權(quán)利要求書： 1.一種方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：包括履帶底盤(1)，在其上通過(guò)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有回轉(zhuǎn)安裝座(3)，在回轉(zhuǎn)安裝座(3)的上方設(shè)置有進(jìn)給導(dǎo)向座(5)，在進(jìn)給導(dǎo)向座(5)和回轉(zhuǎn)安裝座(3)之間安裝有用于調(diào)節(jié)進(jìn)給導(dǎo)向座(5)的高度和角度的鉆桿調(diào)節(jié)裝置(4)；在進(jìn)給導(dǎo)向座(5)上滑動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)上安裝有用于夾持鉆桿的卡盤結(jié)構(gòu)(7)，在進(jìn)給導(dǎo)向座(5)的端部安裝有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)相對(duì)設(shè)置的卸扣裝置(10)和扶正裝置(11)；在卸扣裝置(10)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)之間設(shè)置有與進(jìn)給導(dǎo)向座(5)相連接的裝卸桿裝置(9)；還包括在進(jìn)給導(dǎo)向座(5)上連接的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(8)；

裝卸桿裝置(9)包括翻轉(zhuǎn)組件(9?1)，在翻轉(zhuǎn)組件(9?1)上安裝有開設(shè)有出料口(9?3?7)的儲(chǔ)桿架組件(9?3)，在儲(chǔ)桿架組件(9?3)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有裝填轉(zhuǎn)軸(9?5)，在裝填轉(zhuǎn)軸(9?5)上設(shè)置有用于存儲(chǔ)多個(gè)鉆桿的輪盤組件(9?4)，還包括在儲(chǔ)桿架組件(9?3)上連接的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件(9?2)和鉆桿抓取組件(9?7)。

2.如權(quán)利要求1所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：在儲(chǔ)桿架組件(9?3)上安裝有抓取架組件(9?6)，鉆桿抓取組件(9?7)與抓取架組件(9?6)相連接。

3.如權(quán)利要求1所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：翻轉(zhuǎn)組件(9?1)包括與進(jìn)給導(dǎo)向座(5)相連接的翻轉(zhuǎn)安裝座(9?1?2)，在翻轉(zhuǎn)安裝座(9?1?2)上通過(guò)銷軸鉸接有翻轉(zhuǎn)擺臂(9?1?3)，在翻轉(zhuǎn)安裝座(9?1?2)和翻轉(zhuǎn)擺臂(9?1?3)之間鉸接有翻轉(zhuǎn)油缸(9?1?1)。

4.如權(quán)利要求1所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：儲(chǔ)桿架組件(9?3)包括橫向設(shè)置的環(huán)體連接桿(9?3?4)，在環(huán)體連接桿(9?3?4)的兩端分別連接有轉(zhuǎn)軸安裝座(9?3?

1)和第二約束環(huán)體(9?3?5)；還包括在轉(zhuǎn)軸安裝座(9?3?1)上固接的第一約束環(huán)體(9?3?3)；

在第一約束環(huán)體(9?3?3)的外端面連接有第一封蓋(9?3?2)，在第二約束環(huán)體(9?3?5)的外端面連接有第二封蓋(9?3?6)；出料口(9?3?7)開設(shè)在第一約束環(huán)體(9?3?3)和第二約束環(huán)體(9?3?5)的外周壁上，兩個(gè)出料口(9?3?7)均與各自對(duì)應(yīng)的約束環(huán)體的內(nèi)部區(qū)域相連通；

兩個(gè)出料口(9?3?7)對(duì)應(yīng)設(shè)置。

5.如權(quán)利要求1所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：輪盤組件(9?4)包括在裝填轉(zhuǎn)軸(9?5)上鍵連接的分別位于第一約束環(huán)體(9?3?3)和第二約束環(huán)體(9?3?5)的內(nèi)部區(qū)域的兩組第一轉(zhuǎn)盤(9?4?1)；還包括在裝填轉(zhuǎn)軸(9?5)上鍵連接的位于兩組第一轉(zhuǎn)盤(9?4?

1)之間的多組間隔分布的第二轉(zhuǎn)盤(9?4?2)。

6.如權(quán)利要求2所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：鉆桿抓取組件(9?7)包括與抓取架組件(9?6)相連接的到位油缸(9?7?10)，到位油缸(9?7?10)的伸出方向指向出料口(9?3?7)；在到位油缸(9?7?10)的伸出端連接有用于抓取鉆桿的機(jī)械手總成。

7.如權(quán)利要求1所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：鉆桿調(diào)節(jié)裝置(4)包括下端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸和座式軸承與回轉(zhuǎn)安裝座(3)相連接的擺動(dòng)架(4?1)，在擺動(dòng)架(4?1)的中下部和回轉(zhuǎn)安裝座(3)之間鉸接有擺動(dòng)油缸(4?2)；在擺動(dòng)架(4?1)的上端部連接有連桿機(jī)構(gòu)并通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)連接有導(dǎo)座安裝座(4?8)，在擺動(dòng)架(4?1)的中部和連桿機(jī)構(gòu)之間鉸接有角度調(diào)節(jié)油缸(4?4)。

