權(quán)利要求書： 1.一種垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，包括基臺(1)，其特征在于，所述基臺上并沿其長度方向依次設(shè)有用于工裝滑動平臺前部框架的前定位夾緊裝置(2)和用于工裝滑動平臺后部框架的后定位夾緊裝置(3)，所述后定位夾緊裝置設(shè)置為呈對稱布置的兩套定位夾緊組件，且基臺上并位于兩套定位夾緊組件之間設(shè)置有導(dǎo)向柱(4)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，單套的定位夾緊組件通過驅(qū)動機構(gòu)能在基臺寬度方向上滑移，所述驅(qū)動機構(gòu)由設(shè)置在基臺上的滑軌(207)、驅(qū)動器A(208)組成，所述滑軌與定位夾緊組件的滑臺(209)滑動配合，所述驅(qū)動器A作用于滑臺上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，單套的定位夾緊組件的滑臺上設(shè)有定夾機構(gòu)A(201)，定夾機構(gòu)B(202)，頂銷機構(gòu)(203)，定夾機構(gòu)C(204)，支撐柱(205)和定夾機構(gòu)D(206)，滑臺長度方向的兩端均設(shè)置有依次布置的頂銷機構(gòu)、定夾機構(gòu)C和支撐柱，定夾機構(gòu)A和定夾機構(gòu)B沿基臺長度方向依次設(shè)置并在基臺寬度方向錯位布置，定夾機構(gòu)D位于定夾機構(gòu)A和定夾機構(gòu)B之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，所述前定位夾緊裝置由移動滑臺組件、固定平臺組件組成，移動滑臺組件靠近后定位夾緊裝置布置，固定平臺組件設(shè)置為兩個，并在移動滑臺組件遠離后定位夾緊裝置的遠離端呈對稱布置，移動滑臺組件通過驅(qū)動裝置能在基臺長度方向滑移，所述驅(qū)動裝置由設(shè)置在基臺上的導(dǎo)軌(311)、驅(qū)動器B(313)組成，所述導(dǎo)軌與移動滑臺組件的移動臺(310)滑動配合，所述驅(qū)動器B作用于移動臺上，所述基臺上并位于前定位夾緊裝置和后定位夾緊裝置之間設(shè)有抵止移動臺的擋塊(312)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，所述移動滑臺組件的移動臺上設(shè)有定夾機構(gòu)E(301)，定夾機構(gòu)G(303)和支撐塊(308)，所述定夾機構(gòu)E設(shè)置為至少兩個，并在基臺長度方向上間隔布置；所述定夾機構(gòu)G設(shè)置為兩個，并在基臺寬度方向上且相對定夾機構(gòu)E對稱布置；所述支撐塊設(shè)置為至少兩個，并在基臺寬度方向上且相對于定夾機構(gòu)E間隔對稱布置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，所述前定位夾緊裝置還包括有定夾機構(gòu)F(302)和定夾機構(gòu)H(304)，所述移動臺上設(shè)有避讓定夾機構(gòu)F和定夾機構(gòu)H的通孔，所述定夾機構(gòu)F和所述定夾機構(gòu)H均設(shè)置為兩個，并各自在基臺寬度方向上且相對定夾機構(gòu)E對稱布置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，所述固定平臺組件的固定臺(305)上設(shè)置有定夾機構(gòu)I(306)和定夾機構(gòu)J(307)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，所述定夾機構(gòu)G、定夾機構(gòu)H、定夾機構(gòu)J在基臺寬度方向上并與移動臺滑動配合，所述定夾機構(gòu)E在基臺長度方向上并與移動臺滑動配合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，其特征在于，所述移動臺在遠離后定位夾緊裝置的遠離端設(shè)置有在基臺寬度方向上且相對定夾機構(gòu)E呈對稱布置的至少兩個定夾機構(gòu)K(309)。

說明書： 一種垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實用新型屬于焊接工裝技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝。

