本發(fā)明提供了一種自動駕駛決策方法,包括:獲取車輛周圍的環(huán)境感知信息;根據(jù)環(huán)境感知信息和預(yù)設(shè)的地圖文件,進(jìn)行決策,生成多個決策節(jié)點;通過第一模型計算每個決策節(jié)點的輸出,生成第一決策結(jié)果;通過第二模型計算每個決策節(jié)點的輸出,生成第二決策結(jié)果;根據(jù)環(huán)境預(yù)測信息,分別計算第一決策結(jié)果的第一收益和第二決策結(jié)果的第二收益;比較第一收益和第二收益,并將收益值高的對應(yīng)的決策結(jié)果作為目標(biāo)決策結(jié)果。由此,避免產(chǎn)生“維度爆炸”現(xiàn)象,并且可以直觀反映各個階段的決策結(jié)果,充分結(jié)合了規(guī)則方法和強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法各自的優(yōu)勢,在某個場景的決策結(jié)果不一致時能夠快速定位問題,實現(xiàn)兩個模型的相互促進(jìn)和共同提升。
聲明:
“自動駕駛決策方法及裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)