權(quán)利要求書： 1.一種低開孔的自動鉆機，包括鉆機底盤和自動鉆桿箱，在鉆機底盤前端設(shè)置導(dǎo)軌組件、動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)和夾持器，所述導(dǎo)軌組件以下沉方式安裝在鉆機底盤的上表面以下，所述夾持器固定在導(dǎo)軌組件的前端，動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)滑動設(shè)置在導(dǎo)軌組件上，動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)用于驅(qū)動鉆桿旋轉(zhuǎn)打孔，其特征在于：所述自動鉆桿箱底部和所述導(dǎo)軌組件的兩側(cè)固定連接，以使自動鉆桿箱跨設(shè)在導(dǎo)軌組件的上方，所述自動鉆桿箱內(nèi)左右兩側(cè)為放置鉆桿的鉆桿放置區(qū)，鉆桿放置區(qū)內(nèi)鉆桿的朝向和動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)上連接的鉆桿朝向相同，兩個鉆桿放置區(qū)之間為取放鉆桿的鉆桿取放通道，在鉆桿取放通道內(nèi)設(shè)有抓取鉆桿的機械手組件，鉆桿取放通道下方開口于自動鉆桿箱底部，以形成供鉆桿進出自動鉆桿箱的進出口，所述自動鉆桿箱頂部為敞口結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述導(dǎo)軌組件包括導(dǎo)軌支架和調(diào)角油缸，所述自動鉆桿箱底部通過兩側(cè)的支撐板和導(dǎo)軌支架連接，所述調(diào)角油缸設(shè)置在導(dǎo)軌支架的下方，用以控制導(dǎo)軌支架的俯仰角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述導(dǎo)軌支架后端轉(zhuǎn)動連接在鉆機底盤的立柱組件上，前端安裝所述的夾持器，所述調(diào)角油缸的一端轉(zhuǎn)動連接在鉆機底盤上表面，另一端轉(zhuǎn)動連接在導(dǎo)軌支架上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述導(dǎo)軌支架內(nèi)設(shè)有導(dǎo)軌，所述動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)滑動設(shè)置在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌支架內(nèi)還設(shè)有平移油缸，平移油缸用于推動動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)沿所述導(dǎo)軌前后移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述自動鉆桿箱內(nèi)的鉆桿放置區(qū)設(shè)有多個鉆桿隔斷，每個鉆桿隔斷的寬度能且僅能容納一根鉆桿，鉆桿在鉆桿隔斷內(nèi)上下逐層放置，鉆桿隔斷的側(cè)面留有缺口供機械手從鉆桿側(cè)面抓取鉆桿并能夠上下移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述自動鉆桿箱的前側(cè)板的內(nèi)側(cè)和后側(cè)板的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置對稱的隔板，相對稱的兩個隔板為一組，相鄰兩組隔板間隔設(shè)置組成所述的鉆桿隔斷，所述隔板的上端低于自動鉆桿箱頂部邊沿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述自動鉆桿箱的前側(cè)板的內(nèi)側(cè)還設(shè)有升降機構(gòu)，所述機械手組件與升降機構(gòu)連接，在所述鉆桿取放通道內(nèi)上下活動。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述升降機構(gòu)包括滑道、絲杠、絲母和升降電機，滑道豎向設(shè)置在前側(cè)板內(nèi)側(cè)，絲母和絲杠配合連接并安裝在所述滑道的空腔中，所述升降電機和伸出滑道空腔的絲杠連接，用以連接機械手組件的滑板滑動設(shè)置在滑道上，并且滑板穿過滑道上的滑槽和絲母固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述機械手組件包括旋轉(zhuǎn)油缸、支架、伸縮油缸、導(dǎo)向套管和機械手爪，所述旋轉(zhuǎn)油缸一端安裝在升降機構(gòu)的滑板上，另一端與所述支架連接，所述伸縮油缸一端與所述支架連接，另一端和安裝機械手爪的連接盤連接；所述導(dǎo)向套管包括相對滑動的外管和內(nèi)管，所述外管與所述支架連接，所述內(nèi)管與所述連接盤連接，導(dǎo)向套管用以支撐連接盤及機械手爪，并為伸縮油缸的伸縮提供導(dǎo)向，所述內(nèi)管的空腔中還安裝有用于控制機械手爪開合的油缸。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種低開孔的自動鉆機，其特征在于：所述鉆機底盤上還設(shè)有液壓操作臺、可編程控制箱、液壓油箱、立柱組件、斜撐組件、電液控制閥組和動力總成，所述立柱組件中的升降油缸和鉆機底盤下部的支腿油缸配合為鉆機提供上下支撐，立柱組件中的橫梁為導(dǎo)軌組件的后端提供支撐，所述斜撐組件轉(zhuǎn)動設(shè)置在鉆機底盤的前端，并和所述導(dǎo)軌組件的前端轉(zhuǎn)動連接。

