權(quán)利要求書(shū)： 1.一種鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，包括：

底座，所述底座上設(shè)有軌道；

井架，所述井架安裝在所述底座上，所述井架上設(shè)有鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌，所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌沿所述井架的長(zhǎng)度方向設(shè)置；

天車(chē)，所述天車(chē)安裝在所述井架的頂端；

多功能機(jī)械手，所述多功能機(jī)械手和所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌相配合，所述多功能機(jī)械手可滑動(dòng)地設(shè)置于所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌上，所述天車(chē)驅(qū)動(dòng)所述多功能機(jī)械手沿所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌移動(dòng)；

軌道式鐵鉆工和伸縮臂式鐵鉆工，所述軌道式鐵鉆工和伸縮臂式鐵鉆工均安裝在所述底座上；

鉆臺(tái)面機(jī)器人，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人安裝在所述軌道上，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人沿所述軌道延伸的方向移動(dòng)；

坡道式自動(dòng)貓道，所述坡道式自動(dòng)貓道和所述底座連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述多功能機(jī)械手包括：滑車(chē)架，所述滑車(chē)架上設(shè)有滾輪，所述滑車(chē)架通過(guò)所述滾輪和所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；

主臂，所述主臂的一端以第一轉(zhuǎn)軸為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地和所述滑車(chē)架連接，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述主臂的長(zhǎng)度方向相垂直；

回轉(zhuǎn)基座，所述回轉(zhuǎn)基座安裝的上端在所述主臂的另一端上，所述回轉(zhuǎn)基座以自身軸線為軸上端和下端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，所述回轉(zhuǎn)基座自身的軸線和所述第一轉(zhuǎn)軸相垂直；

副臂，所述副臂的一端以第二轉(zhuǎn)軸為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地和所述回轉(zhuǎn)基座的下端連接，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述副臂的長(zhǎng)度方向相垂直，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述回轉(zhuǎn)基座自身的軸線相垂直；

鉗頭，所述鉗頭安裝在所述副臂的另一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人包括：行走裝置，所述行走裝置安裝在所述軌道上，所述行走裝置能夠沿所述軌道移動(dòng)；

回轉(zhuǎn)裝置，所述回轉(zhuǎn)裝置的下端安裝在所述行走裝置上，所述回轉(zhuǎn)裝置的上、下兩端以自身軸線為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置；

大臂，所述大臂的一端以第三轉(zhuǎn)軸為軸和所述回轉(zhuǎn)裝置的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第三轉(zhuǎn)軸和所述回轉(zhuǎn)裝置自身軸線相垂直；

小臂，所述小臂的一端以第四轉(zhuǎn)軸為軸和所述大臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第四轉(zhuǎn)軸平行于所述第三轉(zhuǎn)軸；

第一夾持鉗，所述第一夾持鉗以第五轉(zhuǎn)軸為軸和所述小臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第五轉(zhuǎn)軸平行于所述第三轉(zhuǎn)軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述井架上還設(shè)有：頂驅(qū)和液壓吊卡，所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌設(shè)于所述頂驅(qū)和所述天車(chē)之間，液壓吊卡設(shè)于所述頂驅(qū)的下方。

5.根據(jù)權(quán)利要求4中所述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述鉗頭上設(shè)有：扶正鉗和兩第二夾持鉗，兩所述第二夾持鉗設(shè)于所述扶正鉗的兩側(cè)，兩所述第二夾持鉗和所述扶正鉗配合共同夾持一根管柱。

6.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述底座上設(shè)有對(duì)齊鼠洞，所述對(duì)齊鼠洞設(shè)于所述多功能機(jī)械手的正下方，所述對(duì)齊鼠洞豎直設(shè)置，所述對(duì)齊鼠洞和管柱相配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6中所述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，所述對(duì)齊鼠洞的周?chē)謩e設(shè)有若干所述管柱、所述軌道以及井眼中心，所述井眼中心豎直設(shè)置，所述井眼中心和所述管柱相配合，若干所述管柱貫穿所述井眼中心并依次首位相接形成立根。

8.根據(jù)權(quán)利要求7中所述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括：指梁，所述底座的上表面形成鉆臺(tái)面，所述指梁環(huán)繞所述鉆臺(tái)面的至少有一部分，所述井架向外延伸形成指梁臺(tái)，所述指梁環(huán)繞所述指梁臺(tái)的至少一部分。

