權(quán)利要求書： 1.一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，包括人機界面、中央控制器、電機控制器和電機組件，其特征在于：所述電機組件包括推拉電機和旋轉(zhuǎn)電機；所述電機控制器包括推拉電機控制器和旋轉(zhuǎn)電機控制器；所述人機界面包括顯示器和運行命令輸入設備，且顯示器和運行命令輸入設備分別與中央控制器電性連接，用于數(shù)據(jù)顯示和控制指令輸入；所述中央控制器分別與推拉電機控制器和旋轉(zhuǎn)電機控制器電性連接；所述推拉電機控制器與推拉電機電性連接，所述旋轉(zhuǎn)電機控制器與旋轉(zhuǎn)電機電性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述運行命令輸入設備包括推拉手柄、旋轉(zhuǎn)手柄和彈力釋放開關(guān)按鈕；所述推拉手柄、旋轉(zhuǎn)手柄和彈力釋放開關(guān)按鈕分別與所述中央控制器電性連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述推拉電機包括若干個子推拉電機，若干個子推拉電機的動力端共同用于驅(qū)動鉆桿。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)電機包括若干個子旋轉(zhuǎn)電機，若干個子旋轉(zhuǎn)電機的動力端共同用于驅(qū)動鉆桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述推拉電機控制器包括數(shù)量與子推拉電機數(shù)量相同的子推拉電機控制器；所述子推拉電機控制器與子推拉電機一一對應電性連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)電機控制器包括數(shù)量與子旋轉(zhuǎn)電機數(shù)量相同的子旋轉(zhuǎn)電機控制器；所述子旋轉(zhuǎn)電機控制器與子旋轉(zhuǎn)電機一一對應電性連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述顯示器與中央控制器之間通過CAN總線進行電性連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述中央控制器與電機控制器之間通過CAN總線進行電性連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，其特征在于：所述推拉手柄設有推進檔位和拉回檔位；所述旋轉(zhuǎn)手柄設有正旋檔位和反旋檔位。

說明書： 一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本申請涉及一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，屬于電驅(qū)動水平定向鉆機控制技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)[0002] 水平定向鉆機作為非開挖鉆機廣泛應用于油氣輸運、供水、排污、電力、通信等領(lǐng)域的管道鋪設，它可以極大程度緩解傳統(tǒng)開挖作業(yè)施工帶來的交通阻塞、地面破壞、施工噪音等諸多問題。隨著經(jīng)濟的發(fā)展，非開挖鉆機將在基礎設施建設中發(fā)揮越來越重要的作用。[0003] 現(xiàn)有的水平定向鉆機工作動作主要分為鉆桿的推拉進給和旋轉(zhuǎn)鉆進。鉆桿的推拉進給動作主要由推拉電機驅(qū)動，而旋轉(zhuǎn)鉆進則由旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動。水平定向鉆機施工過程中由于鉆桿逐漸連接后的長度比較長，每根鉆桿施工過程中經(jīng)正旋和后拉時，會產(chǎn)生一定的彈性變形量。當鉆機在施工過程中，在添加鉆桿或拆卸鉆桿時，鉆桿因驅(qū)動電機停機而突然撤掉動力扭矩和拉力，鉆桿的彈性變形量會回彈，因此多根鉆桿所累加的彈性回彈會瞬間造成驅(qū)動電機及其減速機等零部件的損壞，甚至會造成鉆機發(fā)生位移情況。因此亟需一種控制裝置以解決上述問題。實用新型內(nèi)容

[0004] 針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題與不足，本申請?zhí)峁┑囊环N水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，旨在解決目前存在的技術(shù)問題。[0005] 為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，包括人機界面、中央控制器、電機控制器和電機組件，電機組件包括推拉電機和旋轉(zhuǎn)電機；電機控制器包括推拉電機控制器和旋轉(zhuǎn)電機控制器；人機界面包括顯示器和運行命令輸入設備，且顯示器和運行命令輸入設備分別與中央控制器電性連接，用于數(shù)據(jù)顯示和控制指令輸入；中央控制器分別與推拉電機控制器和旋轉(zhuǎn)電機控制器電性連接；推拉電機控制器與推拉電機電性連接，旋轉(zhuǎn)電機控制器與旋轉(zhuǎn)電機電性連接。[0006] 具體的，運行命令輸入設備包括推拉手柄、旋轉(zhuǎn)手柄和彈力釋放開關(guān)按鈕；推拉手柄、旋轉(zhuǎn)手柄和彈力釋放開關(guān)按鈕分別與中央控制器電性連接。[0007] 具體的，推拉電機包括若干個子推拉電機，若干個子推拉電機的動力端共同用于驅(qū)動鉆桿。[0008] 具體的，旋轉(zhuǎn)電機包括若干個子旋轉(zhuǎn)電機，若干個子旋轉(zhuǎn)電機的動力端共同用于驅(qū)動鉆桿。[0009] 具體的，推拉電機控制器包括數(shù)量與子推拉電機數(shù)量相同的子推拉電機控制器；子推拉電機控制器與子推拉電機一一對應電性連接。