說明書： 一種低開孔的自動鉆機技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實用新型屬于煤礦井下鉆進設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種低開孔的自動鉆機。背景技術(shù)[0002] 煤礦井下打鉆作業(yè)時，一般采用集成鉆桿箱的履帶式鉆機，鉆桿箱設(shè)置在鉆機底盤的一端或者一側(cè)，在鉆桿箱一側(cè)設(shè)置多自由度的機械手，機械手需要在鉆桿箱和鉆機前

端設(shè)置的夾持器之間完成升降、水平旋轉(zhuǎn)、豎直旋轉(zhuǎn)等動作，將鉆桿箱內(nèi)的鉆桿取出并送至

夾持器，或者將夾持器內(nèi)需要拆掉的鉆桿抓取放回到鉆桿箱，整個動作過程需要充足的空

間保障，這對于井下有限的空間資源來說，難以為機械手提供足夠的活動空間，鉆機底盤上

其他設(shè)備的設(shè)置也需要考慮不能對機械手的活動造成干涉，這樣會增加鉆機的整體結(jié)構(gòu)復(fù)

雜程度。此外，如果鉆桿箱和鉆機上的其他設(shè)備采用平鋪方式設(shè)置在鉆機底盤上，一方面影

響其他設(shè)備的集成安裝，降低鉆機的集成度，另一方面無疑又會增加鉆機底盤的尺寸，擠占

井下的空間，不利于井下多設(shè)備的協(xié)同作業(yè)。

[0003] 常規(guī)的鉆機中，鉆桿以及控制鉆桿旋轉(zhuǎn)打孔的動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)均設(shè)置在履帶底盤的上表面，且打孔位置明顯高于履帶底盤的上表面，如果需要在低位進行低開孔時，常規(guī)的鉆

機就不能使用，就需要采用低開孔鉆機，鉆桿的位置略高于履帶底盤，或者和履帶底盤上表

面基本上齊平，這時，對于集成了鉆桿箱的鉆機來說，機械手需要活動的范圍更大，在履帶

底盤上設(shè)置其他設(shè)備時，對空間位置選擇的局限性也更大。

實用新型內(nèi)容

[0004] 本實用新型的目的是提供一種低開孔的自動鉆機，該鉆機的導(dǎo)軌組件采用下沉式安裝，并將自動鉆桿箱架設(shè)在導(dǎo)軌組件的上方，自動鉆桿箱底部開口，自動鉆桿箱內(nèi)的機械

手爪可以從自動鉆桿箱底部的開口進行鉆桿的安裝和回收，這樣一方面可以節(jié)省鉆機底盤

上的安裝空間，提高鉆機的集成度，另一方面機械手的活動空間要求降低，可以簡化鉆機的

結(jié)構(gòu)，滿足低開孔對鉆機的要求。

[0005] 為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種低開孔的自動鉆機，包括鉆機底盤和自動鉆桿箱，在鉆機底盤前端設(shè)置導(dǎo)軌組件、動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)和夾持器，所述導(dǎo)

軌組件以下沉方式安裝在鉆機底盤的上表面以下，所述夾持器固定在導(dǎo)軌組件的前端，動

力回轉(zhuǎn)機構(gòu)滑動設(shè)置在導(dǎo)軌組件上，動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)用于驅(qū)動鉆桿旋轉(zhuǎn)打孔；所述自動鉆桿