說(shuō)明書(shū)： 一種鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型涉及油氣鉆探設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002] 在石油鉆井作業(yè)中，需要不斷地進(jìn)行管柱處理工作。[0003] 在傳統(tǒng)鉆機(jī)管柱處理的過(guò)程中，貓道將管柱輸送至鉆臺(tái)面，抓取設(shè)備抓取管柱，交給拆接設(shè)備進(jìn)行拆接，再交給二層臺(tái)排管機(jī)進(jìn)行排放，在此過(guò)程中，需要的相關(guān)設(shè)備多、需要的相關(guān)操作人員多，且無(wú)法做到對(duì)所有型號(hào)管柱的高效處理，無(wú)法達(dá)到自動(dòng)化要求，也在工作過(guò)程中增加了不小的安全隱患。實(shí)用新型內(nèi)容

[0004] 有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)。[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：[0006] 一種鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，包括：[0007] 底座，所述底座上設(shè)有軌道；[0008] 井架，所述井架安裝在所述底座上，所述井架上設(shè)有鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌，所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌沿所述井架的長(zhǎng)度方向設(shè)置；[0009] 天車(chē)，所述天車(chē)安裝在所述井架的頂端；[0010] 多功能機(jī)械手，所述多功能機(jī)械手和所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌相配合，所述多功能機(jī)械手可滑動(dòng)地設(shè)置于所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌上，所述天車(chē)驅(qū)動(dòng)所述多功能機(jī)器手沿所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌移動(dòng)；[0011] 軌道式鐵鉆工和伸縮臂式鐵鉆工，所述軌道式鐵鉆工和伸縮臂式鐵鉆工均安裝在所述底座上；[0012] 鉆臺(tái)面機(jī)器人，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人安裝在所述軌道上，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人沿所述軌道延伸的方向移動(dòng)；[0013] 坡道式自動(dòng)貓道，所述坡道式自動(dòng)貓道和所述底座連接。[0014] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，所述多功能機(jī)械手包括：[0015] 滑車(chē)架，所述滑車(chē)架上設(shè)有滾輪，所述滑車(chē)架通過(guò)所述滾輪和所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；[0016] 主臂，所述主臂的一端以第一轉(zhuǎn)軸為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地和所述滑車(chē)架連接，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述主臂的長(zhǎng)度方向相垂直；[0017] 回轉(zhuǎn)基座，所述回轉(zhuǎn)基座安裝的上端在所述主臂的另一端上，所述回轉(zhuǎn)基座以自身軸線為軸上端和下端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，所述回轉(zhuǎn)基座自身的軸線和所述第一轉(zhuǎn)軸相垂直；[0018] 副臂，所述副臂的一端以第二轉(zhuǎn)軸為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地和所述回轉(zhuǎn)基座的下端連接，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述副臂的長(zhǎng)度方向相垂直，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述回轉(zhuǎn)基座自身的軸線相垂直；[0019] 鉗頭，所述鉗頭安裝在所述副臂的另一端。[0020] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人包括：[0021] 行走裝置，所述行走機(jī)構(gòu)安裝在所述軌道上，所述行走機(jī)構(gòu)能夠沿所述軌道移動(dòng)；[0022] 回轉(zhuǎn)裝置，所述回轉(zhuǎn)裝置的下端安裝在所述行走裝置上，所述回轉(zhuǎn)裝置的上、下兩端以自身軸線為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置；[0023] 大臂，所述大臂的一端以第三轉(zhuǎn)軸為軸和所述回轉(zhuǎn)裝置的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第三轉(zhuǎn)軸和所述回轉(zhuǎn)裝置自身軸線相垂直；[0024] 小臂，所述小臂的一端以第四轉(zhuǎn)軸為軸和所述大臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第四轉(zhuǎn)軸平行于所述第三轉(zhuǎn)軸；[0025] 第一夾持鉗，所述第一夾持鉗以第五轉(zhuǎn)軸為軸和所述小臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第五轉(zhuǎn)軸平行于所述第三轉(zhuǎn)軸。[0026] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，所述井架上還設(shè)有：頂驅(qū)和液壓吊卡，所述鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌設(shè)于所述頂驅(qū)和所述天車(chē)之間，液壓吊卡設(shè)于所述頂驅(qū)的下方。[0027] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，所述鉗頭上設(shè)有：扶正鉗和兩第二夾持鉗，兩所述第二夾持鉗設(shè)于所述扶正鉗的兩側(cè)，兩所述第二夾持鉗和所述扶正鉗配合共同夾持一根管柱。[0028] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，所述底座上設(shè)有對(duì)齊鼠洞，所述對(duì)齊鼠洞設(shè)于所述多功能機(jī)械手的正下方，所述對(duì)齊鼠洞豎直設(shè)置，所述對(duì)齊鼠洞和管柱相配合。[0029] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，所述對(duì)齊鼠洞的周?chē)謩e設(shè)有若干所述管柱、所述軌道以及井眼中心，所述井眼中心豎直設(shè)置，所述井眼中心和所述管柱相配合，若干所述管柱貫穿所述井眼中心并依次首位相接形成立根。