權(quán)利要求書： 1.輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，其包括如下步驟：

步驟S1，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；

步驟S2，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；

步驟S3，根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

其中，在所述步驟S2中，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息具體包括：步驟S201，按照預(yù)定時(shí)間間隔，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像依序提取得到若干圖像幀；

步驟S202，對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行圖像像素銳化處理和圖像像素灰度化轉(zhuǎn)換處理，并根據(jù)所述圖像幀的像素灰度值分布信息，確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在對(duì)應(yīng)圖像幀中的標(biāo)志物位置信息；

步驟S203，根據(jù)若干所述圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在所述輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息；

其中，在所述步驟S203中，根據(jù)若干所述圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在所述輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息具體包括：第一、利用下面公式(1)，根據(jù)所述相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角，在上述公式(1)中，θ表示相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角，Hi表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，Hi+1表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，H表示所述標(biāo)志物的實(shí)際高度值，R表示拍攝裝置的焦距，(xi,yi)表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)，(xi+1,yi+1)表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)；

第二、利用下面公式(2)，根據(jù)相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到以及相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角得到輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息，在上述公式(2)中， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)幅度值， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)幅度值。

2.如權(quán)利要求1所述的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：

在所述步驟S1中，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理具體包括：步驟S101，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝，以此獲得所述輸送帶的輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像，并確定所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像的實(shí)際影像刷新頻率；

步驟S102，將所述實(shí)際影像刷新頻率與預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值進(jìn)行比對(duì)，若所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值，則將所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像作為目標(biāo)影像，否則，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶重新進(jìn)行雙目拍攝，直到所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值為止；

步驟S103，對(duì)所述目標(biāo)影像進(jìn)行圖像背景噪聲降噪濾波處理，從而實(shí)現(xiàn)所述圖像預(yù)處理。

3.如權(quán)利要求1所述的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：

在所述步驟S3中，根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)具體包括：步驟S301，根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及所述第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值；

步驟S302，根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度。

4.如權(quán)利要求3所述的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：

在所述步驟S301中，根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及所述第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值具體包括：利用下面公式(3)，根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息以及第二位置變動(dòng)信息得到所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，在上述公式(3)中，η表示所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，當(dāng)η值越大表示所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)的程度越大，T表示相鄰的圖像幀之間的時(shí)間間隔，n表示所述圖像幀的總數(shù)， 表示將i的值從1取值到n?1代入到括號(hào)內(nèi)的公式得到括號(hào)內(nèi)的最大值。

5.輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括輸送帶拍攝模塊、圖像預(yù)處理模塊、圖像提取與識(shí)別模塊、輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊和運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊；其中，所述輸送帶拍攝模塊用于對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像；

所述圖像預(yù)處理模塊用于對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；所述圖像提取與識(shí)別模塊用于從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；

所述輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊用于根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息；

所述運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊用于根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

其中，所述圖像提取與識(shí)別模塊從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息具體包括：按照預(yù)定時(shí)間間隔，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像依序提取得到若干圖像幀；

并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行圖像像素銳化處理和圖像像素灰度化轉(zhuǎn)換處理，并根據(jù)所述圖像幀的像素灰度值分布信息，確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在對(duì)應(yīng)圖像幀中的標(biāo)志物位置信息；

再根據(jù)若干所述圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在所述輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息；

其中，所述根據(jù)若干所述圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在所述輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息具體包括：第一、利用下面公式(1)，根據(jù)所述相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角，在上述公式(1)中，θ表示相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角，Hi表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，Hi+1表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，H表示所述標(biāo)志物的實(shí)際高度值，R表示拍攝裝置的焦距，(xi,yi)表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)，(xi+1,yi+1)表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)；

第二、利用下面公式(2)，根據(jù)相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到以及相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角得到輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息，在上述公式(2)中， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)幅度值， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)幅度值。

6.如權(quán)利要求5所述的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述輸送帶拍攝模塊對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像具體包括：對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝，以此獲得所述輸送帶的輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像；

以及，

所述圖像預(yù)處理模塊對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理具體包括：

確定所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像的實(shí)際影像刷新頻率；

并將所述實(shí)際影像刷新頻率與預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值進(jìn)行比對(duì)，若所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值，則將所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像作為目標(biāo)影像，否則，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶重新進(jìn)行雙目拍攝，直到所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值為止；