8.如權(quán)利要求5所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：第一轉(zhuǎn)盤(9?4?1)和第二轉(zhuǎn)盤(9?4?2)結(jié)構(gòu)一致，包括與裝填轉(zhuǎn)軸(9?5)鍵連接的法蘭盤，在法蘭盤上連接有輪盤本體，在輪盤本體上開設(shè)有多組用于放置鉆桿的容桿槽(9?4?3)，容桿槽(9?4?3)呈環(huán)形陣列分布。

9.如權(quán)利要求1所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：扶正裝置(11)包括扶正安裝座(11?2)，在扶正安裝座(11?2)上安裝有兩組相對(duì)且對(duì)稱設(shè)置的扶正油缸(11?1)，在扶正油缸(11?1)的伸出端連接有扶正夾塊(11?3)，兩組扶正夾塊(11?3)相對(duì)設(shè)置并在相對(duì)面上開設(shè)有型槽口，在型槽口內(nèi)安裝有耐磨塊。

10.如權(quán)利要求9所述的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，其特征是：卸扣裝置(10)包括與扶正安裝座(11?2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的卸扣安裝座(10?2)，在卸扣安裝座(10?2)上安裝有兩組相對(duì)且對(duì)稱設(shè)置的夾持油缸(10?1)；在夾持油缸(10?1)的伸出端連接有卸扣夾持塊(10?3)，兩組卸扣夾持塊(10?3)相對(duì)設(shè)置，在兩組卸扣夾持塊(10?3)的相對(duì)面上均開設(shè)有型槽口，在型槽口內(nèi)安裝有鉗塊；還包括用于驅(qū)動(dòng)卸扣安裝座(10?2)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)油缸(10?

4)。

說(shuō)明書： 一種方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型屬于礦用鉆機(jī)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)。背景技術(shù)[0002] 在煤礦的采掘施工中，需要在坑道內(nèi)采用礦用錨桿鉆機(jī)進(jìn)行鉆孔作業(yè)。錨桿鉆機(jī)是煤礦巷道錨桿支護(hù)工程中的鉆孔工具，用于在作業(yè)面上施工得到錨桿/錨索的鉆孔，之后將錨桿送進(jìn)鉆孔，并進(jìn)行錨固。錨桿鉆機(jī)在改善煤礦巷道的支護(hù)效果、降低支護(hù)成本、加快成巷速度等具有十分重要的作用，作為一種實(shí)用性機(jī)械設(shè)備在煤礦施工中具有十分重要的作用。[0003] 礦用錨桿鉆機(jī)通常由支架裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、夾持裝置以及進(jìn)給裝置等構(gòu)成，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)卡盤裝置作低速大轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)，裝載到卡盤裝置上的鉆桿與卡盤隨動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)給裝置用于驅(qū)動(dòng)鉆桿沿軸向方向進(jìn)給移動(dòng)，在作業(yè)面上加工得到錨桿/錨索的鉆孔。[0004] 鉆機(jī)在鉆孔施工過(guò)程中，需通過(guò)頻繁裝卸鉆桿以完成鉆孔施工、處理卡埋鉆事故或成孔后提鉆等操作，主要以向夾持裝置和驅(qū)動(dòng)裝置中間裝調(diào)鉆桿為主。在實(shí)際的操作過(guò)程中，通常需要操作人員手動(dòng)進(jìn)行上述的裝卸鉆桿操作，所以需要配備專人操作，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，在人工裝卸鉆桿的過(guò)程中，操作人員容易被砸傷，存在一定安全隱患。因此亟需對(duì)錨桿鉆機(jī)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)以解決上述問(wèn)題。實(shí)用新型內(nèi)容