[0030] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，其中，還包括：指梁，所述底座的上表面形成鉆臺(tái)面，所述指梁環(huán)繞所述鉆臺(tái)面的至少有一部分，所述井架向外延伸形成指梁臺(tái)，所述指梁環(huán)繞所述指梁臺(tái)的至少一部分。[0031] 一種鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的工作方法，其中，使用上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，包括：[0032] 步驟S1：所述坡道式自動(dòng)貓道將所述管柱由地面輸送至所述底座的所述鉆臺(tái)面的相應(yīng)位置，所述多功能機(jī)械手下降至相應(yīng)高度，所述多功能機(jī)械手調(diào)整動(dòng)作對(duì)齊所述管柱，所述扶正鉗夾持所述管柱對(duì)正，所述第二夾持鉗夾緊所述管柱；[0033] 步驟S2：所述多功能機(jī)械手抓取所述管柱后進(jìn)行提升，達(dá)到一定高度后使所述管柱豎直，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人的所述大臂和所述小臂伸出，用所述鉗頭夾持所述管柱進(jìn)行扶持，所述多功能機(jī)械手和所述鉆臺(tái)面機(jī)器人設(shè)備配合將所述管柱置于所述對(duì)齊鼠洞中，所述多功能機(jī)械手夾持所述管柱并將所述管柱下放至所述對(duì)齊鼠洞中的一定位置，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人的所述鉗頭松開(kāi)，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人的所述大臂和所述小臂縮回，所述多功能機(jī)械手繼續(xù)將所述管柱下放至所述對(duì)齊鼠洞相應(yīng)位置。[0034] 步驟S3：重復(fù)步驟S1和步驟S2夾取新的所述管柱并進(jìn)一步和上一個(gè)所述管柱進(jìn)行對(duì)中；[0035] 步驟S4：再次重復(fù)步驟S1、步驟S2以及步驟S3，此時(shí)，所述對(duì)齊鼠洞已通過(guò)三根所述管柱對(duì)接成的完整的所述立根，所述多功能機(jī)械手將完整所述立根從所述對(duì)齊鼠洞中提出，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人在所述立根下部進(jìn)行扶持，所述多功能機(jī)械手將完整所述立根送入所述臺(tái)指梁的相應(yīng)位置，在此過(guò)程中所述鉆臺(tái)面機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)并對(duì)所述立根進(jìn)行扶持。[0036] 步驟S5：所述頂驅(qū)下鉆至極限位置時(shí)停止下鉆，所述液壓吊卡打開(kāi)，所述頂驅(qū)上升至相應(yīng)位置，所述多功能機(jī)械手將所述指梁中的所述立根取出送入所述液壓吊卡，所述液壓吊卡閉合，在此過(guò)程中所述鉆臺(tái)面機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)并對(duì)所述立根進(jìn)行扶持；[0037] 步驟S6：所述鉆臺(tái)面機(jī)器人扶持所述立根與所述井眼中心中的所述管柱對(duì)中，所述伸縮臂式鐵鉆工伸出至所述井眼中心的相應(yīng)位置，對(duì)所述井眼中心中的所述管柱和所述立根進(jìn)行旋扣和沖扣，對(duì)接完成后所述伸縮臂式鐵鉆工縮回，所述頂驅(qū)帶動(dòng)所述管柱繼續(xù)鉆進(jìn)。[0038] 上述的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的工作方法，其中，步驟S3包括：[0039] 步驟S31：重復(fù)步驟S1和步驟S2夾取新的所述管柱并置于所述對(duì)齊鼠洞中；[0040] 步驟S32：所述多功能機(jī)械手的所述第二夾持鉗松開(kāi)，所述伸縮臂式鐵鉆工伸出對(duì)兩所述管柱進(jìn)行旋扣和沖扣，完成對(duì)接；[0041] 步驟S33：對(duì)接完成后，所述伸縮臂式鐵鉆工縮回，所述鉆臺(tái)面機(jī)器人縮回，所述多功能機(jī)械手的所述第二夾持鉗夾緊并下放所述管柱至所述對(duì)齊鼠洞相應(yīng)位置。[0042] 本實(shí)用新型由于采用了上述技術(shù)，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是：[0043] (1)本實(shí)用新型將多個(gè)設(shè)備集成為一個(gè)整體，可實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)管柱的自動(dòng)化處理，同時(shí)需要的操作人員少，各設(shè)備運(yùn)動(dòng)時(shí)安全性和精確性高，大大節(jié)省了人力成本和時(shí)間成本。附圖說(shuō)明[0044] 圖1為本實(shí)用新型的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的三維示意圖。[0045] 圖2為本實(shí)用新型的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手三維示意圖。[0046] 圖3為本實(shí)用新型的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的鉆臺(tái)面機(jī)器人三維示意圖。[0047] 圖4為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手抓取貓道鉆柱示意圖。[0048] 圖5為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手將鉆柱放入鼠洞示意圖。[0049] 圖6為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的接立根示意圖。[0050] 圖7為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手排放立根示意圖。[0051] 圖8為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的鉆臺(tái)面機(jī)器人配合排放立根示意圖。[0052] 圖9為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的向頂驅(qū)送立根示意圖。[0053] 圖10為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的井口處對(duì)接鉆具示意圖。[0054] 附圖中：1、底座；2、井架；3、天車(chē)；4、頂驅(qū)；5、液壓吊卡；6、多功能機(jī)械手；7、鉆臺(tái)面機(jī)器人；8、自動(dòng)貓道；9、軌道式鐵鉆工；10、伸縮臂鐵鉆工；11、管柱；12、對(duì)齊鼠洞；13、立根；14、井眼中心；21、指梁；61、鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌；62、滾輪；63、滑車(chē)架；64、主臂；65、回轉(zhuǎn)基座；66、副臂；67、鉗頭；68、第二夾持鉗；69、扶正鉗；71、軌道；72、行走裝置；73、回轉(zhuǎn)裝置；74、大臂；