背景技術(shù)[0002] 弧焊工作站已廣泛的應(yīng)用于各種生產(chǎn)性行業(yè)的生產(chǎn)過程?；『甘侵敢噪娀∽鳛闊嵩矗每諝夥烹姷奈锢憩F(xiàn)象，將電能轉(zhuǎn)換為焊接所需的熱能和機械能，從而達到連接金屬

的目的。垃圾焚燒爐滑動平臺作為中型鋼結(jié)構(gòu)焊接件，如圖1所示，是一種長形構(gòu)件，并根據(jù)

使用需求，具有不同規(guī)格的，其傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式都是人工作業(yè)生產(chǎn)，即人工使用卷尺劃線定

位后，手工進行鋼結(jié)構(gòu)焊接。然而，人工焊接的效率與焊接質(zhì)量較低，已難以滿足業(yè)務(wù)發(fā)展

的需求。另外，柔性自動化焊接是未來工廠的發(fā)展方向，柔性自動化焊接可節(jié)約場地與公共

設(shè)備，有效的協(xié)調(diào)生產(chǎn)線上機械與人之間相互融合，實現(xiàn)多品種小批量混線生產(chǎn)。因此，如

何實現(xiàn)對垃圾焚燒爐滑動平臺采用柔性自動化焊接技術(shù)是值得去研究的。

實用新型內(nèi)容

[0003] 有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，旨在解決現(xiàn)有焊接效率低及焊接質(zhì)量不高的問題。

[0004] 本實用新型是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：[0005] 本實用新型提供的一種垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，包括基臺，基臺上并沿其長度方向依次設(shè)有用于工裝滑動平臺前部框架的前定位夾緊裝置和用于工裝滑動平

臺后部框架的后定位夾緊裝置，后定位夾緊裝置設(shè)置為呈對稱布置的兩套定位夾緊組件，

且基臺上并位于兩套定位夾緊組件之間設(shè)置有導(dǎo)向柱。

[0006] 進一步，單套的定位夾緊組件通過驅(qū)動機構(gòu)能在基臺寬度方向上滑移，驅(qū)動機構(gòu)由設(shè)置在基臺上的滑軌、驅(qū)動器A組成，滑軌與定位夾緊組件的滑臺滑動配合，驅(qū)動器A作用

于滑臺上。

[0007] 進一步，單套的定位夾緊組件的滑臺上設(shè)有定夾機構(gòu)A，定夾機構(gòu)B，頂銷機構(gòu)，定夾機構(gòu)C，支撐柱和定夾機構(gòu)D，滑臺長度方向的兩端均設(shè)置有依次布置的頂銷機構(gòu)、定夾機

構(gòu)C和支撐柱，定夾機構(gòu)A和定夾機構(gòu)B沿基臺長度方向依次設(shè)置并在基臺寬度方向錯位布

置，定夾機構(gòu)D位于定夾機構(gòu)A和定夾機構(gòu)B之間。

[0008] 進一步，前定位夾緊裝置由移動滑臺組件、固定平臺組件組成，移動滑臺組件靠近后定位夾緊裝置布置，固定平臺組件設(shè)置為兩個，并在移動滑臺組件遠離后定位夾緊裝置

的遠離端呈對稱布置，移動滑臺組件通過驅(qū)動裝置能在基臺長度方向滑移，驅(qū)動裝置由設(shè)

置在基臺上的導(dǎo)軌、驅(qū)動器B組成，導(dǎo)軌與移動滑臺組件的移動臺滑動配合，驅(qū)動器B作用于

移動臺上，基臺上并位于前定位夾緊裝置和后定位夾緊裝置之間設(shè)有抵止移動臺的擋塊。

[0009] 進一步，移動滑臺組件的移動臺上設(shè)有定夾機構(gòu)E，定夾機構(gòu)G和支撐塊，定夾機構(gòu)E設(shè)置為至少兩個，并在基臺長度方向上間隔布置；定夾機構(gòu)G設(shè)置為兩個，并在基臺寬度方