再對(duì)所述目標(biāo)影像進(jìn)行圖像背景噪聲降噪濾波處理，從而實(shí)現(xiàn)所述圖像預(yù)處理。

7.如權(quán)利要求6所述的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息具體包括：根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及所述第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值；

以及，

所述運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)具體包括：根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度。

說明書： 輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及輸送帶監(jiān)控的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002] 目前，在工業(yè)生產(chǎn)中采用輸送帶作為流水生產(chǎn)線的物品輸送工具，通過輸送帶能夠按照預(yù)定路徑將物品輸送到相應(yīng)的位置區(qū)域進(jìn)行處理，從而提高工業(yè)生產(chǎn)的效率，而輸送帶是通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備來驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的，當(dāng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備與輸送帶之間的傳動(dòng)不順暢或者輸送帶自身存在結(jié)構(gòu)缺陷時(shí)，會(huì)導(dǎo)致輸送帶在傳輸過程中會(huì)存在一定的卡頓，從而影響輸送帶的正常運(yùn)轉(zhuǎn)?，F(xiàn)有技術(shù)只是通過在輸送帶的局部區(qū)域設(shè)置相應(yīng)的加速度傳感器來檢測(cè)輸送帶的卡頓狀態(tài)，但是這種方式只能對(duì)輸送帶的局部區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，其并不能對(duì)輸送帶的全局區(qū)域進(jìn)行及時(shí)和有效的卡頓狀態(tài)檢測(cè)，同時(shí)也不能針對(duì)輸送帶的實(shí)際卡段狀態(tài)調(diào)整輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而大大地降低輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。發(fā)明內(nèi)容[0003] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提供輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)，其通過對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于該輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；并從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干該圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；再根據(jù)該位置變動(dòng)信息，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)該實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可見，該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)通過對(duì)輸送帶在運(yùn)轉(zhuǎn)過程拍攝得到的影像進(jìn)行分析處理，以此得到輸送帶在運(yùn)送傳輸過程中的表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物的位置變動(dòng)信息，繼而確定輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)，這樣能夠根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)對(duì)輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，其能夠?qū)斔蛶У倪\(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)進(jìn)行全面的和無接觸的檢測(cè)，從而有效地避免輸送帶發(fā)生卡頓停止的情況以及提高輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。[0004] 本發(fā)明提供輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，其包括如下步驟：[0005] 步驟S1，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；[0006] 步驟S2，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；[0007] 步驟S3，根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；[0008] 進(jìn)一步，在所述步驟S1中，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理具體包括：[0009] 步驟S101，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝，以此獲得所述輸送帶的輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像，并確定所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像的實(shí)際影像刷新頻率；[0010] 步驟S102，將所述實(shí)際影像刷新頻率與預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值進(jìn)行比對(duì)，若所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值，則將所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像作為目標(biāo)影像，否則，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶重新進(jìn)行雙目拍攝，直到所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值為止；[0011] 步驟S103，對(duì)所述目標(biāo)影像進(jìn)行圖像背景噪聲降噪濾波處理，從而實(shí)現(xiàn)所述圖像預(yù)處理；[0012] 進(jìn)一步，在所述步驟S2中，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息具體包括：[0013] 步驟S201，按照預(yù)定時(shí)間間隔，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像依序提取得到若干圖像幀；[0014] 步驟S202，對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行圖像像素銳化處理和圖像像素灰度化轉(zhuǎn)換處理，并根據(jù)所述圖像幀的像素灰度值分布信息，確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在對(duì)應(yīng)圖像幀中的標(biāo)志物位置信息；[0015] 步驟S203，根據(jù)若干所述圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在所述輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息；[0016] 進(jìn)一步，在所述步驟S203中，根據(jù)若干所述圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在所述輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息具體包括：[0017] 第一、利用下面公式(1)，根據(jù)所述相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角，[0018][0019] 在上述公式(1)中，θ表示相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角，Hi表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，Hi+1表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，H表示所述標(biāo)志物的實(shí)際高度值，R表示所述拍攝裝置的焦距，(xi,yi)表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)，(xi+1,yi+1)表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)；[0020] 