本申請公開了一種基于多線雷達(dá)的井下障礙物檢測方法和裝置,包括:獲取多線雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和多線雷達(dá)中處于水平方向上的單線雷達(dá)數(shù)據(jù);取所述單線雷達(dá)數(shù)據(jù)在移動物體前進(jìn)方向兩側(cè)的各兩個固定角度雷達(dá)線在同一側(cè)的側(cè)壁的位置點(diǎn)之間的連線,判斷當(dāng)前時刻以及前一時刻上述連線之間的角度差是否小于預(yù)設(shè)閾值,判斷當(dāng)前為直道還是彎道區(qū)域,以動態(tài)調(diào)整感興趣區(qū)域的大?。槐苊飧信d趣區(qū)域與巷道壁相交,觸發(fā)障礙物無檢測,導(dǎo)致不必要的停車;以所述感興趣區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)獲得障礙物信息。通過本發(fā)明中的多線激光雷達(dá)可實現(xiàn)高精度的立體測量、探測距離遠(yuǎn)且不受煤礦井下光線條件的影響。
聲明:
“基于多線雷達(dá)的井下障礙物檢測方法和裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)