本發(fā)明全自動(dòng)硬質(zhì)合金球齒機(jī)器人是一種在粉末冶金行業(yè)中硬質(zhì)合金球齒燒結(jié)前的拾取、去毛刺、稱重分撿與碼放所用的設(shè)備。結(jié)構(gòu)包括機(jī)架、去毛刺機(jī)構(gòu)、電子天平、多關(guān)節(jié)機(jī)器人、自動(dòng)換板機(jī)構(gòu),多關(guān)節(jié)機(jī)器人、電子天平、自動(dòng)換板機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架面板上;多關(guān)節(jié)機(jī)器人包括底座、三個(gè)水平關(guān)節(jié)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抓取手指;三個(gè)水平關(guān)節(jié)包括A軸水平關(guān)節(jié)、B軸水平關(guān)節(jié)、W軸水平關(guān)節(jié),Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有伺服電機(jī)Z、滾珠絲桿螺母,旋轉(zhuǎn)軸W上設(shè)置滾珠絲桿螺紋。抓取手指裝置在Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下部的旋轉(zhuǎn)軸W又稱Z軸下端部。自動(dòng)換板機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)電機(jī)1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)、同步齒形傳送帶1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)、承燒板、氣缸。