箱底部和所述導(dǎo)軌組件的兩側(cè)固定連接，以使自動鉆桿箱跨設(shè)在導(dǎo)軌組件的上方，所述自

動鉆桿箱內(nèi)左右兩側(cè)為放置鉆桿的鉆桿放置區(qū)，鉆桿放置區(qū)內(nèi)鉆桿的朝向和動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)

上連接的鉆桿朝向相同，兩個鉆桿放置區(qū)之間為取放鉆桿的鉆桿取放通道，在鉆桿取放通

道內(nèi)設(shè)有抓取鉆桿的機械手組件，鉆桿取放通道下方開口于自動鉆桿箱底部，以形成供鉆

桿進出自動鉆桿箱的進出口，所述自動鉆桿箱頂部為敞口結(jié)構(gòu)。

[0006] 所述導(dǎo)軌組件包括導(dǎo)軌支架和調(diào)角油缸，所述自動鉆桿箱底部通過兩側(cè)的支撐板和導(dǎo)軌支架連接，所述調(diào)角油缸設(shè)置在導(dǎo)軌支架的下方，用以控制導(dǎo)軌支架的俯仰角度。

[0007] 所述導(dǎo)軌支架后端轉(zhuǎn)動連接在鉆機底盤的立柱組件上，前端安裝所述的夾持器，所述調(diào)角油缸的一端轉(zhuǎn)動連接在鉆機底盤上表面，另一端轉(zhuǎn)動連接在導(dǎo)軌支架上。

[0008] 所述導(dǎo)軌支架內(nèi)設(shè)有導(dǎo)軌，所述動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)滑動設(shè)置在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌支架內(nèi)還設(shè)有平移油缸，平移油缸用于推動動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)沿所述導(dǎo)軌前后移動。

[0009] 所述自動鉆桿箱內(nèi)的鉆桿放置區(qū)設(shè)有多個鉆桿隔斷，每個鉆桿隔斷的寬度能且僅能容納一根鉆桿，鉆桿在鉆桿隔斷內(nèi)上下逐層放置，鉆桿隔斷的側(cè)面留有缺口供機械手從

鉆桿側(cè)面抓取鉆桿并能夠上下移動。

[0010] 所述自動鉆桿箱的前側(cè)板的內(nèi)側(cè)和后側(cè)板的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置對稱的隔板，相對稱的兩個隔板為一組，相鄰兩組隔板間隔設(shè)置組成所述的鉆桿隔斷，所述隔板的上端低于鉆桿

箱頂部邊沿。

[0011] 所述自動鉆桿箱的前側(cè)板的內(nèi)側(cè)還設(shè)有升降機構(gòu)，所述機械手組件與升降機構(gòu)連接，在所述鉆桿取放通道內(nèi)上下活動。

[0012] 所述升降機構(gòu)包括滑道、絲杠、絲母和升降電機，滑道豎向設(shè)置在前側(cè)板內(nèi)側(cè)，絲母和絲杠配合連接并安裝在所述滑道的空腔中，所述升降電機和伸出滑道空腔的絲杠連

接，用以連接機械手組件的滑板滑動設(shè)置在滑道上，并且滑板穿過滑道上的滑槽和絲母固

定連接。

[0013] 所述機械手組件包括旋轉(zhuǎn)油缸、支架、伸縮油缸、導(dǎo)向套管和機械手爪，所述旋轉(zhuǎn)油缸一端安裝在升降機構(gòu)的滑板上，另一端與所述支架連接，所述伸縮油缸一端與所述支

架連接，另一端和安裝機械手爪的連接盤連接；所述導(dǎo)向套管包括相對滑動的外管和內(nèi)管，

所述外管與所述支架連接，所述內(nèi)管與所述連接盤連接，導(dǎo)向套管用以支撐連接盤及機械

手爪，并為伸縮油缸的伸縮提供導(dǎo)向，所述內(nèi)管的空腔中還安裝有用于控制機械手爪開合

的油缸。

[0014] 所述鉆機底盤上還設(shè)有液壓操作臺、可編程控制箱、液壓油箱、立柱組件、斜撐組件、電液控制閥組和動力總成，所述立柱組件中的升降油缸和鉆機底盤下部的支腿油缸配