向上且相對定夾機構(gòu)E對稱布置；支撐塊設(shè)置為至少兩個，并在基臺寬度方向上且相對于定

夾機構(gòu)E間隔對稱布置。

[0010] 進一步，前定位夾緊裝置還包括有定夾機構(gòu)F和定夾機構(gòu)H，移動臺上設(shè)有避讓定夾機構(gòu)F和定夾機構(gòu)H的通孔，定夾機構(gòu)F和定夾機構(gòu)H均設(shè)置為兩個，并各自在基臺寬度方

向上且相對定夾機構(gòu)E對稱布置。

[0011] 進一步，固定平臺組件的固定臺上設(shè)置有定夾機構(gòu)I和定夾機構(gòu)J。[0012] 進一步，定夾機構(gòu)G、定夾機構(gòu)H、定夾機構(gòu)J在基臺寬度方向上并與移動臺滑動配合，定夾機構(gòu)E在基臺長度方向上并與移動臺滑動配合。

[0013] 進一步，移動臺在遠離后定位夾緊裝置的遠離端設(shè)置有在基臺寬度方向上且相對定夾機構(gòu)E呈對稱布置的至少兩個定夾機構(gòu)K。

[0014] 本實用新型的優(yōu)點在于：本焊接工裝結(jié)合機器人自動焊接技術(shù)，有效的解決了傳統(tǒng)依靠人工拼裝焊接的模式，并實現(xiàn)了十余個型號焚燒爐滑動平臺的混線生產(chǎn)，從而大大

的提高了焊接效率，也保證了工件焊接質(zhì)量，進而增強了生產(chǎn)企業(yè)的市場競爭力。

[0015] 本實用新型的其他優(yōu)點、目標和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是顯而易見的，或

者可以從本實用新型的實踐中得到教導(dǎo)。本實用新型的目標和其他優(yōu)點可以通過下面的說

明書來實現(xiàn)和獲得。

附圖說明[0016] 為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的詳細描述，其中：

[0017] 圖1為現(xiàn)有的垃圾焚燒爐滑動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；[0018] 圖2為本實用新型的柔性自動焊接工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；[0019] 圖3為圖1中的前定位夾緊裝置的半個結(jié)構(gòu)示意圖；[0020] 圖4為圖2中的后定位夾緊裝置的一個方向結(jié)構(gòu)示意圖；[0021] 圖5為圖2中的后定位夾緊裝置的另一個方向結(jié)構(gòu)示意圖；[0022] 圖6為滑動平臺前部框架構(gòu)件在前定位夾緊裝置上的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；[0023] 圖7為圖6的立體機構(gòu)示意圖；[0024] 圖8為滑動平臺前、后部框架構(gòu)件自動裝配對位的結(jié)構(gòu)示意圖；[0025] 圖9為滑動平臺后部框架構(gòu)件在后定位夾緊裝置上的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0026] 圖10為滑動平臺后部框架構(gòu)件上安裝軌道組件的結(jié)構(gòu)示意圖；[0027] 圖11為滑動平臺前部框架構(gòu)件頂部安裝方鋼組件的結(jié)構(gòu)示意圖；[0028] 圖12為滑動平臺前部框架構(gòu)件中部安裝方鋼組件的結(jié)構(gòu)示意圖；[0029] 附圖標記：基臺1，前定位夾緊裝置2，后定位夾緊裝置3，導(dǎo)向柱4；定夾機構(gòu)A201，定夾機構(gòu)B202，頂銷機構(gòu)203，定夾機構(gòu)C204，支撐柱205，定夾機構(gòu)D206，滑軌207，驅(qū)動器