[0005] 本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題而提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、操作方便且工作效率高的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)。[0006] 本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是：一種方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)包括履帶底盤，在其上通過(guò)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有回轉(zhuǎn)安裝座，在回轉(zhuǎn)安裝座的上方設(shè)置有進(jìn)給導(dǎo)向座，在進(jìn)給導(dǎo)向座和回轉(zhuǎn)安裝座之間安裝有用于調(diào)節(jié)進(jìn)給導(dǎo)向座的高度和角度的鉆桿調(diào)節(jié)裝置；在進(jìn)給導(dǎo)向座上滑動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置上安裝有用于夾持鉆桿的卡盤結(jié)構(gòu)，在進(jìn)給導(dǎo)向座的端部安裝有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置相對(duì)設(shè)置的卸扣裝置和扶正裝置；在卸扣裝置和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置之間設(shè)置有與進(jìn)給導(dǎo)向座相連接的裝卸桿裝置；還包括在進(jìn)給導(dǎo)向座上連接的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置；裝卸桿裝置包括翻轉(zhuǎn)組件，在翻轉(zhuǎn)組件上安裝有開設(shè)有出料口的儲(chǔ)桿架組件，在儲(chǔ)桿架組件上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有裝填轉(zhuǎn)軸，在裝填轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有用于存儲(chǔ)多個(gè)鉆桿的輪盤組件，還包括在儲(chǔ)桿架組件上連接的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件和鉆桿抓取組件。[0007] 本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：本實(shí)用新型提供了一種方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)，通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、卡盤結(jié)構(gòu)和進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置，可帶動(dòng)鉆桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)推進(jìn)，以便于進(jìn)行鉆孔作業(yè)；通過(guò)設(shè)置扶正裝置和卸扣裝置，可以對(duì)旋轉(zhuǎn)推進(jìn)的鉆桿起到導(dǎo)向作用，避免鉆桿發(fā)生大幅度的跳動(dòng)，配合轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和卡盤結(jié)構(gòu)，可以將兩個(gè)鉆桿螺合緊固或者旋松擰開，進(jìn)而進(jìn)行鉆桿的裝卸；通過(guò)設(shè)置裝卸桿裝置，可以同時(shí)儲(chǔ)放多根鉆桿，并將鉆桿自動(dòng)地裝到鉆機(jī)上，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率，避免了工作人員手動(dòng)裝填鉆桿時(shí)被砸傷，提高了鉆機(jī)的安全性。[0008] 優(yōu)選地：在儲(chǔ)桿架組件上安裝有抓取架組件，鉆桿抓取組件與抓取架組件相連接。[0009] 優(yōu)選地：翻轉(zhuǎn)組件包括與進(jìn)給導(dǎo)向座相連接的翻轉(zhuǎn)安裝座，在翻轉(zhuǎn)安裝座上通過(guò)銷軸鉸接有翻轉(zhuǎn)擺臂，在翻轉(zhuǎn)安裝座和翻轉(zhuǎn)擺臂之間鉸接有翻轉(zhuǎn)油缸。[0010] 優(yōu)選地：儲(chǔ)桿架組件包括橫向設(shè)置的環(huán)體連接桿，在環(huán)體連接桿的兩端分別連接有轉(zhuǎn)軸安裝座和第二約束環(huán)體；還包括在轉(zhuǎn)軸安裝座上固接的第一約束環(huán)體；在第一約束環(huán)體的外端面連接有第一封蓋，在第二約束環(huán)體的外端面連接有第二封蓋；出料口開設(shè)在第一約束環(huán)體和第二約束環(huán)體的外周壁上，兩個(gè)出料口均與各自對(duì)應(yīng)的約束環(huán)體的內(nèi)部區(qū)域相連通；兩個(gè)出料口對(duì)應(yīng)設(shè)置。[0011] 優(yōu)選地：輪盤組件包括在裝填轉(zhuǎn)軸上鍵連接的分別位于第一約束環(huán)體和第二約束環(huán)體的內(nèi)部區(qū)域的兩組第一轉(zhuǎn)盤；還包括在裝填轉(zhuǎn)軸上鍵連接的位于兩組第一轉(zhuǎn)盤之間的多組間隔分布的第二轉(zhuǎn)盤。[0012] 優(yōu)選地：鉆桿抓取組件包括與抓取架組件相連接的到位油缸，到位油缸的伸出方向指向出料口；在到位油缸的伸出端連接有用于抓取鉆桿的機(jī)械手總成。[0013] 優(yōu)選地：鉆桿調(diào)節(jié)裝置包括下端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸和座式軸承與回轉(zhuǎn)安裝座相連接的擺動(dòng)架，在擺動(dòng)架的中下部和回轉(zhuǎn)安裝座之間鉸接有擺動(dòng)油缸；在擺動(dòng)架的上端部連接有連桿機(jī)構(gòu)并通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)連接有導(dǎo)座安裝座，在擺動(dòng)架的中部和連桿機(jī)構(gòu)之間鉸接有角度調(diào)節(jié)油缸。[0014] 優(yōu)選地：第一轉(zhuǎn)盤和第二轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)一致，包括與裝填轉(zhuǎn)軸鍵連接的法蘭盤，在法蘭盤上連接有輪盤本體，在輪盤本體上開設(shè)有多組用于放置鉆桿的容桿槽，容桿槽呈環(huán)形陣列分布。[0015] 優(yōu)選地：扶正裝置包括扶正安裝座，在扶正安裝座上安裝有兩組相對(duì)且對(duì)稱設(shè)置的扶正油缸，在扶正油缸的伸出端連接有扶正夾塊，兩組扶正夾塊相對(duì)設(shè)置并在相對(duì)面上開設(shè)有型槽口，在型槽口內(nèi)安裝有耐磨塊。[0016] 優(yōu)選地：卸扣裝置包括與扶正安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的卸扣安裝座，在卸扣安裝座上安裝有兩組相對(duì)且對(duì)稱設(shè)置的夾持油缸；在夾持油缸的伸出端連接有卸扣夾持塊，兩組卸扣夾持塊相對(duì)設(shè)置，在兩組卸扣夾持塊的相對(duì)面上均開設(shè)有型槽口，在型槽口內(nèi)安裝有鉗塊；還包括用于驅(qū)動(dòng)卸扣安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)油缸。附圖說(shuō)明[0017] 圖1是本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖；[0018] 圖2是本實(shí)用新型中的裝卸桿裝置的部分結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0019] 圖3是本實(shí)用新型中的鉆桿抓取組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0020] 圖4是本實(shí)用新型中的第一轉(zhuǎn)盤的立體結(jié)構(gòu)示意；[0021] 圖5是本實(shí)用新型中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；[0022] 圖6是本實(shí)用新型中的卸扣裝置和扶正裝置的立體結(jié)構(gòu)示意；[0023] 圖7是本實(shí)用新型中的鉆桿調(diào)節(jié)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0024] 圖中：1、履帶底盤；2、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；3、回轉(zhuǎn)安裝座；4、鉆桿調(diào)節(jié)裝置；4?1、擺動(dòng)架；4?2、擺動(dòng)油缸；4?3、限位支撐座；4?4、角度調(diào)節(jié)油缸；4?5、第一連桿；4?6、第二連桿；4?7、連桿轉(zhuǎn)接件；4?8、導(dǎo)座安裝座；5、進(jìn)給導(dǎo)向座；6、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；6?1、橫移座；6?2、安裝轉(zhuǎn)套；6?