[0010] 具體的，旋轉(zhuǎn)電機控制器包括數(shù)量與子旋轉(zhuǎn)電機數(shù)量相同的子旋轉(zhuǎn)電機控制器；子旋轉(zhuǎn)電機控制器與子旋轉(zhuǎn)電機一一對應電性連接。

[0011] 具體的，顯示器與中央控制器之間通過CAN總線進行電性連接。[0012] 具體的，中央控制器與電機控制器之間通過CAN總線進行電性連接。[0013] 具體的，推拉手柄設有推進檔位和拉回檔位；旋轉(zhuǎn)手柄設有正旋檔位和反旋檔位。[0014] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請的有益效果在于：[0015] 本申請的水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置通過設置推拉手柄和旋轉(zhuǎn)手柄，用于在添加鉆桿或拆卸鉆桿時，通過操作推拉手柄、旋轉(zhuǎn)手柄和彈力釋放開關(guān)按鈕，由中央控制器控制推拉電機控制器或旋轉(zhuǎn)電機控制器，進而控制推拉電機或推拉電機，在驅(qū)動電機停機前，控制鉆桿進行逆向運動，進而克服鉆桿因彈性回彈，將鉆桿的彈性變形量逐步減小直到將回彈力釋放，達到保護鉆機部件的效果，從而降低鉆機的維修成本，降低鉆機停機時間，提高生產(chǎn)效率。附圖說明[0016] 圖1為本實施例的水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖（電機組件未圖示）。[0017] 圖中：1、顯示器；2、中央控制器；3、推拉手柄；4、旋轉(zhuǎn)手柄。實施方式

[0018] 下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，進一步闡述本申請。[0019] 請參閱圖1本實施例公開了一種水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置，包括人機界面、中央控制器2、電機控制器和電機組件，電機組件包括推拉電機和旋轉(zhuǎn)電機；電機控制器包括推拉電機控制器和旋轉(zhuǎn)電機控制器；人機界面包括顯示器1和運行命令輸入設備，且顯示器1和運行命令輸入設備分別與中央控制器2電性連接，用于數(shù)據(jù)顯示和控制指令輸入；中央控制器2分別與推拉電機控制器和旋轉(zhuǎn)電機控制器電性連接；推拉電機控制器與推拉電機電性連接，旋轉(zhuǎn)電機控制器與旋轉(zhuǎn)電機電性連接。

[0020] 進一步的，運行命令輸入設備包括推拉手柄3、旋轉(zhuǎn)手柄4和彈力釋放開關(guān)按鈕（圖1中未圖示）；推拉手柄3、旋轉(zhuǎn)手柄4和彈力釋放開關(guān)按鈕分別與中央控制器2電性連接。