第二、利用下面公式(2)，根據(jù)相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到以及相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與所述輸送帶的傳輸方向的偏角得到輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息，[0021][0022] 在上述公式(2)中， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)幅度值， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)幅度值；[0023] 進(jìn)一步，在所述步驟S3中，根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)具體包括：[0024] 步驟S301，根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及所述第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值；[0025] 步驟S302，根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度；[0026] 進(jìn)一步，在所述步驟S301中，根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及所述第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值具體包括：[0027] 利用下面公式(3)，根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息以及第二位置變動(dòng)信息得到所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，[0028][0029] 在上述公式(3)中，η表示所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，當(dāng)η值越大表示所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)的程度越大，T表示相鄰的圖像幀之間的時(shí)間間隔，n表示所述圖像幀的總數(shù)， 表示將i的值從1取值到n?1代入到括號(hào)內(nèi)的公式得到括號(hào)內(nèi)的最大值。[0030] 本發(fā)明提供輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括輸送帶拍攝模塊、圖像預(yù)處理模塊、圖像提取與識(shí)別模塊、輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊和運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊；其中，[0031] 所述輸送帶拍攝模塊用于對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像；[0032] 所述圖像預(yù)處理模塊用于對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；[0033] 所述圖像提取與識(shí)別模塊用于從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；[0034] 所述輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊用于根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息；[0035] 所述運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊用于根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；[0036] 進(jìn)一步，所述輸送帶拍攝模塊對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于所述輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像具體包括：[0037] 對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝，以此獲得所述輸送帶的輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像；[0038] 以及，[0039] 所述圖像預(yù)處理模塊對(duì)所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理具體包括：[0040] 確定所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像的實(shí)際影像刷新頻率；[0041] 并將所述實(shí)際影像刷新頻率與預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值進(jìn)行比對(duì)，若所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值，則將所述輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像作為目標(biāo)影像，否則，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶重新進(jìn)行雙目拍攝，直到所述實(shí)際影像刷新頻率閾值小于所述預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值為止；[0042] 再對(duì)所述目標(biāo)影像進(jìn)行圖像背景噪聲降噪濾波處理，從而實(shí)現(xiàn)所述圖像預(yù)處理；[0043] 進(jìn)一步，所述圖像提取與識(shí)別模塊從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干所述圖像幀之間的位置變動(dòng)信息具體包括：[0044] 按照預(yù)定時(shí)間間隔，從經(jīng)過所述圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像依序提取得到若干圖像幀；[0045] 并對(duì)若干所述圖像幀進(jìn)行圖像像素銳化處理和圖像像素灰度化轉(zhuǎn)換處理，并根據(jù)所述圖像幀的像素灰度值分布信息，確定所述輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在對(duì)應(yīng)圖像幀中的標(biāo)志物位置信息；[0046] 再根據(jù)若干所述圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在所述輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于所述傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息；[0047] 進(jìn)一步，所述輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊根據(jù)所述位置變動(dòng)信息，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息具體包括：[0048] 根據(jù)所述第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及所述第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定所述輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值；[0049] 以及，[0050] 所述運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)具體包括：[0051] 根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，調(diào)整所述輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度。[0052] 相比于現(xiàn)有技術(shù)，該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)通過對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于該輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；并從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干該圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；再根據(jù)該位置變動(dòng)信息，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)該實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可見，該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)通過對(duì)輸送帶在運(yùn)轉(zhuǎn)過程拍攝得到的影像進(jìn)行分析處理，以此得到輸送帶在運(yùn)送傳輸過程中的表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物的位置變動(dòng)信息，繼而確定輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)，這樣能夠根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)對(duì)輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，其能夠?qū)斔蛶У倪\(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)進(jìn)行全面的和無接觸的檢測(cè)，從而有效地避免輸送帶發(fā)生卡頓停止的情況以及提高輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。