3、液壓馬達(dá)；6?4、驅(qū)動(dòng)齒輪副；6?5、齒輪箱體；7、卡盤結(jié)構(gòu)；8、進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置；9、裝卸桿裝置；9?1、翻轉(zhuǎn)組件；9?1?1、翻轉(zhuǎn)油缸；9?1?2、翻轉(zhuǎn)安裝座；9?1?3、翻轉(zhuǎn)擺臂；9?2、轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件；9?3、儲(chǔ)桿架組件；9?3?1、轉(zhuǎn)軸安裝座；9?3?2、第一封蓋；9?3?3、第一約束環(huán)體；9?3?4、環(huán)體連接桿；9?3?5、第二約束環(huán)體；9?3?6、第二封蓋；9?3?7、出料口；9?4、輪盤組件；9?4?1、第一轉(zhuǎn)盤；9?4?2、第二轉(zhuǎn)盤；9?4?3、容桿槽；9?5、裝填轉(zhuǎn)軸；9?6、抓取架組件；9?6?1、抓桿連桿；9?6?2、連桿轉(zhuǎn)接件；9?7、鉆桿抓取組件；9?7?1、第一夾爪；9?7?2、第二夾爪；9?7?3、第一鉸接件；9?7?4、第二鉸接件；9?7?5、夾爪連桿；9?7?6、Y型連接件；9?7?7、抓桿導(dǎo)向件；9?7?

8、抓取移動(dòng)座；9?7?9、抓取油缸；9?7?10、到位油缸；10、卸扣裝置；10?1、夾持油缸；10?2、卸扣安裝座；10?3、卸扣夾持塊；10?4、轉(zhuǎn)動(dòng)油缸；11、扶正裝置；11?1、扶正油缸；11?2、扶正安裝座；11?3、扶正夾塊；12、導(dǎo)向轉(zhuǎn)接座。

具體實(shí)施方式[0025] 為能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的發(fā)明內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，茲舉以下實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明如下：[0026] 請(qǐng)參見圖1，本實(shí)用新型的方便更換鉆桿的錨桿鉆機(jī)包括履帶底盤1，在其上通過(guò)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2轉(zhuǎn)動(dòng)連接有回轉(zhuǎn)安裝座3，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2采用液壓回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。在回轉(zhuǎn)安裝座3的上方設(shè)置有進(jìn)給導(dǎo)向座5，在進(jìn)給導(dǎo)向座5和回轉(zhuǎn)安裝座3之間安裝有用于調(diào)節(jié)進(jìn)給導(dǎo)向座5的高度和角度的鉆桿調(diào)節(jié)裝置4。[0027] 進(jìn)一步參見圖7，在本實(shí)施例中，鉆桿調(diào)節(jié)裝置4包括下端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸和座式軸承與回轉(zhuǎn)安裝座3相連接的擺動(dòng)架4?1，在擺動(dòng)架4?1的中下部和回轉(zhuǎn)安裝座3之間鉸接有擺動(dòng)油缸4?2；其中，擺動(dòng)油缸4?2的活塞桿與擺動(dòng)架4?1的中下部相鉸接，擺動(dòng)油缸4?2的缸筒與回轉(zhuǎn)安裝座3相鉸接。這樣，當(dāng)擺動(dòng)油缸4?2的活塞桿伸出時(shí)，擺動(dòng)架4?1由傾倒?fàn)顟B(tài)變得更加直立，反之當(dāng)擺動(dòng)油缸4?2的活塞桿回縮時(shí)，擺動(dòng)架4?1變得更加傾倒。[0028] 在擺動(dòng)架4?1的上端部連接有連桿機(jī)構(gòu)并通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)連接有導(dǎo)座安裝座4?8，在擺動(dòng)架4?1的中部和連桿機(jī)構(gòu)之間鉸接有角度調(diào)節(jié)油缸4?4。進(jìn)一步的，連桿機(jī)構(gòu)包括與擺動(dòng)架4?1的上端部連接的連桿轉(zhuǎn)接件4?7，連桿轉(zhuǎn)接件4?7通過(guò)銷軸與導(dǎo)座安裝座4?8相鉸接；在擺動(dòng)架4?1的上端部連接有第一轉(zhuǎn)軸，在導(dǎo)座安裝座4?8上連接有第二轉(zhuǎn)軸，還包括在外端部通過(guò)銷軸相鉸接的第一連桿4?5和第二連桿4?6，第一連桿4?5和第二連桿4?6各設(shè)置有兩組，相互鉸接的兩對(duì)第一連桿4?5和第二連桿4?6分別設(shè)置在角度調(diào)節(jié)油缸4?4的伸出端的兩側(cè)，角度調(diào)節(jié)油缸4?4的伸出端通過(guò)魚眼連接件和銷軸與第一連桿4?5和第二連桿4?6相連接。另外，第二連桿4?6與第二轉(zhuǎn)軸相鉸接，第一連桿4?5與第一轉(zhuǎn)軸相鉸接。鉆桿調(diào)節(jié)裝置4還包括在擺動(dòng)架4?1上連接的用于對(duì)進(jìn)給導(dǎo)向座5進(jìn)行限位的限位支撐座4?3。