合為鉆機提供上下支撐，立柱組件中的橫梁為導(dǎo)軌組件的后端提供支撐，所述斜撐組件轉(zhuǎn)

動設(shè)置在鉆機底盤的前端，并和所述導(dǎo)軌組件的前端轉(zhuǎn)動連接。

[0015] 本實用新型的有益效果是：本實用新型將導(dǎo)軌組件以下沉方式安裝在鉆機底盤的上表面以下，以實現(xiàn)低位鉆孔作業(yè)。自動鉆桿箱架設(shè)在導(dǎo)軌組件的上方，這樣可以騰出鉆機

底盤上其他位置的空間，用以設(shè)置鉆進用的其他設(shè)備，提高鉆機的集成度。

[0016] 本實用新型中導(dǎo)軌組件可以通過調(diào)角油缸進行導(dǎo)軌支架俯仰角度的調(diào)整，夾持器和動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)均設(shè)置在導(dǎo)軌支架上，因此導(dǎo)軌支架俯仰角度的調(diào)整就可以實現(xiàn)鉆孔方向

角的調(diào)整，而且所述的自動鉆桿箱通過支撐板組和導(dǎo)軌支架連接，因此，無論導(dǎo)軌支架如何

調(diào)整，鉆桿箱內(nèi)鉆桿始終能夠和鉆進中的鉆桿保持方向一致，這樣，機械手在安裝鉆桿時就

可以直接下降到安裝位置完成對接即可，從而簡化機械手的結(jié)構(gòu)，同樣的，在回收鉆桿時，

機械手抓取鉆桿后上升到鉆桿箱即可。

[0017] 本實用新型中機械手設(shè)置在兩個鉆桿放置區(qū)之間，可以分別從兩側(cè)的鉆桿放置區(qū)取放鉆桿，并且鉆桿在放置時其朝向和鉆機上處于工作狀態(tài)的鉆桿朝向一致，這樣機械手

抓取鉆桿后，無需在水平面進行旋轉(zhuǎn)，因此可以減少機械手活動的自由度，降低對空間的要

求。并且，機械手夾持鉆桿后，無需進行水平面的旋轉(zhuǎn)，因此，鉆桿取放時，其水平方向的活

動范圍不會超出箱體，這樣位于箱體外的其他設(shè)備就不會對機械手取放鉆桿的過程造成干

擾，便于箱體外其他設(shè)備的布局優(yōu)化。

[0018] 因為機械手爪在抓取鉆桿后，必須要將鉆桿升高至隔板上方，才可以進行旋轉(zhuǎn)，因此，本實用新型的隔板上端低于箱體的上邊沿，以減少機械手組件的升高行程，節(jié)省井下有

限的空間。

附圖說明[0019] 圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；[0020] 圖2為本實用新型中鉆桿箱的結(jié)構(gòu)示意圖；[0021] 圖中標記：1、鉆機底盤，2、支撐板組，3、斜撐，4、夾持器，5、自動鉆桿箱，6、鉆桿，7、動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)，8、立柱組件，9、液壓油箱，10、動力總成，11、可編程控制箱，12、液壓操作臺；

[0022] 501、箱體，502、鉆桿隔斷，503、滑道，504、升降電機，505、鉆桿放置區(qū)，506、隔板，507、機械手組件，508、鉆桿取放通道，509、底座；

[0023] 501?1、前側(cè)板，501?2、左前側(cè)板，501?3、左后側(cè)板，501?4、后側(cè)板，501?5、右前側(cè)板，501?6、右后側(cè)板。

具體實施方式[0024] 下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細說明，但并不作為對實用新型做任何限制的依據(jù)。

[0025] 參照附圖所示，一種低開孔的自動鉆機，包括鉆機底盤1，鉆機底盤1上設(shè)有液壓操作臺12、可編程控制箱11、液壓油箱9、立柱組件8、導(dǎo)軌組件、斜撐3、動力總成10和自動鉆桿

箱5等。動力總成10負責從液壓油箱9中吸入液壓油做功后輸出高壓油，向電液控制閥組13

提供能量，液壓操作臺12及電液控制閥組13通過換向?qū)⒏邏河颓袚Q給執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)

