本發(fā)明公開(kāi)了一種連鑄機(jī)結(jié)晶器的復(fù)合振動(dòng)控制系統(tǒng)及其控制方法，屬于冶金控制領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括外環(huán)控制器和內(nèi)環(huán)控制器，括內(nèi)環(huán)控制器和外環(huán)控制器；內(nèi)環(huán)控制器包括控制器、伺服閥放大器、伺服閥、液壓裝置、位移傳感器依次連接并形成閉環(huán)，外環(huán)控制器包括期望軌跡存儲(chǔ)器、迭代學(xué)習(xí)控制器、控制存儲(chǔ)體，期望軌跡存儲(chǔ)器和迭代學(xué)習(xí)控制器連接、迭代學(xué)習(xí)控制器連接控制存儲(chǔ)體和控制器?？刂品椒ú襟E為：在外環(huán)控制器進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)控制、在內(nèi)環(huán)控制器內(nèi)引入PID控制過(guò)程，從而對(duì)連鑄機(jī)結(jié)晶振動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)合控制，它在系統(tǒng)前饋環(huán)節(jié)上加入可靠性較高的PID控制器，系統(tǒng)的抗干擾性能強(qiáng)和魯棒性穩(wěn)定，迭代學(xué)習(xí)的收斂速度快，效率高。