[0029] 當(dāng)角度調(diào)節(jié)油缸4?4的活塞桿伸出或者回縮時(shí)，導(dǎo)座安裝座4?8與水平方向之間的角度會(huì)發(fā)生變化，進(jìn)而帶動(dòng)進(jìn)給導(dǎo)向座5與水平方向之間的角度會(huì)發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)最終實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)鉆桿的角度的目的。當(dāng)角度調(diào)節(jié)油缸4?4的活塞桿伸出時(shí)，進(jìn)給導(dǎo)向座5的遠(yuǎn)離連桿機(jī)構(gòu)的端部翹起，當(dāng)角度調(diào)節(jié)油缸4?4的活塞桿回縮時(shí)，進(jìn)給導(dǎo)向座5的遠(yuǎn)離連桿機(jī)構(gòu)的端部下降。[0030] 如圖1所示，在進(jìn)給導(dǎo)向座5上滑動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6上安裝有用于夾持鉆桿的卡盤結(jié)構(gòu)7，本實(shí)施例還包括在進(jìn)給導(dǎo)向座5上連接的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8。進(jìn)一步參見圖5，在本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6包括與進(jìn)給導(dǎo)向座5滑動(dòng)連接的橫移座6?1，在橫移座6?1上連接有齒輪箱體6?5，在齒輪箱體6?5內(nèi)通過(guò)滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有貫穿齒輪箱體6?5的安裝轉(zhuǎn)套6?2，卡盤結(jié)構(gòu)7與安裝轉(zhuǎn)套6?2相連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6還包括在齒輪箱體6?5上安裝的液壓馬達(dá)6?3，在液壓馬達(dá)6?3的輸出軸和安裝轉(zhuǎn)套6?2之間傳動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)齒輪副6?4；驅(qū)動(dòng)齒輪副6?4包括與安裝轉(zhuǎn)套6?2鍵連接的從動(dòng)齒輪以及與液壓馬達(dá)6?3的輸出軸鍵連接的主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪相嚙合。

[0031] 另外，在本實(shí)施例中，進(jìn)給導(dǎo)向座5包括采用金屬板焊接制成的、頂部敞口的進(jìn)給框架，在進(jìn)給框架的左右兩側(cè)板的頂部邊緣設(shè)有滑軌，橫移座6?1安裝在滑軌上。具體地，在橫移座6?1的底部?jī)蓚?cè)設(shè)置有滑軌槽，令滑軌落入相應(yīng)的滑軌槽內(nèi)。進(jìn)給框架的底壁前部與導(dǎo)座安裝座4?8固定連接。其中，進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8設(shè)置在進(jìn)給框架內(nèi)，進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8包括與進(jìn)給框架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪，在主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪之間傳動(dòng)連接有鏈條，鏈條的兩端分別與橫移座6?1相連接，進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8還包括用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)。[0032] 如圖1所示，為了對(duì)旋轉(zhuǎn)推進(jìn)的鉆桿進(jìn)行扶正，避免鉆桿大幅度跳動(dòng)，同時(shí)，為了方便將兩個(gè)鉆桿進(jìn)行螺合旋緊或者擰開，在進(jìn)給導(dǎo)向座5的端部安裝有導(dǎo)向轉(zhuǎn)接座12，在導(dǎo)向轉(zhuǎn)接座12上連接有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6相對(duì)設(shè)置的卸扣裝置10和扶正裝置11。[0033] 進(jìn)一步參見圖6，在本實(shí)施例中，扶正裝置11包括扶正安裝座11?2，在扶正安裝座11?2上安裝有兩組相對(duì)且對(duì)稱設(shè)置的扶正油缸11?1，在扶正油缸11?1的伸出端連接有扶正夾塊11?3，兩組扶正夾塊11?3相對(duì)設(shè)置并在相對(duì)面上開設(shè)有型槽口，在型槽口內(nèi)安裝有耐磨塊。兩個(gè)扶正夾塊11?3對(duì)接時(shí)，兩個(gè)扶正夾塊11?3可對(duì)鉆桿進(jìn)行夾持，當(dāng)對(duì)接的兩個(gè)扶正夾塊11?3后撤一定的距離后，兩個(gè)扶正夾塊11?3上的兩個(gè)型槽口內(nèi)安裝的耐磨塊共同作用可形成一個(gè)通孔，該通孔的直徑略大于鉆桿的直徑，這樣，鉆桿在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，由于中部被限定，故不會(huì)發(fā)生跳動(dòng)，令鉆孔過(guò)程更平穩(wěn)。

[0034] 卸扣裝置用于擰開兩個(gè)鉆桿之間的螺紋，其中，卸扣裝置10包括與扶正安裝座11?2轉(zhuǎn)動(dòng)連接的卸扣安裝座10?2，在卸扣安裝座10?2上安裝有兩組相對(duì)且對(duì)稱設(shè)置的夾持油缸10?1；在夾持油缸10?1的伸出端連接有卸扣夾持塊10?3，兩組卸扣夾持塊10?3相對(duì)設(shè)置，在兩組卸扣夾持塊10?3的相對(duì)面上均開設(shè)有型槽口，在型槽口內(nèi)安裝有鉗塊；還包括用于驅(qū)動(dòng)卸扣安裝座10?2轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)油缸10?4。