75、小臂；76、第一夾持鉗。

具體實(shí)施方式[0055] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本實(shí)用新型的限定。圖1為本實(shí)用新型的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的三維示意圖；圖2為本實(shí)用新型的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手三維示意圖；圖3為本實(shí)用新型的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的鉆臺(tái)面機(jī)器人三維示意圖；圖4為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手抓取貓道鉆柱示意圖；圖5為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手將鉆柱放入鼠洞示意圖；圖6為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的接立根示意圖；圖7為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的多功能機(jī)械手排放立根示意圖；圖8為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的鉆臺(tái)面機(jī)器人配合排放立根示意圖；圖9為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的向頂驅(qū)送立根示意圖；圖10為實(shí)施方式的鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)的井口處對(duì)接鉆具示意圖，參見(jiàn)圖1至圖10所示，示出較佳實(shí)施例的一種鉆機(jī)管柱自動(dòng)化處理系統(tǒng)，包括：底座1、井架2、天車(chē)3、多功能機(jī)械手6、軌道式鐵鉆工9、伸縮臂式鐵鉆工、鉆臺(tái)面機(jī)器人7和坡道式自動(dòng)貓道8，其中，底座1上設(shè)有軌道71；井架2安裝在底座1上，井架2上設(shè)有鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61，鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61沿井架2的長(zhǎng)度方向設(shè)置；天車(chē)3安裝在井架2的頂端；多功能機(jī)械手6和鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61相配合，多功能機(jī)械手6可滑動(dòng)地設(shè)置于鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61上，天車(chē)3驅(qū)動(dòng)多功能機(jī)器手沿鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61移動(dòng)；軌道式鐵鉆工9和伸縮臂式鐵鉆工均安裝在底座1上；鉆臺(tái)面機(jī)器人7安裝在軌道71上，鉆臺(tái)面機(jī)器人7沿軌道71延伸的方向移動(dòng)；坡道式自動(dòng)貓道8和底座1連接。

