本發(fā)明公開了一種煤礦井下鉆孔無線隨鉆軌跡和孔深測量裝置，它包括現(xiàn)場主機(jī)、鉆桿、第一無磁鉆桿、第二無磁鉆桿、第三無磁鉆桿、鉆頭、鉆機(jī)、設(shè)置在第二無磁鉆桿中的探頭、第一應(yīng)力波信號發(fā)射器和第一應(yīng)力波信號接收器，現(xiàn)場主機(jī)連接第一應(yīng)力波信號發(fā)射器和第一應(yīng)力波信號接收器；探頭包括探頭殼體、設(shè)置在探頭殼體內(nèi)的第二應(yīng)力波信號發(fā)射器、第二應(yīng)力波信號發(fā)射器驅(qū)動模塊、第二應(yīng)力波信號接收器、第二應(yīng)力波信號處理模塊、單片機(jī)和三維羅盤，第一應(yīng)力波信號發(fā)射器與第二應(yīng)力波信號接收器無線通信，第一應(yīng)力波信號接收器與第二應(yīng)力波信號發(fā)射器無線通信。本發(fā)明可在鉆孔鉆進(jìn)過程中進(jìn)行隨鉆鉆孔方向、傾角和孔深的測量。