[0035] 在鉆機(jī)鉆進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)需要卸載鉆桿時(shí)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6、卡盤結(jié)構(gòu)7和進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8共同作用，使得兩個(gè)螺紋連接的鉆桿連接段移動(dòng)至卸扣裝置10和扶正裝置11之前，并由扶正油缸11?1和扶正油缸11?1配合夾抱住對(duì)應(yīng)的鉆桿、夾持油缸10?1和卸扣夾持塊10?3配合夾抱住對(duì)應(yīng)的鉆桿，然后轉(zhuǎn)動(dòng)油缸10?4的活塞桿伸出，進(jìn)而帶動(dòng)卸扣安裝座10?2沿鉆桿的回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，進(jìn)而擰開兩個(gè)鉆桿接頭處的螺紋，完成上述操作后，卸扣夾持塊10?3釋放對(duì)鉆桿的夾持，然后轉(zhuǎn)動(dòng)油缸10?4的活塞桿回縮使得卸扣安裝座10?2復(fù)位，再配合旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6、卡盤結(jié)構(gòu)7和進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8反轉(zhuǎn)至兩個(gè)鉆桿脫離，將脫離的鉆桿轉(zhuǎn)移貯存，反復(fù)重復(fù)上述的操作，進(jìn)而完成鉆桿的卸載。[0036] 如圖1所示，為了同時(shí)儲(chǔ)放多個(gè)鉆桿，并將鉆桿自動(dòng)地裝到鉆機(jī)上，以節(jié)省人工，提高作業(yè)效率。在卸扣裝置10和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6之間設(shè)置有與進(jìn)給導(dǎo)向座5相連接的裝卸桿裝置9。[0037] 進(jìn)一步參見2，在本實(shí)施例中，裝卸桿裝置9包括翻轉(zhuǎn)組件9?1，在翻轉(zhuǎn)組件9?1上安裝有開設(shè)有出料口9?3?7的儲(chǔ)桿架組件9?3，在儲(chǔ)桿架組件9?3上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有裝填轉(zhuǎn)軸9?5，在裝填轉(zhuǎn)軸9?5上設(shè)置有用于存儲(chǔ)多個(gè)鉆桿的輪盤組件9?4，還包括在儲(chǔ)桿架組件9?3上連接的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件9?2，在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件9?2包括液壓馬達(dá)，在液壓馬達(dá)的輸出軸和裝填轉(zhuǎn)軸9?5之間安裝有傳動(dòng)齒輪副。轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件9?2可驅(qū)動(dòng)裝填轉(zhuǎn)軸9?5轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)裝填轉(zhuǎn)軸9?5以及其上連接的輪盤組件9?4同步轉(zhuǎn)動(dòng)，以變換輪盤組件9?4上的多組鉆桿的位置。在本實(shí)施例中轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件6?5可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)。[0038] 如圖2所示，翻轉(zhuǎn)組件9?1包括與進(jìn)給導(dǎo)向座5相連接的翻轉(zhuǎn)安裝座9?1?2，翻轉(zhuǎn)安裝座9?1?2通過(guò)螺釘與進(jìn)給導(dǎo)向座5進(jìn)行可拆卸連接，以實(shí)現(xiàn)在必要的時(shí)候?qū)⒀b卸桿裝置9拆除。在翻轉(zhuǎn)安裝座9?1?2上通過(guò)銷軸鉸接有翻轉(zhuǎn)擺臂9?1?3，在翻轉(zhuǎn)安裝座9?1?2和翻轉(zhuǎn)擺臂9?1?3之間鉸接有翻轉(zhuǎn)油缸9?1?1。其中，翻轉(zhuǎn)油缸9?1?1的缸筒與翻轉(zhuǎn)安裝座9?1?2相鉸接、活塞桿與翻轉(zhuǎn)擺臂9?1?3相鉸接。翻轉(zhuǎn)油缸9?1?1的活塞桿回縮可帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)擺臂9?1?3擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)儲(chǔ)桿架組件9?3、裝填轉(zhuǎn)軸9?5和輪盤組件9?4整體朝向進(jìn)給導(dǎo)向座5進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，使得儲(chǔ)桿架組件9?3上的出料口9?3?7翻轉(zhuǎn)至鉆桿的回轉(zhuǎn)中心處。[0039] 如圖2所示，儲(chǔ)桿架組件9?3包括橫向設(shè)置的環(huán)體連接桿9?3?4，在環(huán)體連接桿9?3?4的兩端分別連接有轉(zhuǎn)軸安裝座9?3?1和第二約束環(huán)體9?3?5；還包括在轉(zhuǎn)軸安裝座9?3?1上固接的第一約束環(huán)體9?3?3。在第一約束環(huán)體9?3?3的外端面連接有第一封蓋9?3?2，在第二約束環(huán)體9?3?5的外端面連接有第二封蓋9?3?6。另外，裝填轉(zhuǎn)軸9?5的一端通過(guò)滾動(dòng)軸承與轉(zhuǎn)軸安裝座9?3?1轉(zhuǎn)動(dòng)連接、另一端通過(guò)滾動(dòng)軸承與第二封蓋9?3?6轉(zhuǎn)動(dòng)連接。值得注意的是，出料口9?3?7開設(shè)在第一約束環(huán)體9?3?3和第二約束環(huán)體9?3?5的外周壁上，兩個(gè)出料口