A208，滑臺209；定夾機構(gòu)E301，定夾機構(gòu)F302，定夾機構(gòu)G303，定夾機構(gòu)H304，固定臺305，定

夾機構(gòu)I306，定夾機構(gòu)J307，支撐塊308，定夾機構(gòu)K309，移動臺310，導(dǎo)軌311，擋塊312，驅(qū)動

器B313。

具體實施方式[0030] 以下通過特定的具體實例說明本實用新型的實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實用新型的其他優(yōu)點與功效。本實用新型還可以通過另外

不同的具體實施方式加以實施或應(yīng)用，本說明書中的各項細節(jié)也可以基于不同觀點與應(yīng)

用，在沒有背離本實用新型的精神下進行各種修飾或改變。需要說明的是，以下實施例中所

提供的圖示僅以示意方式說明本實用新型的基本構(gòu)想，在不沖突的情況下，以下實施例及

實施例中的特征可以相互組合。

[0031] 如圖2所示，本實施例中提及的一種垃圾焚燒爐滑動平臺自動焊接工裝，包括有：基臺1及在基臺1上并沿其長度方向依次設(shè)有的用于工裝滑動平臺前部框架的前定位夾緊

裝置2和用于工裝滑動平臺后部框架的后定位夾緊裝置3，且后定位夾緊裝置3設(shè)置為呈對

稱布置的兩套定位夾緊組件，基臺1上并位于兩套定位夾緊組件之間設(shè)置有導(dǎo)向柱4，該導(dǎo)

向柱可設(shè)置為四個，在基臺1的前后左右對稱布置，以便于對滑動平臺后部框架進行導(dǎo)向定

位。具體結(jié)構(gòu)如下，并定義基臺長度方向為X，寬度方向為Y，高度方向為Z。

[0032] 如圖3所示，本后定位夾緊裝置3中的單套定位夾緊組件是通過驅(qū)動機構(gòu)能在基臺1寬度方向上滑移，而驅(qū)動機構(gòu)則由設(shè)置在基臺1上的滑軌207、驅(qū)動器A208組成，該滑軌207

與定位夾緊組件的滑臺209滑動配合，驅(qū)動器A208作用于滑臺209上，這樣通過驅(qū)動器A208

的驅(qū)使，可使兩套定位夾緊組件可以在基臺1的滑軌207上做相對靠近或遠離運動，以便適

應(yīng)于滑動平臺后部框架的拼裝。而單套的定位夾緊組件的滑臺209上設(shè)有定夾機構(gòu)A201，定

夾機構(gòu)B202，頂銷機構(gòu)203，定夾機構(gòu)C204，支撐柱205和定夾機構(gòu)D206，且滑臺209長度方向

的兩端均設(shè)置有依次布置的頂銷機構(gòu)203、定夾機構(gòu)C204和支撐柱205，頂銷機構(gòu)203由下至

上對滑動平臺后部框架構(gòu)件進行頂持，支撐柱205是對滑動平臺后部框架構(gòu)件進行底部支

撐，定夾機構(gòu)A201和定夾機構(gòu)B202沿基臺1長度方向依次設(shè)置并在基臺1寬度方向錯位布

置，定夾機構(gòu)D206位于定夾機構(gòu)A201和定夾機構(gòu)B202之間。該定夾機構(gòu)A201，定夾機構(gòu)

B202，定夾機構(gòu)C204，定夾機構(gòu)D206均是為了定位夾持滑動平臺后部框架構(gòu)件而使用的，為

常規(guī)性設(shè)備，通常由底座、夾持頭及氣缸等元件構(gòu)成，通過電氣和氣閥控制來完成夾持和松

開動作，以通過不同定夾機構(gòu)的夾持頭方向來完成滑動平臺后部框架構(gòu)件在XYZ方向上定

位夾緊。同時，為了方便且快速響應(yīng)，該驅(qū)動器A208、定夾機構(gòu)A201、定夾機構(gòu)B202、頂銷機

構(gòu)203、定夾機構(gòu)C204、定夾機構(gòu)D206均采用氣缸設(shè)備。

[0033] 如圖4和5所示，本前定位夾緊裝置2是由移動滑臺組件、固定平臺組件組成，移動滑臺組件靠近后定位夾緊裝置布置，固定平臺組件設(shè)置為兩個，并在移動滑臺組件遠離后

