)應(yīng)語(yǔ)義目標(biāo)標(biāo)簽特征并聯(lián)，作為該語(yǔ)義節(jié)點(diǎn)特征，再結(jié)合三維場(chǎng)景先驗(yàn)進(jìn)行特征提取，得到多邊場(chǎng)景先驗(yàn)特征并與語(yǔ)義節(jié)點(diǎn)特征并聯(lián)，經(jīng)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行基于地圖的全局導(dǎo)航點(diǎn)的決策，得到全局導(dǎo)航點(diǎn)；規(guī)劃?rùn)C(jī)器人當(dāng)前位置與全局導(dǎo)航點(diǎn)之間的路徑，進(jìn)行局部導(dǎo)航。