9?3?7均與各自對(duì)應(yīng)的約束環(huán)體的內(nèi)部區(qū)域相連通；兩個(gè)出料口9?3?7對(duì)應(yīng)設(shè)置。

[0040] 如圖2所示，輪盤組件9?4包括在裝填轉(zhuǎn)軸9?5上鍵連接的分別位于第一約束環(huán)體9?3?3和第二約束環(huán)體9?3?5的內(nèi)部區(qū)域的兩組第一轉(zhuǎn)盤9?4?1；還包括在裝填轉(zhuǎn)軸9?5上鍵連接的位于兩組第一轉(zhuǎn)盤9?4?1之間的多組間隔分布的第二轉(zhuǎn)盤9?4?2。

[0041] 在本實(shí)施例中，第一轉(zhuǎn)盤9?4?1和第二轉(zhuǎn)盤9?4?2結(jié)構(gòu)一致，進(jìn)一步參見圖4，第一轉(zhuǎn)盤9?4?1包括與裝填轉(zhuǎn)軸9?5鍵連接的法蘭盤，在法蘭盤上連接有輪盤本體，在輪盤本體上開設(shè)有多組用于放置鉆桿的容桿槽9?4?3，容桿槽9?4?3呈環(huán)形陣列分布。第一轉(zhuǎn)盤9?4?1和第二轉(zhuǎn)盤9?4?2上的多組容桿槽9?4?3一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。多組容桿槽9?4?3用于共同存儲(chǔ)鉆桿。在實(shí)際的工作過(guò)程中，第一約束環(huán)體9?3?3和第二約束環(huán)體9?3?5用于約束鉆桿的徑向移動(dòng)，使得鉆桿只能夠由出料口9?3?7處掉落至裝卸桿裝置9的外部。存儲(chǔ)鉆桿時(shí)，鉆桿的兩端分別位于第一約束環(huán)體9?3?3和第二約束環(huán)體9?3?5的內(nèi)部區(qū)域中。[0042] 為了抓取由出料口9?3?7處掉出的鉆桿，進(jìn)而使得卡盤結(jié)構(gòu)7能夠精準(zhǔn)的抓取該鉆桿，如圖2所示，裝卸桿裝置9還包括在儲(chǔ)桿架組件9?3上連接的鉆桿抓取組件9?7，進(jìn)一步的，在儲(chǔ)桿架組件9?3上安裝有抓取架組件9?6，鉆桿抓取組件9?7與抓取架組件9?6相連接。在第一約束環(huán)體9?3?3和第二約束環(huán)體9?3?5的外周壁上均設(shè)置有沿其徑向延伸的安裝臂部，安裝臂部位于出料口9?3?7的上方；抓取架組件9?6與安裝臂部相連接。抓取架組件9?6包括與約束環(huán)體的安裝臂部相連接的抓桿連桿9?6?1，在抓桿連桿9?6?1上安裝有連桿轉(zhuǎn)接件9?6?2，鉆桿抓取組件9?7與連桿轉(zhuǎn)接件6?2相連接。在本實(shí)施例中，抓桿連桿9?6?1通過(guò)銅套與約束環(huán)體的安裝臂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在第二約束環(huán)體9?3?5上連接有用于驅(qū)動(dòng)抓桿連桿9?

6?1繞其軸向轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的曲柄油缸(圖未示)，即在抓桿連桿9?6?1的端部連接有曲柄，曲柄與上述的曲柄油缸的活塞端相鉸接，上述曲柄油缸的缸筒與第二約束環(huán)體9?3?5相鉸接。通過(guò)設(shè)置曲柄油缸驅(qū)動(dòng)抓桿連桿9?6?1轉(zhuǎn)動(dòng)，可帶動(dòng)其上的鉆桿抓取組件9?7翻轉(zhuǎn)一定的角度，以便于抓取位于出料口9?3?7處的鉆桿并將該鉆桿釋放至轉(zhuǎn)桿回轉(zhuǎn)中心處。