[0056] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，多功能機(jī)械手6包括：[0057] 滑車(chē)架63，滑車(chē)架63上設(shè)有滾輪62，滑車(chē)架63通過(guò)滾輪62和鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61滑動(dòng)連接；[0058] 主臂64，主臂64的一端以第一轉(zhuǎn)軸為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地和滑車(chē)架63連接，第一轉(zhuǎn)軸和主臂64的長(zhǎng)度方向相垂直；[0059] 回轉(zhuǎn)基座65，回轉(zhuǎn)基座65安裝的上端在主臂64的另一端上，回轉(zhuǎn)基座65以自身軸線為軸上端和下端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，回轉(zhuǎn)基座65自身的軸線和第一轉(zhuǎn)軸相垂直；[0060] 副臂66，副臂66的一端以第二轉(zhuǎn)軸為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地和回轉(zhuǎn)基座65的下端連接，第二轉(zhuǎn)軸和副臂66的長(zhǎng)度方向相垂直，第二轉(zhuǎn)軸和回轉(zhuǎn)基座65自身的軸線相垂直；[0061] 鉗頭67，鉗頭67安裝在副臂66的另一端。[0062] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，鉆臺(tái)面機(jī)器人7包括：[0063] 行走裝置72，行走機(jī)構(gòu)安裝在軌道71上，行走機(jī)構(gòu)能夠沿軌道71移動(dòng)；[0064] 回轉(zhuǎn)裝置73，回轉(zhuǎn)裝置73的下端安裝在行走裝置72上，回轉(zhuǎn)裝置73的上、下兩端以自身軸線為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置；[0065] 大臂74，大臂74的一端以第三轉(zhuǎn)軸為軸和回轉(zhuǎn)裝置73的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，第三轉(zhuǎn)軸和回轉(zhuǎn)裝置73自身軸線相垂直；[0066] 小臂75，小臂75的一端以第四轉(zhuǎn)軸為軸和大臂74的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，第四轉(zhuǎn)軸平行于第三轉(zhuǎn)軸；[0067] 第一夾持鉗76，第一夾持鉗76以第五轉(zhuǎn)軸為軸和小臂75的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，第五轉(zhuǎn)軸平行于第三轉(zhuǎn)軸。[0068] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，井架2上還設(shè)有：頂驅(qū)4和液壓吊卡5，鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61設(shè)于頂驅(qū)4和天車(chē)3之間，液壓吊卡5設(shè)于頂驅(qū)4的下方。[0069] 以上僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的實(shí)施方式及保護(hù)范圍。[0070] 本實(shí)用新型在上述基礎(chǔ)上還具有如下實(shí)施方式：[0071] 本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，鉗頭67上設(shè)有：扶正鉗69和兩第二夾持鉗68，兩第二夾持鉗68設(shè)于扶正鉗69的兩側(cè)，兩夾持鉗76和扶正鉗69配合共同夾持一根管柱11。[0072] 本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，底座1上設(shè)有對(duì)齊鼠洞12，對(duì)齊鼠洞12設(shè)于多功能機(jī)械手6的正下方，對(duì)齊鼠洞12豎直設(shè)置，對(duì)齊鼠洞12和管柱11相配合。[0073] 本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，對(duì)齊鼠洞12的周?chē)謩e設(shè)有若干管柱11、軌道71以及井眼中心14，井眼中心14豎直設(shè)置，井眼中心14和管柱11相配合，若干管柱11貫穿井眼中心14并依次首位相接形成立根13。[0074] 本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，還包括：指梁21，底座1的上表面形成鉆臺(tái)面，指梁21環(huán)繞鉆臺(tái)面的至少有一部分，井架2向外延伸形成指梁21臺(tái)，指梁21環(huán)繞指梁21臺(tái)的至少一部分。

[0075] 參見(jiàn)圖1至圖10所示，示出較佳實(shí)施例的一種鉆機(jī)管柱11自動(dòng)化處理系統(tǒng)的工作方法，使用上述的鉆機(jī)管柱11自動(dòng)化處理系統(tǒng)，該工作方法包括：[0076] 步驟S1：坡道式自動(dòng)貓道8將管柱11由地面輸送至底座1的鉆臺(tái)面的相應(yīng)位置，多功能機(jī)械手6下降至相應(yīng)高度，多功能機(jī)械手6調(diào)整動(dòng)作對(duì)齊管柱11，扶正鉗69夾持管柱11對(duì)正，第二夾持鉗68夾緊管柱11。[0077] 步驟S2：多功能機(jī)械手6抓取管柱11后進(jìn)行提升，達(dá)到一定高度后使管柱11豎直，鉆臺(tái)面機(jī)器人7的大臂74和小臂75伸出，用鉗頭67夾持管柱11進(jìn)行扶持，多功能機(jī)械手6和鉆臺(tái)面機(jī)器人7設(shè)備配合將管柱11置于對(duì)齊鼠洞12，多功能機(jī)械手6夾持管柱11并將管柱11下放至對(duì)齊鼠洞12中的一定位置，鉆臺(tái)面機(jī)器人7的鉗頭67松開(kāi)，大臂74和小臂75縮回，多功能機(jī)械手6繼續(xù)將管柱11下放至對(duì)齊鼠洞12相應(yīng)位置。[0078] 步驟S3：重復(fù)步驟S1和步驟S2夾取新的管柱11并進(jìn)一步和上一個(gè)管柱11進(jìn)行對(duì)中；[0079] 步驟S4：再次重復(fù)步驟S1、步驟S2以及步驟S3，此時(shí)，對(duì)齊鼠洞12已通過(guò)三根管柱11對(duì)接成的完整立根13，多功能機(jī)械手6將完整立根13從對(duì)齊鼠洞12中提出，鉆臺(tái)面機(jī)器人

