本發(fā)明公開了一種隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)機(jī)械手，涉及隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，包括基座、萬向節(jié)、浮動(dòng)天線盒裝置和兩個(gè)回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)；該回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座和伸縮臂，伸縮臂的一端和回轉(zhuǎn)座可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接；第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)座與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)的伸縮臂另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)中伸縮臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互垂直設(shè)置；第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)座與基座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)中伸縮臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互垂直設(shè)置。該機(jī)械手可搭載地質(zhì)雷達(dá)天線對(duì)隧道襯砌質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，取代了現(xiàn)有技術(shù)中人工托舉雷達(dá)天線的檢測(cè)方式，其節(jié)約了人力，避免了安全隱患，大幅提高了檢測(cè)效率和檢測(cè)精度。