[0043] 進(jìn)一步參見圖3，在本實(shí)施例中，鉆桿抓取組件9?7包括與抓取架組件9?6相連接的到位油缸9?7?10，到位油缸9?7?10的伸出方向指向出料口9?3?7；在到位油缸9?7?10的伸出端連接有用于抓取鉆桿的機(jī)械手總成。[0044] 機(jī)械手總成包括與到位油缸9?7?10的伸出端相連接的抓取移動(dòng)座9?7?8，在抓取移動(dòng)座9?7?8上連接有多組與連桿轉(zhuǎn)接件9?6?2滑動(dòng)連接的導(dǎo)桿，導(dǎo)桿的延伸方向與到位油缸9?7?10的活塞桿的伸出方向平行。在抓取移動(dòng)座9?7?8的外端部固接有夾爪連桿9?7?5，在夾爪連桿9?7?5上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有相互配合的第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2；在本實(shí)施例中，第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2呈弧形結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)谝粖A爪9?7?1和第二夾爪9?7?2的弧形部合攏時(shí)可抓取住鉆桿。[0045] 機(jī)械手總成還包括在抓取移動(dòng)座9?7?8上固接的兩組抓桿導(dǎo)向件9?7?7，兩組抓桿導(dǎo)向件9?7?7相對(duì)設(shè)置，在抓桿導(dǎo)向件9?7?7上開設(shè)有沿其長(zhǎng)度方向延伸的條形孔。在兩組抓桿導(dǎo)向件9?7?7之間設(shè)置有缸筒與其鉸接的抓取油缸9?7?9，抓取油缸9?7?9的缸筒通過(guò)轉(zhuǎn)軸與抓桿導(dǎo)向件9?7?7活動(dòng)連接。[0046] 在抓取油缸9?7?9的伸出端連接有Y型連接件9?7?6，在Y型連接件9?7?6上通過(guò)銷軸鉸接有相互配合的第一鉸接件9?7?3和第二鉸接件9?7?4，上述銷軸的兩端分別穿設(shè)在兩個(gè)抓桿導(dǎo)向件9?7?7上開設(shè)的條形孔內(nèi)并可沿對(duì)應(yīng)的條形孔移動(dòng)。第一鉸接件9?7?3和第二鉸接件9?7?4分別與第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2相鉸接。抓取油缸9?7?9的活塞桿伸出可驅(qū)動(dòng)第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2張開、收縮可驅(qū)動(dòng)第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2合攏。[0047] 鉆桿抓取組件9?7處于待抓取工位時(shí)，第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2處于張開狀態(tài)且二者的開口朝向出料口9?3?7以接收自出料口9?3?7處掉落的鉆桿，鉆桿掉落至處于張開狀態(tài)的第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2之間后，第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2合攏抓取上述鉆桿；鉆桿抓取組件9?7處于待釋放工位時(shí)，第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2位于鉆機(jī)的鉆桿回轉(zhuǎn)中心的上方，待卡盤結(jié)構(gòu)7夾持鉆桿后，鉆桿抓取組件9?7釋放鉆桿，進(jìn)而完成新的鉆桿的裝填?？赏ㄟ^(guò)第二約束環(huán)體9?3?5上連接的曲柄油缸(圖未示)和到位油缸9?7?10共同作用，實(shí)現(xiàn)第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2的位置的調(diào)節(jié)。

[0048] 裝卸桿裝置9的工作原理：當(dāng)需要裝填鉆桿時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)件9?2帶動(dòng)裝填轉(zhuǎn)軸9?5轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)鄰近出料口9?3?7處的鉆桿轉(zhuǎn)至出料口9?3?7處，此時(shí)，鉆桿抓取組件9?7處于待抓取工位以抓取出料口9?3?7處掉落的鉆桿。

[0049] 第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2合攏抓取到上述的鉆桿后，啟動(dòng)翻轉(zhuǎn)油缸9?1?1，翻轉(zhuǎn)油缸9?1?1的活塞桿收縮，使得儲(chǔ)桿架組件9?3朝向進(jìn)給導(dǎo)向座5翻轉(zhuǎn)(此時(shí)需保證旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6和卡盤結(jié)構(gòu)7處于不干擾裝卸桿裝置9工作的位置)，同時(shí)通過(guò)第二約束環(huán)體9?3?5上連接的曲柄油缸(圖未示)和到位油缸9?7?10共同作用，最終使得第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2移動(dòng)至鉆機(jī)的鉆桿回轉(zhuǎn)中心的上方，待卡盤結(jié)構(gòu)7夾持鉆桿后，鉆桿抓取組件9?7釋放鉆桿。

[0050] 鉆桿抓取組件9?7釋放鉆桿后，再次啟動(dòng)翻轉(zhuǎn)油缸9?1?1，翻轉(zhuǎn)油缸9?1?1的活塞桿頂出，帶動(dòng)儲(chǔ)桿架組件9?3朝向背離進(jìn)給導(dǎo)向座5的方向翻轉(zhuǎn)復(fù)位。在翻轉(zhuǎn)復(fù)位前，通過(guò)第二約束環(huán)體9?3?5上連接的曲柄油缸(圖未示)和到位油缸9?7?10調(diào)節(jié)第一夾爪9?7?1和第二夾爪9?7?2的位置，使得兩個(gè)夾爪不會(huì)與卡盤結(jié)構(gòu)7夾持的鉆桿發(fā)生碰撞。[0051] 工作過(guò)程：在鉆進(jìn)過(guò)程中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6、卡盤結(jié)構(gòu)7和進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8帶動(dòng)鉆桿旋轉(zhuǎn)推進(jìn)，當(dāng)需要裝填鉆桿時(shí)，卡盤結(jié)構(gòu)7釋放旋入作業(yè)面內(nèi)的鉆桿，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6回撤至不影響裝卸桿裝置9工作的位置，然后裝卸桿裝置9開始工作，以便于向卡盤結(jié)構(gòu)7和卸扣裝置10之間裝填新的鉆桿，裝卸桿裝置9的工作過(guò)程如前文，在此不再贅述；卡盤結(jié)構(gòu)7夾持住新的鉆桿后，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6和進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置8帶動(dòng)新的鉆桿旋轉(zhuǎn)推進(jìn)，在行進(jìn)的過(guò)程中，新的鉆桿的端部接近夾卸扣裝置10，在卸扣裝置10處與夾持在卸扣裝置10上的上一鉆桿的端部進(jìn)行螺紋連接，當(dāng)兩個(gè)鉆桿的鄰近端部旋合緊固后，卸扣裝置10松開，鉆桿鉆進(jìn)，這樣，依次往復(fù)直至鉆進(jìn)工作完成。