7在立根13下部進(jìn)行扶持，多功能機(jī)械手6將完整立根13送入臺(tái)指梁21的相應(yīng)位置，在此過(guò)程中鉆臺(tái)面機(jī)器人7同步運(yùn)動(dòng)并對(duì)立根13進(jìn)行扶持。

[0080] 步驟S5：頂驅(qū)4下鉆至極限位置時(shí)停止下鉆，液壓吊卡5打開(kāi)，頂驅(qū)4上升至相應(yīng)位置，多功能機(jī)械手6將指梁21中的立根13取出送入液壓吊卡5，液壓吊卡5閉合，在此過(guò)程中鉆臺(tái)面機(jī)器人7同步運(yùn)動(dòng)并對(duì)立根13進(jìn)行扶持。[0081] 步驟S6：鉆臺(tái)面機(jī)器人7扶持立根13與井眼中心14中的管柱11對(duì)中，伸縮臂式鐵鉆工伸出至井眼中心14的相應(yīng)位置，對(duì)井眼中心14中的管柱11和立根13進(jìn)行旋扣和沖扣，對(duì)接完成后伸縮臂式鐵鉆工縮回，頂驅(qū)4帶動(dòng)管柱11繼續(xù)鉆進(jìn)。[0082] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，步驟S3包括：[0083] 步驟S31：重復(fù)步驟S1和步驟S2夾取新的管柱11并置于對(duì)齊鼠洞12中；[0084] 步驟S32：多功能機(jī)械手6的第二夾持鉗68松開(kāi)，伸縮臂式鐵鉆工伸出對(duì)兩管柱11進(jìn)行旋扣和沖扣，完成對(duì)接；[0085] 步驟S33：對(duì)接完成后，伸縮臂式鐵鉆工縮回，鉆臺(tái)面機(jī)器人7縮回，多功能機(jī)械手6的第二夾持鉗68夾緊，下放管柱11至對(duì)齊鼠洞12相應(yīng)位置。[0086] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，本裝置包括底座1、井架2、天車(chē)3、頂驅(qū)4、液壓吊卡5、多功能機(jī)械手6、鉆臺(tái)面機(jī)器人7、自動(dòng)貓道8、軌道式鐵鉆工9、伸縮臂鐵鉆工10等部分。底座1和井架2是整個(gè)系統(tǒng)的承載和安裝基礎(chǔ)；天車(chē)3、頂驅(qū)4、液壓吊卡5是鉆機(jī)起下鉆的核心部件；多功能機(jī)械手6安裝在井架2的軌道71上，可通過(guò)豎直運(yùn)動(dòng)、主臂64變幅、傾斜補(bǔ)償、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、副臂66變幅、鉗頭67傾斜、鉗頭67扶正與鉗頭67夾持等動(dòng)作對(duì)管柱11進(jìn)行處理；鉆臺(tái)面機(jī)器人7通過(guò)軌道71安裝在底座1鉆臺(tái)面上，可通過(guò)行走、旋轉(zhuǎn)、大臂74回轉(zhuǎn)、小臂75回轉(zhuǎn)、鉗頭67回轉(zhuǎn)、鉗頭67夾持等動(dòng)作配合多功能機(jī)械手6及其他部分進(jìn)行工作；自動(dòng)貓道8可實(shí)現(xiàn)地面和鉆臺(tái)面之間的管柱11輸送；兩個(gè)鐵鉆工可配合系統(tǒng)處理不同型號(hào)的管柱11。此系統(tǒng)將以上設(shè)備集成為一個(gè)整體，可實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)管柱11的自動(dòng)化處理，同時(shí)需要的操作人員少，各設(shè)備運(yùn)動(dòng)時(shí)安全性和精確性高，大大節(jié)省了人力成本和時(shí)間成本。

