本發(fā)明屬于隧道工程TBM施工領(lǐng)域，提供了用于溶洞不良地質(zhì)的TBM自動(dòng)脫困撐靴系統(tǒng)及其方法，解決了TBM脫困時(shí)間長(zhǎng)、成本高、安全性低的問(wèn)題，其能夠全自動(dòng)化操作，減少人工使用，安全性更高。其中，用該系統(tǒng)包括TBM總控制中心及與其分別相連的撐靴展開及夾緊系統(tǒng)和撐靴旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)；所述撐靴展開及夾緊系統(tǒng)用于：根據(jù)TBM總控制中心下發(fā)的最優(yōu)撐靴展開路徑將兩個(gè)撐靴展開并形成“U”形撐靴結(jié)構(gòu)；在TBM總控制中心的控制作用下使得撐靴內(nèi)壁與巖壁夾緊并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)撐靴內(nèi)壁與巖壁的接觸壓力并回傳至TBM總控制中心；所述撐靴旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)，用于根據(jù)TBM總控制中心下發(fā)的最優(yōu)撐靴旋轉(zhuǎn)路徑調(diào)整撐靴姿態(tài)，使得巖壁卡在“U”形撐靴結(jié)構(gòu)內(nèi)。