動作，執(zhí)行機構(gòu)為鉆機上的各種油缸；液壓操作臺12為手動操作，由人工手動控制其方向和

快慢，電液控制閥組13為電氣控制，由人工通過遙控器或者自動控制程序通過可編程控制

箱11控制電液控制閥組13的方向和快慢；立柱組件8固定在鉆機底盤1上，配合鉆機底盤1四

個角的四條支腿油缸實現(xiàn)設(shè)備的上下支撐，同時立柱組件8中的立柱橫梁還為導(dǎo)軌組件提

供支撐；導(dǎo)軌組件包括導(dǎo)軌支架、動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)7及夾持器4，在程序控制下和機械手組件配

合可實現(xiàn)設(shè)備的自動打鉆與自動退鉆的功能；自動鉆桿箱5通過導(dǎo)軌支架兩側(cè)的支撐板組2

與導(dǎo)軌支架相連，在導(dǎo)軌支架進行俯仰角度調(diào)整時，自動鉆桿箱5將隨導(dǎo)軌一起調(diào)整，即自

動鉆桿箱5相對于導(dǎo)軌的位置永遠是固定位置；自動鉆桿箱5中包含布置的鉆桿6及自動抓

取鉆桿6與回收鉆桿6用的機械手組件507，機械手組件507可將鉆桿6從鉆桿箱5中送到導(dǎo)軌

組件的打鉆部分，也可將鉆桿6從導(dǎo)軌組件的打鉆部分取出，放回至自動鉆桿箱5內(nèi)部；斜撐

3與導(dǎo)軌組件前端連接，在導(dǎo)軌調(diào)角完成后依靠斜撐3的鎖緊實現(xiàn)導(dǎo)軌的穩(wěn)固。

[0026] 如圖1所示，以鉆機鉆進方向為前方，上述各設(shè)備在鉆機底盤1上如下分布：所述鉆機底盤1前端設(shè)有下沉的安裝槽，所述導(dǎo)軌組件中的導(dǎo)軌支架設(shè)置在該安裝槽內(nèi)，且導(dǎo)軌組

件的前端伸出鉆機底盤1；所述自動鉆桿箱5則跨設(shè)在導(dǎo)軌支架上；所述立柱組件8設(shè)置在鉆

機底盤1的中部，并位于導(dǎo)軌支架的后方，導(dǎo)軌支架轉(zhuǎn)動連接在立柱組件8中的橫梁上；所述

電液控制閥組13布置在鉆機底盤1中部的左側(cè)；所述動力總成10和液壓油箱9并排設(shè)置在所

述立柱組件8的后方，所述液壓操作臺12、可編程控制箱11并排設(shè)置在鉆機底盤1的后端。

[0027] 所述導(dǎo)軌組件包括導(dǎo)軌支架和調(diào)角油缸，所述自動鉆桿箱5底部通過兩側(cè)的支撐板2和導(dǎo)軌支架連接，所述調(diào)角油缸設(shè)置在導(dǎo)軌支架的下方，用以控制導(dǎo)軌支架的俯仰角

度。所述導(dǎo)軌支架內(nèi)設(shè)有導(dǎo)軌，所述動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)7滑動設(shè)置在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌支架內(nèi)還設(shè)有

平移油缸，平移油缸用于推動動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)沿所述導(dǎo)軌前后移動。

[0028] 所述導(dǎo)軌支架后端轉(zhuǎn)動連接在鉆機底盤1的立柱組件8上，前端安裝所述的夾持器4，所述調(diào)角油缸的一端轉(zhuǎn)動連接在鉆機底盤1上表面，另一端轉(zhuǎn)動連接在導(dǎo)軌支架上。

[0029] 下面結(jié)合圖2，對自動鉆桿箱5的結(jié)構(gòu)加以說明。[0030] 如圖2所示，所述自動鉆桿箱5包括箱體501和設(shè)置在箱體501內(nèi)的機械手組件507，所述箱體501由側(cè)板和底座509圍成，左右兩側(cè)分別是左前側(cè)板501?2、左后側(cè)板501?3、右前

側(cè)板501?5和右后側(cè)板501?6，箱體501前后分別是前側(cè)板501?1和后側(cè)板501?4；所述左前側(cè)

