本發(fā)明公開一種無GPS信號下二維碼、激光雷達與IMU融合定位系統(tǒng)及方法,該方法以預先采集的高精地圖為基準,對相機、激光雷達和IMU進行聯(lián)合標定,通過識別二維碼,結(jié)合激光雷達的探測距離,得到車輛在高精地圖上的初始位置;在運動過程中,以IMU為主,激光雷達為輔,利用激光雷達探測到的位置數(shù)據(jù)去修正IMU解算出的導航參數(shù),再將導航參數(shù)、激光雷達點云數(shù)據(jù)和車道線圖像分別與高精地圖進行匹配,完成車輛實時位置的更新。本發(fā)明解決了無GPS信號環(huán)境下無人車初始位置無法確定的問題,同時在運動過程中利用多傳感器數(shù)據(jù)融合對慣性導航累積誤差進行修正,提高了定位系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性和精度,可廣泛地應用于礦下以及GPS信號弱的室內(nèi)、地下等多種場景。
聲明:
“無GPS信號下二維碼、激光雷達與IMU融合定位系統(tǒng)及方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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