本發(fā)明公開了一種石油管道防砂疏通管內(nèi)機器人系統(tǒng)及其清疏方法,包括井下聲吶探測、檢測、定位及動力設備、管內(nèi)閉氣疏通設備以及地面控制顯示系統(tǒng)和氣、水、化學試劑存儲設備、動力和加壓系統(tǒng),所述井下聲吶探測、檢測、定位及動力設備是通過管內(nèi)機器人自身動力行進,根據(jù)速度和自身定位以及測繩長度等確定位置,利用聲吶等探測設備檢測關(guān)內(nèi)外情況,到達待修復區(qū)域根據(jù)修復長度選擇封閉長度,密封后利用氣體或者液體(水或其它試劑)進行不同壓力進行閉氣測試,根據(jù)地面控制顯示系統(tǒng)判斷堵塞情況和應對的壓力類型進行管外堵塞疏通和清洗。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單,操作簡單,對于強度較低的砂巖、頁巖等地質(zhì)石油、天然氣、天然氣水合物開采的防砂有很強的針對性解決方案;實時監(jiān)控,實時反饋,無需吊管,實現(xiàn)成本低,使用效果好,便于推廣使用。
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