定位夾緊裝置的遠離端呈對稱布置，移動滑臺組件通過驅(qū)動裝置能在基臺1長度方向滑移，

該驅(qū)動裝置由設(shè)置在基臺1上的導(dǎo)軌311、驅(qū)動器B313組成，導(dǎo)軌311與移動滑臺組件的移動

臺310滑動配合，驅(qū)動器B313作用于移動臺310上，這樣，可使移動臺310相對于基臺1移動，

方便滑動平臺前部框架構(gòu)件的拼裝，而基臺1上并位于前定位夾緊裝置和后定位夾緊裝置

之間設(shè)有抵止移動臺310的擋塊312，以限制移動臺310的移動距離。而移動滑臺組件的移動

臺310上設(shè)有定夾機構(gòu)E301，定夾機構(gòu)G303和支撐塊308，定夾機構(gòu)E301設(shè)置為至少兩個，并

相對于基臺1長度方向上間隔布置，本示例中設(shè)置為四個，且兩個一組，與基臺1長度上前后

布置；定夾機構(gòu)G303設(shè)置為兩個，并在基臺1寬度方向上且相對定夾機構(gòu)E301對稱布置；支

撐塊308設(shè)置為四個，并在基臺1寬度方向上且相對于定夾機構(gòu)E301各側(cè)間隔對稱布置有兩

個。前定位夾緊裝置2還包括有定夾機構(gòu)F302和定夾機構(gòu)H304，移動臺310上設(shè)有避讓定夾

機構(gòu)F302和定夾機構(gòu)H304的通孔(未標記)，定夾機構(gòu)F302和定夾機構(gòu)H304均設(shè)置為兩個，

并各自在基臺1寬度方向上且相對定夾機構(gòu)E301對稱布置。固定平臺組件的固定臺305上設(shè)

置有定夾機構(gòu)I306和定夾機構(gòu)J307。移動臺310在遠離后定位夾緊裝置3的遠離端設(shè)置有在

基臺1寬度方向上且相對定夾機構(gòu)E301呈對稱布置的兩個定夾機構(gòu)K309，以形成頂端部定

位夾持。同時，定夾機構(gòu)G303、定夾機構(gòu)H304、定夾機構(gòu)J307在基臺1寬度方向上并與移動臺

310滑動配合，以適應(yīng)于不同寬度尺寸的滑動平臺前部框架構(gòu)件，而定夾機構(gòu)E301在基臺1

長度方向上并與移動臺310滑動配合，以調(diào)整其對不同尺寸的滑動平臺前部框架構(gòu)件，達到

有效工裝的目的。同理，定夾機構(gòu)E301，定夾機構(gòu)F302，定夾機構(gòu)G303，定夾機構(gòu)H304，定夾

機構(gòu)I306，定夾機構(gòu)J307，定夾機構(gòu)K309，驅(qū)動器B313也是采用常規(guī)性設(shè)備，并由氣缸作為

驅(qū)動力。

[0034] 使用時，如圖6所示，前部框架定位方案有：水平定位是在前部框架上設(shè)計有專用的定位孔，并通過設(shè)置在定夾機構(gòu)E301中部上的圓銷定位；而豎直定位則是通過支撐塊308