[0087] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，井架2上裝有鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61，多功能機(jī)械手6通過(guò)四組滾輪62安裝在軌道71上，并可沿軌道71進(jìn)行豎直運(yùn)動(dòng)，多功能機(jī)械手6在伺服驅(qū)動(dòng)下可完成主臂64變幅、傾斜補(bǔ)償、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、副臂66變幅、鉗頭67傾斜、鉗頭67扶正與夾持等動(dòng)作；底座1的鉆臺(tái)面上安裝有帶齒條的軌道71，鉆臺(tái)面機(jī)器人7通過(guò)滾輪62以及齒輪齒條嚙合安裝在軌道71上，且可沿軌道71行走，鉆臺(tái)面機(jī)器人7在伺服驅(qū)動(dòng)下可完成行走、旋轉(zhuǎn)、大臂74回轉(zhuǎn)、小臂75回轉(zhuǎn)、鉗頭67回轉(zhuǎn)、鉗頭67夾持等動(dòng)作,且可通過(guò)控制這些動(dòng)作配合系統(tǒng)的其他部分進(jìn)行工作；自動(dòng)貓道8為斜坡式貓道，可完成地面與鉆臺(tái)面之間的管柱11輸送；軌道式鐵鉆工9通過(guò)齒輪齒條軌道71嚙合安裝在底座1鉆臺(tái)面上，可沿軌道71行走，可配合其他部分完成大直徑管柱11的處理；伸縮臂鐵鉆工10固定安裝在底座1鉆臺(tái)面的一側(cè)，可完成管柱11的旋扣及上扣工作。

[0088] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，在底座1、井架2、天車(chē)3、頂驅(qū)4、液壓吊卡5、多功能機(jī)械手6、鉆臺(tái)面機(jī)器人7、自動(dòng)貓道8、軌道式鐵鉆工9、伸縮臂鐵鉆工10等部分的相互配合下完成鉆機(jī)管柱11自動(dòng)化處理的系統(tǒng)。

[0089] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，井架2作為多功能機(jī)械手6的安裝基礎(chǔ)，其前內(nèi)側(cè)安裝有鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌61，多功能機(jī)械手6可沿軌道71進(jìn)行豎直運(yùn)動(dòng)。[0090] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，多功能機(jī)械手6由滑車(chē)架63、主臂64、回轉(zhuǎn)基座65、副臂66、鉗頭67以及相關(guān)電缸組成，多功能機(jī)械手6可在相關(guān)電伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)豎直運(yùn)動(dòng)、主臂64變幅、傾斜補(bǔ)償、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、副臂66變幅、鉗頭67傾斜、鉗頭67扶正與夾持等動(dòng)作。

[0091] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，底座1的鉆臺(tái)面上裝有鉆臺(tái)面機(jī)器人7軌道71，鉆臺(tái)面機(jī)器人7通過(guò)齒輪齒條嚙合可在鉆臺(tái)面上沿軌道71行走。[0092] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，鉆臺(tái)面機(jī)器人7由軌道71、行走裝置72、回轉(zhuǎn)裝置73、大臂74、小臂75、第一夾持鉗76及相關(guān)電驅(qū)動(dòng)部分組成，鉆臺(tái)面機(jī)器人7可實(shí)現(xiàn)行走、旋轉(zhuǎn)、大臂