[0053] 本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。[0054] 下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。附圖說明[0055] 為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0056] 圖1為本發(fā)明提供的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法的流程示意圖。[0057] 圖2為本發(fā)明提供的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式[0058] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。[0059] 參閱圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法的流程示意圖。該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法包括如下步驟：[0060] 步驟S1，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于該輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；[0061] 步驟S2，從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干該圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；[0062] 步驟S3，根據(jù)該位置變動(dòng)信息，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)該實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。[0063] 上述技術(shù)方案的有益效果為：該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法通過對(duì)輸送帶在運(yùn)轉(zhuǎn)過程拍攝得到的影像進(jìn)行分析處理，以此得到輸送帶在運(yùn)送傳輸過程中的表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物的位置變動(dòng)信息，繼而確定輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)，這樣能夠根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)對(duì)輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，其能夠?qū)斔蛶У倪\(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)進(jìn)行全面的和無接觸的檢測(cè)，從而有效地避免輸送帶發(fā)生卡頓停止的情況以及提高輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。[0064] 優(yōu)選地，在該步驟S1中，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于該輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理具體包括：[0065] 步驟S101，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝，以此獲得該輸送帶的輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像，并確定該輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像的實(shí)際影像刷新頻率；[0066] 步驟S102，將該實(shí)際影像刷新頻率與預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值進(jìn)行比對(duì)，若該實(shí)際影像刷新頻率閾值小于該預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值，則將該輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像作為目標(biāo)影像，否則，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶重新進(jìn)行雙目拍攝，直到該實(shí)際影像刷新頻率閾值小于該預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值為止；[0067] 步驟S103，對(duì)該目標(biāo)影像進(jìn)行圖像背景噪聲降噪濾波處理，從而實(shí)現(xiàn)該圖像預(yù)處理。[0068] 上述技術(shù)方案的有益效果為：通過對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝而得到相應(yīng)的雙目影像，這樣能夠?qū)斔蛶У娜謪^(qū)域進(jìn)行有效的和全面的拍攝，而有別于只能在輸送帶的局部區(qū)域設(shè)置加速度傳感器進(jìn)行局部檢測(cè)情況，這樣能夠提高對(duì)輸送帶進(jìn)行檢測(cè)的全面性和可靠性，同時(shí)還能夠降低對(duì)輸送帶進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)的成本。[0069] 優(yōu)選地，在該步驟S2中，從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干該圖像幀之間的位置變動(dòng)信息具體包括：[0070] 步驟S201，按照預(yù)定時(shí)間間隔，從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像依序提取得到若干圖像幀；[0071] 步驟S202，對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行圖像像素銳化處理和圖像像素灰度化轉(zhuǎn)換處理，并根據(jù)該圖像幀的像素灰度值分布信息，確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在對(duì)應(yīng)圖像幀中的標(biāo)志物位置信息；[0072] 步驟S203，根據(jù)若干該圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在該輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于該傳輸方向且平行于該輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息。[0073] 上述技術(shù)方案的有益效果為：由于當(dāng)輸送帶在傳輸運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)生卡頓狀態(tài)時(shí)，該圖像幀中對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置會(huì)發(fā)生變化，通過根據(jù)該圖像幀的像素灰度值分布信息能夠快速地確定該標(biāo)志物在該圖像幀中的位置信息，繼而定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在該輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于該傳輸方向且平行于該輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息，這樣能夠全面地和準(zhǔn)確地確定輸送帶的卡頓情況。