板501?2和右前側(cè)板501?5尺寸相同，并分別垂直固定在所述前側(cè)板501?1的內(nèi)側(cè)，所述底座

509的上表面為矩形，一共設(shè)置四個底座，其中的兩個底座509的上表面分別固定在左前側(cè)

板501?2和前側(cè)板501?1的下端以及右前側(cè)板501?5和前側(cè)板501?1的下端；所述左后側(cè)板

501?3和右后側(cè)板501?6的尺寸相同，并分別垂直固定在所述后側(cè)板501?4的內(nèi)側(cè)，另兩個底

座509上表面分別固定在左后側(cè)板501?3和后側(cè)板501?4的下端以及右后側(cè)板501?6和后側(cè)

板501?4的下端。從以上結(jié)構(gòu)可以看出，箱體501是由前后兩個單元組成，這兩個單元的距離

由鉆機上的安裝空間以及鉆桿6的長度決定，當?shù)鬃?09固定在所述支撐板組2上后，鉆桿箱

5的長寬尺寸就固定了。

[0031] 所述自動鉆桿箱5的箱體501頂部敞口，箱體501內(nèi)設(shè)有兩個相對的鉆桿放置區(qū)505，兩個鉆桿放置區(qū)505之間為鉆桿取放通道508，鉆桿取放通道508底部開口，作為鉆桿6

進出箱體501的進出口，所述后側(cè)板501?4的中下部設(shè)有開口，開口寬度和所述鉆桿取放通

道508寬度相一致；所述鉆桿放置區(qū)505內(nèi)設(shè)置有多排鉆桿隔斷502，鉆桿6在每排鉆桿隔斷

502內(nèi)自下而上逐層放置，由所述底座509的上表面為鉆桿6提供支撐；鉆桿6的兩端由鉆桿

隔斷502端部的隔板506限位，鉆桿6的中部從鉆桿隔斷502側(cè)面露出，以便于機械手組件507

的抓取，所述兩個鉆桿放置區(qū)505內(nèi)的鉆桿6朝向相同；所述隔板506兩個為一組對稱設(shè)置在

箱體501的前側(cè)板501?1和后側(cè)板501?4的內(nèi)壁上，位于前側(cè)板501?1上的隔板506的寬度小

于左前側(cè)板501?2的寬度，位于后側(cè)板501?4上的隔板506的寬度小于左后側(cè)板501?3的寬

度，使得同一組的兩個隔板506相互獨立，便于機械手組件507從兩個隔板506之間抓取鉆桿

6，相鄰的兩組隔板506構(gòu)成所述的鉆桿隔斷502，鉆桿隔斷502的寬度僅能容納一根鉆桿6。

[0032] 所述隔板506的上端低于所述箱體501上邊沿，便于機械手組件507對鉆桿6進行翻轉(zhuǎn)。

[0033] 所述機械手組件507設(shè)置在所述的鉆桿取放通道508內(nèi)，機械手組件507和箱體501內(nèi)的升降機構(gòu)連接，以實現(xiàn)機械手組件507在鉆桿取放通道508內(nèi)的升降，機械手組件507還

包括旋轉(zhuǎn)油缸507?1、伸縮油缸507?4和機械手爪507?2，旋轉(zhuǎn)油缸507?1用以控制機械手爪

507?2的旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)軸線和所述鉆桿6軸向平行，伸縮油缸507?4用以控制機械手爪507?2

的伸出和縮回，實現(xiàn)對鉆桿6的取放，伸縮油缸507?4的伸縮方向和所述旋轉(zhuǎn)油缸507?1的旋

轉(zhuǎn)軸線垂直。

[0034] 所述升降機構(gòu)包括滑道503、滑板、絲杠、絲母和升降電機504，所述滑道503豎向設(shè)置在前側(cè)板501?1的內(nèi)壁上，所述絲杠、絲母配合設(shè)置在滑道503的空腔中，所述滑板通過滑