74回轉(zhuǎn)、小臂75回轉(zhuǎn)、鉗頭67回轉(zhuǎn)、鉗頭67夾持等動(dòng)作。

[0093] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，自動(dòng)貓道8為斜坡式貓道，可完成各個(gè)型號(hào)的管柱11在地面與鉆臺(tái)面之間的輸送工作。[0094] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，軌道式鐵鉆工9和伸縮臂式鐵鉆工可配合系統(tǒng)中的其他部分處理各個(gè)型號(hào)的管柱11。[0095] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，系統(tǒng)的各運(yùn)動(dòng)部件裝有角度及位移傳感器，用于監(jiān)控各個(gè)動(dòng)作的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，提高系統(tǒng)的可視性、精確性、安全性。[0096] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，系統(tǒng)安裝有全方位的機(jī)器人視覺(jué)模塊，可對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)部分的工作情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的數(shù)字化、信息化、智能化。[0097] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，系統(tǒng)有司鉆房控制、遠(yuǎn)程控制、以及離線自動(dòng)作業(yè)三種工作模式，可大大提高系統(tǒng)的操控性、適應(yīng)性和工作效率。[0098] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，本裝置針對(duì)現(xiàn)有的鉆機(jī)管柱11處理因不同設(shè)備配合效率低、人力成本高、安全性低、無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化等技術(shù)缺陷，提出一種全新的鉆機(jī)管柱11自動(dòng)化處理系統(tǒng)。本實(shí)用新型將自動(dòng)貓道8、多功能機(jī)械手6、鉆臺(tái)面機(jī)器人7、頂驅(qū)4、軌道式鐵鉆工9、伸縮臂式鐵鉆工等自動(dòng)化設(shè)備集成一體，讓系統(tǒng)中的各部分緊密配合工作，可大幅提高管柱11處理效率，同時(shí)設(shè)備自動(dòng)化程度高，操作便捷安全，需要的輔助人員少，操作模式多樣，大大減少了人力成本，降低了相關(guān)安全隱患。[0099] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，適用于相關(guān)自動(dòng)化設(shè)備安裝的井架2底座1設(shè)備，可將來(lái)自自動(dòng)貓道8輸送的管柱11進(jìn)行抓取、提升、平移、下放等一系列操作的多功能機(jī)械手6設(shè)備，可輔助多功能機(jī)械手6和其他設(shè)備進(jìn)行管柱11處理的鉆臺(tái)面機(jī)器人7設(shè)備，可配合其他設(shè)備處理各個(gè)型號(hào)管柱11的軌道式鐵鉆工9設(shè)備和伸縮臂式鐵鉆工設(shè)備。[0100] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，將各個(gè)自動(dòng)化設(shè)備集成為一個(gè)系統(tǒng)，將各種工況的指令集成控制，將各個(gè)設(shè)備工作狀態(tài)和整體工作狀態(tài)集成監(jiān)控，可實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的鉆機(jī)管柱11處理系統(tǒng)。

[0101] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，自動(dòng)貓道8為坡道式貓道，該設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于維護(hù)，輸送管柱11效率較高，與其他設(shè)備配合時(shí)空間占用小。[0102] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，多功能機(jī)械手6通過(guò)軌道71安裝在井架2前內(nèi)側(cè)，多功能機(jī)械手6的各個(gè)動(dòng)作均為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，動(dòng)作精度高，易于控制。[0103] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，鉆臺(tái)面機(jī)器人7通過(guò)齒輪齒條式軌道71安裝在鉆臺(tái)面上，鉆臺(tái)面機(jī)器人7可沿著軌道71行走，且行走區(qū)域包含了避讓區(qū)域，避免了各個(gè)設(shè)備配合工作時(shí)的干涉；鉆臺(tái)面機(jī)器人7的各個(gè)動(dòng)作均為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，動(dòng)作精度高，易于控制。[0104] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，伸縮臂式鐵鉆工固定安裝在井架2一側(cè)，縮回時(shí)空間占用小，伸出時(shí)可至鼠洞中心或井眼中心14進(jìn)行旋扣和沖扣工作。[0105] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，軌道式鐵鉆工9安裝在底座1鉆臺(tái)面上，軌道式鐵鉆工9可完成大直徑套管的處理工作。[0106] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，如圖1所示，一種鉆機(jī)管柱11自動(dòng)化處理系統(tǒng)，包括安裝在底座1前方地面上的自動(dòng)貓道8設(shè)備，安裝在井架2上的多功能機(jī)械手6設(shè)備，安裝在底座1鉆臺(tái)面上的鉆臺(tái)面機(jī)器人7設(shè)備、軌道式鐵鉆工9設(shè)備和伸縮臂式鐵鉆工設(shè)備，以及天車(chē)3、頂驅(qū)4、液壓吊卡5等設(shè)備，各部分設(shè)備可在系統(tǒng)控制下實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)管柱11自動(dòng)化處理。[0107] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，如圖2所示，多功能機(jī)械手6為整個(gè)系統(tǒng)中的重要工作設(shè)備，其整體擁有多個(gè)自由度，活動(dòng)范圍覆蓋所有管柱11處理需要的空間，在鉆機(jī)管柱11處理工作中發(fā)揮著重要作用。[0108] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，如圖3所示，鉆臺(tái)面機(jī)器人7為整個(gè)系統(tǒng)中的重要輔助設(shè)備，其整體擁有多個(gè)自由度，在管柱11處理中對(duì)管柱11進(jìn)行夾持，有效提高了管柱11處理的精確性和安全性。[0109] 在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，圖4?10為本實(shí)施例中系統(tǒng)輸送、抓取、移運(yùn)、接立根13、排立根13、送立根13、井口對(duì)接管柱11的作業(yè)步驟示意圖。[0110] 以上所述僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見(jiàn)的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。