一種煤礦井下碎軟煤層撓性內(nèi)控旋轉(zhuǎn)定向鉆進(jìn)系統(tǒng)及鉆進(jìn)方法，鉆進(jìn)系統(tǒng)包括撓性內(nèi)控旋轉(zhuǎn)定向鉆具、定向系統(tǒng)、螺旋鉆桿、可開閉式鉆頭和雙動力頭鉆機(jī)，所述撓性內(nèi)控旋轉(zhuǎn)定向鉆具位于螺旋鉆桿和可開閉鉆頭之間以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)定向鉆進(jìn)，所述定向系統(tǒng)貫穿于螺旋鉆桿以對鉆進(jìn)軌跡進(jìn)行測量，所述雙動力頭鉆機(jī)包含大動力頭和小動力頭以提供鉆進(jìn)動力，所述撓性內(nèi)控旋轉(zhuǎn)定向鉆具包含撓性外管、彎芯軸、軸承組和套筒，所述定向系統(tǒng)包括上無磁鉆桿、下無磁鉆桿、探管外管、測量探管、通纜內(nèi)管和防爆計(jì)算機(jī)；由此，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了煤礦井下碎軟煤層本煤層鉆孔旋轉(zhuǎn)方式下的定向鉆進(jìn)和篩管完孔護(hù)孔，提高鉆進(jìn)安全性和鉆進(jìn)效率，進(jìn)而提高煤層鉆遇率和瓦斯抽采效果。