本發(fā)明提供一種蛇形機(jī)器人的翻倒自恢復(fù)方法，所述蛇形機(jī)器人包括依次連接的蛇頭履帶結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和蛇尾履帶結(jié)構(gòu)，在蛇頭履帶結(jié)構(gòu)的上方設(shè)置有傳感器模塊，其翻倒自恢復(fù)方法通過三軸加速度傳感器判斷是否翻倒，進(jìn)一步的判斷左翻或右翻，通過關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)調(diào)整蛇形機(jī)器人的重心向右或向左，進(jìn)行右翻扶正或左翻扶正，控制蛇形機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行。本方法使得機(jī)器人可發(fā)揮自身的越障、攀爬、翻倒自恢復(fù)功能到達(dá)礦山深處，探測(cè)井下事故破壞后的環(huán)境和人員情況，并利用無線通信手段將信息實(shí)時(shí)反饋到控制中心，輔助指揮人員進(jìn)行緊急決策。對(duì)于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)全礦自動(dòng)、科學(xué)化、網(wǎng)絡(luò)化管理具有十分重要的意義。