權(quán)利要求

1.礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：包括底座（1）、回轉(zhuǎn)支承（2）、升降部、平移部和手爪總成（11）；

所述回轉(zhuǎn)支承（2）設(shè)于底座（1）與升降部之間；

所述升降部豎直設(shè)置，用于控制機(jī)械手的豎直升降；

所述平移部水平設(shè)置，用于控制機(jī)械手的水平移動(dòng)；其一端通過(guò)法蘭（6）固定連接升降部的頂端；

所述手爪總成（11）豎直設(shè)置，包括手爪開(kāi)合油缸（11-1）、固定架（11-2）、四桿機(jī)構(gòu)、左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6），所述固定架（11-2）設(shè)于手爪開(kāi)合油缸（11-1）上，所述手爪開(kāi)合油缸（11-1）的頂端與平移部通過(guò)擺動(dòng)油缸（10）傳動(dòng)連接，底端與四桿機(jī)構(gòu)的頂端固定連接，所述四桿機(jī)構(gòu)的底端分別控制左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6），所述左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的頂端均與固定架（11-2）鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述四桿機(jī)構(gòu)包括左連桿（11-3）和右連桿（11-4），所述左連桿（11-3）和右連桿（11-4）均包括兩根相互鉸接的連桿；所述左連桿（11-3）和右連桿（11-4）的頂端同時(shí)與手爪開(kāi)合油缸（11-1）的底端鉸接，底端分別與左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的控制端鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述升降部包括升降部?jī)?nèi)套筒（3）、升降部外套筒（4）和升降油缸（5），所述升降部外套筒（4）套設(shè)于升降部?jī)?nèi)套筒（3）外，所述升降油缸（5）的一端與升降部?jī)?nèi)套筒（3）的內(nèi)底部鉸接，另一端與升降部外套筒（4）內(nèi)頂部鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述升降部外套筒（4）和升降部?jī)?nèi)套筒（3）采用間隙配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述升降部?jī)?nèi)套筒（3）上設(shè)有用于安裝銷(xiāo)軸的孔和升降油缸（5）的出油口。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述平移部包括平移部外套筒（7）、平移油缸（8）和平移部?jī)?nèi)套筒（9），所述平移部外套筒（7）套設(shè)于平移部?jī)?nèi)套筒（9）外，通過(guò)法蘭（6）固定連接升降部外套筒（4）的外頂部，所述平移油缸（8）的一端與平移部外套筒（7）的一側(cè)內(nèi)端部鉸接，另一端與平移部?jī)?nèi)套筒（9）另一側(cè)內(nèi)端部鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述平移部外套筒（7）和平移部?jī)?nèi)套筒（9）采用間隙配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的內(nèi)側(cè)設(shè)有凸起的防滑塊。

說(shuō)明書(shū)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于礦山機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及礦用換鉆機(jī)械手。

背景技術(shù)

隨著煤礦開(kāi)采深度和強(qiáng)度的增加，沖擊地壓越來(lái)越頻繁，由此造成的損失也越來(lái)越大，目前煤礦防沖的主要措施之一是在煤層中鉆孔以釋放煤層壓力，常使用卸壓鉆機(jī)進(jìn)行卸壓工作。目前已知的卸壓鉆機(jī)大多利用螺旋鉆桿對(duì)巖層鉆孔。

但是由于所需要鉆孔的深度大，需要的鉆桿數(shù)量也多，這就使得需要多根鉆桿首尾相連，打入煤壁；在一個(gè)鉆孔結(jié)束后，還必須將鉆桿一節(jié)節(jié)拉出放入鉆桿箱。由于在地下施工的場(chǎng)所有限，使得目前卸壓鉆機(jī)的鉆桿在拼接和拆卸時(shí)自動(dòng)化程度低，工人勞動(dòng)強(qiáng)度高，還必須在鉆機(jī)工作區(qū)域附近工作，易發(fā)生事故。

發(fā)明內(nèi)容

解決的技術(shù)問(wèn)題：針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種礦用換鉆機(jī)械手，可以有效解決鉆桿拼接和拆卸時(shí)，工人操作困難的問(wèn)題。

技術(shù)方案：一種礦用換鉆機(jī)械手，包括底座、回轉(zhuǎn)支承、升降部、平移部和手爪總成；

所述回轉(zhuǎn)支承設(shè)于底座與升降部之間；

所述升降部豎直設(shè)置，用于控制機(jī)械手的豎直升降；

所述平移部水平設(shè)置，用于控制機(jī)械手的水平移動(dòng)；其一端通過(guò)法蘭固定連接升降部的頂端；

所述手爪總成豎直設(shè)置，包括手爪開(kāi)合油缸、固定架、四桿機(jī)構(gòu)、左抱爪和右抱爪，所述固定架設(shè)于手爪開(kāi)合油缸上，所述手爪開(kāi)合油缸的頂端與平移部通過(guò)擺動(dòng)油缸傳動(dòng)連接，底端與四桿機(jī)構(gòu)的頂端固定連接，所述四桿機(jī)構(gòu)的底端分別控制左抱爪和右抱爪，所述左抱爪和右抱爪的頂端均與固定架鉸接。