[0074] 優(yōu)選地，在該步驟S203中，根據(jù)若干該圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在該輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于該傳輸方向且平行于該輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息具體包括：[0075] 第一、利用下面公式(1)，根據(jù)該相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與該輸送帶的傳輸方向的偏角，[0076][0077] 在上述公式(1)中，θ表示相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與該輸送帶的傳輸方向的偏角，Hi表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，Hi+1表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物在圖像中的高度，H表示該標(biāo)志物的實(shí)際高度值，R表示該拍攝裝置的焦距，(xi,yi)表示第i幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)，(xi+1,yi+1)表示第i+1幀圖像幀中標(biāo)志物的位置坐標(biāo)；[0078] 第二、利用下面公式(2)，根據(jù)相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到以及相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與該輸送帶的傳輸方向的偏角得到輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及垂直于該傳輸方向且平行于該輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息，[0079][0080] 在上述公式(2)中， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)幅度值， 表示第i幀與第i+1幀圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的垂直于該傳輸方向且平行于該輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)幅度值。[0081] 上述技術(shù)方案的有益效果為：利用公式(1)根據(jù)相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與輸送帶的傳輸方向的偏角，從而可以利用偏角將位置變動(dòng)信息分解到所述輸送帶的傳輸方向上以及垂直于傳輸方向且平行于所述輸送帶的表面的方向上；然后利用公式(2)根據(jù)相鄰的圖像幀中標(biāo)志物的標(biāo)志物位置信息得到以及相鄰的圖像幀中標(biāo)志物移動(dòng)方向與輸送帶的傳輸方向的偏角得到輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及垂直于傳輸方向且平行于輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息，從而將兩個(gè)位置的變動(dòng)信息準(zhǔn)確的分離出來，方便后續(xù)的計(jì)算以及分析。[0082] 優(yōu)選地，在該步驟S3中，根據(jù)該位置變動(dòng)信息，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)該實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)具體包括：[0083] 步驟S301，根據(jù)該第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及該第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值；[0084] 步驟S302，根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度。[0085] 上述技術(shù)方案的有益效果為：該第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率越大、以及該第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率越大，表明該輸送帶的卡頓持續(xù)時(shí)長越大以及卡頓發(fā)生頻率越高，通過調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度，能夠有效地避免輸送帶發(fā)生卡頓停止的情況以及提高輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。[0086] 優(yōu)選地，在該步驟S301中，根據(jù)該第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及該第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值具體包括：[0087] 利用下面公式(3)，根據(jù)該第一位置變動(dòng)信息以及第二位置變動(dòng)信息得到該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，[0088][0089] 在上述公式(3)中，η表示該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，當(dāng)η值越大表示該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)的程度越大，T表示相鄰的圖像幀之間的時(shí)間間隔，n表示該圖像幀的總數(shù)， 表示將i的值從1取值到n?1代入到括號(hào)內(nèi)的公式得到括號(hào)內(nèi)的最大值。[0090] 上述技術(shù)方案的有益效果為：利用公式(3)根據(jù)第一位置變動(dòng)信息以及第二位置變動(dòng)信息得到輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，從而根據(jù)輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值來判斷輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)，并且通過輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值來調(diào)節(jié)輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度，使得輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值越大輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度應(yīng)減小，輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值越小輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度應(yīng)增大，保證輸送帶在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)過程中將卡頓減小到最小，保證裝置的可靠性。[0091] 參閱圖2，為本發(fā)明實(shí)施例提供的輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括輸送帶拍攝模塊、圖像預(yù)處理模塊、圖像提取與識(shí)別模塊、輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊和運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊；其中，[0092] 該輸送帶拍攝模塊用于對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于該輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像；[0093] 該圖像預(yù)處理模塊用于對(duì)該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；[0094] 該圖像提取與識(shí)別模塊用于從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干該圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；[0095] 該輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊用于根據(jù)該位置變動(dòng)信息，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息；[0096] 該運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊用于根據(jù)該實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。[0097] 上述技術(shù)方案的有益效果為：該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過對(duì)輸送帶在運(yùn)轉(zhuǎn)過程拍攝得到的影像進(jìn)行分析處理，以此得到輸送帶在運(yùn)送傳輸過程中的表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物的位置變動(dòng)信息，繼而確定輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)，這樣能夠根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)對(duì)輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，其能夠?qū)斔蛶У倪\(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)進(jìn)行全面的和無接觸的檢測(cè)，從而有效地避免輸送帶發(fā)生卡頓停止的情況以及提高輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。