定位，還包括一些輔助支撐塊，未具體指明，以保證前部框架平穩(wěn)放置在前定位夾緊裝置2

上即可。如圖7所示，前部框架夾緊方案是通過定夾機構(gòu)E301、定夾機構(gòu)G303、定夾機構(gòu)I306

和定夾機構(gòu)K309及其相應(yīng)對稱件，由強力壓緊氣缸驅(qū)動，可實現(xiàn)前部框架的可靠壓緊，最大

程度減小前后框架焊接變形。如圖8所示，待前部框架定位夾緊到位后，驅(qū)動器B313驅(qū)動移

動臺310沿著導(dǎo)軌311做前后往復(fù)運動，以完成前、后部框架自動裝配對位，保證后部框架后

端面平面與前部框架構(gòu)件中性面垂直度要求。如圖9所示，后部框架預(yù)定位則是通過設(shè)計的

導(dǎo)向柱4<共四根>進行導(dǎo)向預(yù)定位，避免了裝取零件時碰撞到夾具機構(gòu)。同時，后部框架定

位方案有：水平定位是在后部框架上設(shè)計有專用的定位孔，通過頂銷機構(gòu)203實施定位，其

上的銷子采用了伸縮銷結(jié)構(gòu)；而豎直定位則是通過支撐柱205等來輔助定位。后部框架夾緊

方案是通過對稱設(shè)置有四個定夾機構(gòu)C204來保證的，由四個氣缸驅(qū)動，可實現(xiàn)后部框架的

可靠壓緊。此套定位夾緊方案可以可靠實現(xiàn)后部框架的定位夾緊，有效保證后部框架的定

位精度。如圖10所示，后部框架上設(shè)置軌道(外輪廓2800×125×60，材料鑄鋼，單件重量

75Kg)的定位方案是：通過定夾機構(gòu)A201、定夾機構(gòu)B202及其相應(yīng)對稱件分別對軌道兩端的

左右側(cè)及外側(cè)進行夾緊，即由氣缸驅(qū)動同時相向運動，四組相同的定位機構(gòu)互為定位夾緊，

有效保證了兩根鋼軌對稱中心與后部框架兩側(cè)面對稱中心重合。而軌道限位方鋼則由定夾

機構(gòu)D206實現(xiàn)定位，人工點定后機器人焊接。軌道螺接完成后，定夾機構(gòu)A201、定夾機構(gòu)

B202由氣缸驅(qū)動整體做旋轉(zhuǎn)運動打開到位，實現(xiàn)導(dǎo)軌定位塊的自動焊接。這樣，能實現(xiàn)兩根

鋼軌道與后部框架的自動裝配對位，保證兩根鋼軌道對稱中心與后部框架兩側(cè)面對稱中心

重合，對稱度不大于±1mm；保證兩根鋼軌道上平面共面，平面度不大于2mm，保證兩根鋼軌

道平行(以外側(cè)面為準)度不大于±1mm。如圖11所示，前部框架頂端方鋼定位方案，該方鋼

本體為長寬30*30，長度根據(jù)滑動平臺型號變化的規(guī)則長方體，理論直線度為0.5mm；.根據(jù)

方鋼零件特點，方鋼下表面貼合前部框架自然定位；方鋼水平截面方向由定夾機構(gòu)J307定

位到位；長度方向由手工裝持到位。前部框架頂端方鋼夾緊方案也是由定夾機構(gòu)J307來完

成夾緊的。如圖12所示，前部框架中部方鋼定位及夾緊方案是由定夾機構(gòu)F302和定夾機構(gòu)

H304來共同完成的。這樣，通過基臺1上的前定位夾緊裝置2和后定位夾緊裝置3的各組成部

件相互對滑動平臺組件進行定位夾持，且滑動平臺組件的上料通過另外設(shè)置的物料上料機

構(gòu)進行自動上料，并由焊接機器手臂對滑動平臺組件各工裝步驟進行配合焊接，以形成如

圖1所示的帶有軌道的長形結(jié)構(gòu)的滑動平臺設(shè)備。

[0035] 上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，并不用于限制本實用新型，顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫開本實用新型的精神和范圍。這

樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之

內(nèi)，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。