[0021] 進一步的，推拉電機包括若干個子推拉電機，若干個子推拉電機的動力端共同用于驅(qū)動鉆桿。本實施例的水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置子推拉電機數(shù)量為8個，定義為推拉1號電機、推拉2號電機、推拉3號電機直至推拉8號電機（圖1中未圖示）。[0022] 進一步的，旋轉(zhuǎn)電機包括若干個子旋轉(zhuǎn)電機，若干個子旋轉(zhuǎn)電機的動力端共同用于驅(qū)動鉆桿。本實施例的水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置子旋轉(zhuǎn)電機數(shù)量為5個，定義為旋轉(zhuǎn)1號電機、旋轉(zhuǎn)2號電機、旋轉(zhuǎn)3號電機直至旋轉(zhuǎn)5號電機（圖1中未圖示）。[0023] 進一步的，推拉電機控制器包括數(shù)量與子推拉電機數(shù)量相同的子推拉電機控制器；子推拉電機控制器與子推拉電機一一對應電性連接。為了表述清楚，將推拉電機控制器按照子推拉電機的數(shù)量分為推拉電機1號控制器、推拉電機2號控制器、推拉電機3號控制器直至推拉電機8號控制器。[0024] 進一步的，旋轉(zhuǎn)電機控制器包括數(shù)量與子旋轉(zhuǎn)電機數(shù)量相同的子旋轉(zhuǎn)電機控制器；子旋轉(zhuǎn)電機控制器與子旋轉(zhuǎn)電機一一對應電性連接。為了表述清楚，將旋轉(zhuǎn)電機控制器按照子旋轉(zhuǎn)電機的數(shù)量分為旋轉(zhuǎn)電機1號控制器、旋轉(zhuǎn)電機2號控制器、旋轉(zhuǎn)電機3號控制器直至旋轉(zhuǎn)電機5號控制器。[0025] 進一步的，顯示器1與中央控制器2之間通過CAN總線進行電性連接。[0026] 進一步的，中央控制器2與電機控制器之間通過CAN總線進行電性連接。[0027] 進一步的，推拉手柄3設有推進檔位和拉回檔位；旋轉(zhuǎn)手柄4設有正旋檔位和反旋檔位。[0028] 工作原理：本申請的水平定向鉆機反彈力釋放控制裝置在工作時，當鉆機在進行鉆進施工時，當推拉電機驅(qū)動一根鉆桿旋進至行程末端時，此時鉆桿主要存在因正旋而存在旋轉(zhuǎn)回彈力，此時如果直接切斷鉆桿的驅(qū)動力，那鉆桿會因彈力勢能而發(fā)生反轉(zhuǎn)回彈，會對鉆機設備發(fā)生沖擊，因此需要操作員按動彈力釋放開關(guān)按鈕，中央控制器經(jīng)CAN總線接受到彈力釋放開關(guān)按鈕的控制信號，生成彈力釋放信號，一方面控制推拉電機進行停機，另一方面控制旋轉(zhuǎn)電機進行緩慢停機并進行反旋轉(zhuǎn)動給鉆桿施加一個逆向扭矩，實現(xiàn)控制鉆桿停止推進動作，同時鉆桿在旋轉(zhuǎn)電機的帶動下，先緩慢停止正旋轉(zhuǎn)動，停止后再進行反旋扭轉(zhuǎn)，利用逆向扭矩與鉆桿的彈力回彈產(chǎn)生的扭矩進行逐步抵消，達到降低回彈勢能逐步減小直至將鉆桿的彈性回彈全部釋放。操作員經(jīng)顯示器顯示各個驅(qū)動電機以及鉆桿施工參數(shù)，待回彈釋放后，再操作手柄復位進行鉆桿的添加，準備進行后續(xù)的鉆桿旋進工作。[0029] 相同的，當鉆機進行鉆桿反向旋轉(zhuǎn)回拉時，當推拉電機驅(qū)動一根鉆桿反旋回拉時，此時鉆桿主要受回拉而存在鉆桿縮回彈性回彈力，此時如果直接切斷鉆桿的驅(qū)動力，那鉆桿會因彈力勢能而發(fā)生縮回回彈，會對鉆機設備發(fā)生沖擊，因此需要操作員操作按動彈力釋放開關(guān)按鈕，中央控制器經(jīng)CAN總線接受到彈力釋放開關(guān)按鈕的控制信號，生成彈力釋放信號，一方面控制旋轉(zhuǎn)電機進行停機，另一方面控制推拉電機進行緩慢停機并進行鉆桿推進給鉆桿施加一個推進勢能，實現(xiàn)控制鉆桿停止旋轉(zhuǎn)動作，同時鉆桿在推拉電機的帶動下，先緩慢停止回拉運動，停止后再進行反向推進，利用推進勢能與鉆桿的彈力回彈產(chǎn)生的縮回勢能進行逐步抵消，達到降低回彈勢能逐步減小直至將鉆桿的彈性回彈全部釋放。完成彈力釋放后，再進行后續(xù)鉆桿的回拉收回工作。[0030] 需要注意的是，上述表述只是將鉆機在進行正旋鉆機和反旋回拉的兩種施工情況分別進行單獨描述，在實際生產(chǎn)中，鉆桿在鉆進或回拉收回時，可能因鉆桿長度和鉆桿自身材料原因，鉆桿所受到的正旋回彈勢能和回拉回彈勢能可同時存在，均會對鉆機設備造成回彈沖擊，因此操作員可根據(jù)實際施工情況，進行中央控制器的程度編寫，以控制推拉電機控制器和旋轉(zhuǎn)電機控制器同時進行彈力釋放，以減少因彈力回彈對設備造成沖擊損壞。[0031] 上面結(jié)合實施例對本申請的實施方式作了詳細說明，但是本申請并不限于上述實施方式，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在獲知本申請中記載內(nèi)容后，在不脫離本申請原理的前提下，還可以對其作出若干同等變換和替代，這些同等變換和替代也應視為屬于本申請的保護范圍。