[0098] 優(yōu)選地，該輸送帶拍攝模塊對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于該輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像具體包括：[0099] 對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝，以此獲得該輸送帶的輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像；[0100] 以及，[0101] 該圖像預(yù)處理模塊對(duì)該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理具體包括：[0102] 確定該輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像的實(shí)際影像刷新頻率；[0103] 并將該實(shí)際影像刷新頻率與預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值進(jìn)行比對(duì)，若該實(shí)際影像刷新頻率閾值小于該預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值，則將該輸送帶表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)雙目影像作為目標(biāo)影像，否則，對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶重新進(jìn)行雙目拍攝，直到該實(shí)際影像刷新頻率閾值小于該預(yù)設(shè)影像刷新頻率閾值為止；[0104] 再對(duì)該目標(biāo)影像進(jìn)行圖像背景噪聲降噪濾波處理，從而實(shí)現(xiàn)該圖像預(yù)處理。[0105] 上述技術(shù)方案的有益效果為：通過對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行雙目拍攝而得到相應(yīng)的雙目影像，這樣能夠?qū)斔蛶У娜謪^(qū)域進(jìn)行有效的和全面的拍攝，而有別于只能在輸送帶的局部區(qū)域設(shè)置加速度傳感器進(jìn)行局部檢測(cè)情況，這樣能夠提高對(duì)輸送帶進(jìn)行檢測(cè)的全面性和可靠性，同時(shí)還能夠降低對(duì)輸送帶進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)的成本。[0106] 優(yōu)選地，該圖像提取與識(shí)別模塊從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干該圖像幀之間的位置變動(dòng)信息具體包括：[0107] 按照預(yù)定時(shí)間間隔，從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像依序提取得到若干圖像幀；[0108] 并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行圖像像素銳化處理和圖像像素灰度化轉(zhuǎn)換處理，并根據(jù)該圖像幀的像素灰度值分布信息，確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在對(duì)應(yīng)圖像幀中的標(biāo)志物位置信息；[0109] 再根據(jù)若干該圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息，確定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在該輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于該傳輸方向且平行于該輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息。[0110] 上述技術(shù)方案的有益效果為：由于當(dāng)輸送帶在傳輸運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)生卡頓狀態(tài)時(shí)，該圖像幀中對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置會(huì)發(fā)生變化，通過根據(jù)該圖像幀的像素灰度值分布信息能夠快速地確定該標(biāo)志物在該圖像幀中的位置信息，繼而定任意相鄰的圖像幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物位置信息之間的在該輸送帶的傳輸方向上的第一位置變動(dòng)信息以及在垂直于該傳輸方向且平行于該輸送帶的表面的方向上的第二位置變動(dòng)信息，這樣能夠全面地和準(zhǔn)確地確定輸送帶的卡頓情況。[0111] 優(yōu)選地，該輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)確定模塊根據(jù)該位置變動(dòng)信息，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息具體包括：[0112] 根據(jù)該第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率、以及該第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值；[0113] 以及，[0114] 該運(yùn)動(dòng)傳輸狀態(tài)調(diào)整模塊根據(jù)該實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)具體包括：[0115] 根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)程度值，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度。[0116] 上述技術(shù)方案的有益效果為：該第一位置變動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率越大、以及該第二位置變動(dòng)信息的位置變動(dòng)幅度和/或位置變動(dòng)頻率越大，表明該輸送帶的卡頓持續(xù)時(shí)長越大以及卡頓發(fā)生頻率越高，通過調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)傳輸速度和/或運(yùn)動(dòng)傳輸加速度，能夠有效地避免輸送帶發(fā)生卡頓停止的情況以及提高輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。[0117] 從上述實(shí)施例的內(nèi)容可知，該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)通過對(duì)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的輸送帶進(jìn)行拍攝，以此獲得關(guān)于該輸送帶的表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像，并對(duì)該表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像進(jìn)行圖像預(yù)處理；并從經(jīng)過該圖像預(yù)處理后的所述表面運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)影像提取得到若干圖像幀，并對(duì)若干該圖像幀進(jìn)行識(shí)別處理，以此確定該輸送帶表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物在若干該圖像幀之間的位置變動(dòng)信息；再根據(jù)該位置變動(dòng)信息，確定該輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，并根據(jù)該實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)信息，調(diào)整該輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可見，該輸送帶運(yùn)動(dòng)控制方法和系統(tǒng)通過對(duì)輸送帶在運(yùn)轉(zhuǎn)過程拍攝得到的影像進(jìn)行分析處理，以此得到輸送帶在運(yùn)送傳輸過程中的表面預(yù)先設(shè)置的標(biāo)志物的位置變動(dòng)信息，繼而確定輸送帶的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)，這樣能夠根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)對(duì)輸送帶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，其能夠?qū)斔蛶У倪\(yùn)轉(zhuǎn)卡頓狀態(tài)進(jìn)行全面的和無接觸的檢測(cè)，從而有效地避免輸送帶發(fā)生卡頓停止的情況以及提高輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的順暢性和可控性。[0118] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。