優(yōu)選的，所述四桿機(jī)構(gòu)包括左連桿和右連桿，所述左連桿和右連桿均包括兩根相互鉸接的連桿；所述左連桿和右連桿的頂端同時(shí)與手爪開(kāi)合油缸的底端鉸接，底端分別與左抱爪和右抱爪的控制端鉸接。

優(yōu)選的，所述升降部包括升降部?jī)?nèi)套筒、升降部外套筒和升降油缸，所述升降部外套筒套設(shè)于升降部?jī)?nèi)套筒外，所述升降油缸的一端與升降部?jī)?nèi)套筒的內(nèi)底部鉸接，另一端與升降部外套筒內(nèi)頂部鉸接。

優(yōu)選的，所述升降部外套筒和升降部?jī)?nèi)套筒采用間隙配合。

優(yōu)選的，所述升降部?jī)?nèi)套筒上設(shè)有用于安裝銷(xiāo)軸的孔和升降油缸的出油口。

優(yōu)選的，所述平移部包括平移部外套筒、平移油缸和平移部?jī)?nèi)套筒，所述平移部外套筒套設(shè)于平移部?jī)?nèi)套筒外，通過(guò)法蘭固定連接升降部外套筒的外頂部，所述平移油缸的一端與平移部外套筒的一側(cè)內(nèi)端部鉸接，另一端與平移部?jī)?nèi)套筒另一側(cè)內(nèi)端部鉸接。

優(yōu)選的，所述平移部外套筒和平移部?jī)?nèi)套筒采用間隙配合。

優(yōu)選的，所述左抱爪和右抱爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有凸起的防滑塊

有益效果：本發(fā)明采用升降部、平移部和手爪總成等多個(gè)裝置協(xié)同合作實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的整個(gè)裝置對(duì)鉆桿的抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)等工作。通過(guò)油缸的液壓驅(qū)動(dòng)，本發(fā)明具有單位體積驅(qū)動(dòng)力大，工作半徑大，操控簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明機(jī)械手爪的示意圖；

圖中：1底座、2回轉(zhuǎn)支承、3升降部?jī)?nèi)套筒、4升降部外套筒、5升降油缸、6法蘭、7平移部外套筒、8平移油缸、9平移部?jī)?nèi)套筒、10擺動(dòng)油缸、11手爪總成、11-1手爪開(kāi)合油缸、11-2固定架、11-3左連桿、11-4右連桿、11-5左抱爪、11-6右抱爪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例1

如圖1和圖2所示，一種礦用換鉆機(jī)械手，包括底座1、回轉(zhuǎn)支承2、升降部、平移部和手爪總成11。

所述回轉(zhuǎn)支承2連接固定底座1與升降部?jī)?nèi)套筒3的外端底部。

所述升降部?jī)?nèi)套筒3的內(nèi)底部與升降油缸5的一端鉸接，所述升降油缸5的另一端于套設(shè)在升降部?jī)?nèi)套筒3外部的升降部外套筒4的內(nèi)頂部鉸接。所述升降部外套筒4和升降部?jī)?nèi)套筒3采用間隙配合。為了便于安裝所述升降部?jī)?nèi)套筒3上開(kāi)有用于銷(xiāo)軸的安裝的孔和升降油缸5的出油口。

所述升降部外套筒4的頂部外端通過(guò)法蘭6固定水平放置的平移部外套筒7，在平移部外套筒7內(nèi)還套接有平移部?jī)?nèi)套筒9，且平移部外套筒7和平移部?jī)?nèi)套筒9內(nèi)部的兩端分別鉸接著平移油缸8的兩端；所述平移部外套筒7和平移部?jī)?nèi)套筒9采用間隙配合。

所述平移部?jī)?nèi)套筒9的伸縮端部豎直設(shè)有擺動(dòng)油缸10，所述擺動(dòng)油缸10的自由端通過(guò)手爪開(kāi)合油缸11-1與鉆桿的手爪總成11傳動(dòng)連接。

所述手爪總成11包括：手爪開(kāi)合油缸11-1、固定架11-2、四桿機(jī)構(gòu)、左抱爪11-5和右抱爪11-6。固定架11-2固定在手爪開(kāi)合油缸11-1上，所述左抱爪11-5和右抱爪11-6的頂端均與固定架11-2鉸接，且所述左抱爪11-5和右抱爪11-6的內(nèi)側(cè)設(shè)有凸起的防滑塊，可以有效防止夾持物墜落。手爪開(kāi)合油缸11-1的頂端與平移部通過(guò)擺動(dòng)油缸10形成傳動(dòng)連接，底端與四桿機(jī)構(gòu)的頂端固定連接。所述四桿機(jī)構(gòu)包括左連桿11-3和右連桿11-4，所述左連桿11-3和右連桿11-4均包括兩根相互鉸接的連桿；所述左連桿11-3和右連桿11-4的頂端同時(shí)與手爪開(kāi)合油缸11-1的底端鉸接，底端分別與左抱爪11-5和右抱爪11-6的控制端鉸接。

本發(fā)明在使用時(shí)候，通過(guò)手爪開(kāi)合油缸11-1控制左抱爪11-5和右抱爪11-6的開(kāi)合最后利用升降部外套筒4、升降油缸5和升降部?jī)?nèi)套筒3控制鉆桿升降。利用平移部外套筒、7、平移油缸8、和平移部?jī)?nèi)套筒9實(shí)現(xiàn)控制鉆桿的伸長(zhǎng)和收縮。