一種基于行車風(fēng)險(xiǎn)分析的車輛強(qiáng)化學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，包括：獲取本車所在車道的兩側(cè)邊界信息由車道兩側(cè)邊界點(diǎn)橫縱坐標(biāo)(Xr，Xl)以及本車到左右兩側(cè)邊界的垂直距離(dl，dr)組成；利用高精度地圖和雷達(dá)獲取狀態(tài)信息數(shù)組由本車坐標(biāo)位置(X，Y)、障礙物的坐標(biāo)位置(Xobs，Yobs)和相對(duì)速度Δv組成；距離Δv＝[Δv1，Δv2，...，Δvn]，n是檢測(cè)到的障礙物數(shù)量；將和組合成狀態(tài)向量相對(duì)狀態(tài)信息輸入基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型Φ，以輸出本車動(dòng)作向量action＝[a，θ]，其中a∈[?amax，amax]是加速度動(dòng)作，amax為最大加速度，θ∈[?θmax，θmax]是方向盤轉(zhuǎn)角動(dòng)作，當(dāng)θ∈[0，θmax]時(shí)為向左轉(zhuǎn)動(dòng)θ，當(dāng)θ∈[?θmax，0]時(shí)為向右轉(zhuǎn)動(dòng)θ；本車根據(jù)獲取的action行駛t時(shí)長(zhǎng)后，判斷是否到達(dá)目的地，若是則結(jié)束工作狀態(tài)，否則進(jìn)入步驟1進(jìn)行下一時(shí)間步長(zhǎng)的車輛控制。