本發(fā)明涉及一種深海采礦車(chē)復(fù)合定位系統(tǒng)及其定位方法，所述深海采礦車(chē)復(fù)合定位系統(tǒng)包括主動(dòng)式聲吶、被動(dòng)式聲吶、慣性傳感單元、數(shù)據(jù)處理單元以及采礦車(chē)主控制器，所述主動(dòng)式聲吶、慣性傳感單元、數(shù)據(jù)處理單元和采礦車(chē)主控制器固定安裝在采礦車(chē)上，所述被動(dòng)式聲吶固定在采礦區(qū)域水中；所述慣性傳感單元由三軸加速度傳感模塊構(gòu)成，通過(guò)三軸加速度傳感模塊實(shí)時(shí)采集采礦車(chē)在空間坐標(biāo)系X,Y,Z軸的加速度，再通過(guò)積分運(yùn)算獲取采礦車(chē)在三個(gè)坐標(biāo)軸的實(shí)時(shí)位置。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明通過(guò)慣性導(dǎo)航定位方法實(shí)時(shí)獲取采礦車(chē)的位置，每隔一定的時(shí)間周期內(nèi)利用聲吶定位系統(tǒng)校準(zhǔn)采礦車(chē)位置，克服了慣導(dǎo)系統(tǒng)累積誤差與聲吶定位系統(tǒng)距離模糊的問(wèn)題。