道503上豎向設(shè)置的滑槽和絲母連接，所述升降電機504設(shè)置在所述滑道503的頂部或底部，

驅(qū)動絲杠在滑道503內(nèi)旋轉(zhuǎn)，考慮到機械手組件507能夠盡量的下降到箱體501下方，且避免

升降電機504對鉆桿6的安裝造成干涉，升降電機504安裝在滑道503的頂部為宜。

[0035] 所述機械手組件507中旋轉(zhuǎn)油缸507?1的一端固定在所述滑板上，旋轉(zhuǎn)油缸507?1的另一端和一個L型支架507?5上一個面板的外側(cè)面連接，L型支架507?5另一面板的內(nèi)側(cè)面

和一個導(dǎo)向套管507?3的外管連接，導(dǎo)向套管507?3的內(nèi)管和一個安裝機械手爪507?2的連

接盤連接，在L型支架507?5和連接盤之間設(shè)置所述的伸縮油缸507?4，伸縮油缸507?4的兩

端和L型支架507?5、連接盤均為鉸接。用于控制機械手爪507?2開合的手爪油缸設(shè)置在所述

內(nèi)管的空腔中，并穿過所述連接盤和機械手爪507?2連接，利用油缸控制機械手爪507?2的

開合屬于本領(lǐng)域的常規(guī)技術(shù)。所述L型支架507?5也可以采用其它形狀的支架，只要能夠從

兩個方向分別支撐旋轉(zhuǎn)油缸507?1和伸縮油缸507?4及導(dǎo)向套管507?3即可。

[0036] 作為優(yōu)選，所述滑道503位于所述前側(cè)板501?1寬度方向的中心位置，且滑道503和所述夾持器4上的夾持位置前后對應(yīng)，使得鉆桿6無需進行過多的定位，就可以被夾持器4所

夾持。

[0037] 本實用新型在使用時，由于導(dǎo)軌組件采用了下沉式安裝，因此打鉆用的鉆桿位置也相應(yīng)較低，有利于低位的打鉆，而且所用的下開口的自動鉆桿箱5又可以配合低開孔鉆

進，下面對自動鉆桿箱5的工作過程加以說明。

[0038] 鉆桿的安裝過程：所述的機械手爪507?2在從自動鉆桿箱5內(nèi)抓取鉆桿后，通過升降機構(gòu)將抓取的鉆桿6升高離開鉆桿隔斷502，接著伸縮油缸507?4回縮，使得原本位于鉆桿

放置區(qū)505的鉆桿6進入鉆桿取放通道508，在升降機構(gòu)帶動下，鉆桿6向下移動從鉆桿取放

通道508底部的開口離開箱體501，之后旋轉(zhuǎn)油缸507?1向下旋轉(zhuǎn)90°，使得鉆桿6與鉆桿回轉(zhuǎn)

機構(gòu)7的鉆桿連接頭同軸，然后機械手爪507?2保持夾緊鉆桿6，鉆桿回轉(zhuǎn)機構(gòu)7邊旋轉(zhuǎn)、邊推

進，待鉆桿連接頭前端絲扣和鉆桿6尾部絲扣完全連接后，機械手爪507?2松開，由鉆桿回轉(zhuǎn)

機構(gòu)7帶著鉆桿6繼續(xù)旋轉(zhuǎn)推進，直到與前方夾持器4內(nèi)的工作鉆桿連接，之后即可通水鉆

進。

[0039] 鉆桿的回收過程：在向鉆桿箱5內(nèi)回收鉆桿6時，機械手爪507?2下降并抓取動力回轉(zhuǎn)機構(gòu)7上等待退鉆的鉆桿6，然后旋轉(zhuǎn)油缸507?1向上旋轉(zhuǎn)90°，并通過升降機構(gòu)提升至滑

道503頂部，此時，鉆桿6的最低點高于所述隔板506的上沿，因此，可以控制伸縮油缸507?4

伸出適當?shù)拈L度，使得鉆桿6到達待放置的鉆桿隔斷507?2上方，此時通過升降機構(gòu)下落，完

成鉆桿6的回收，最后伸縮油缸507?4回縮，將機械手爪507?2收回到鉆桿取放通道508內(nèi)。

[0040] 以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非對其進行限制，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，參照上述實施例可以對本實用新型的具體實施方式進行修改或者等

同替換，這些未脫離本實用新型精神和范圍的任何修改或者等同替換均在申請待批的權(quán)利

要求保護范圍之內(nèi)。