本發(fā)明屬于航路規(guī)劃領域，涉及一種基于深度強化學習的實時無人機路徑預測方法。該方法包括：步驟101、獲取無人機的當前探測范圍內的威脅矩陣；其中，當前探測范圍的中心點位無人機所在位置點；威脅矩陣包括各個位置的威脅系數；步驟102、確定無人機目的地到當前探測范圍內各點的距離，將這些距離作為當前距離矩陣；步驟103、根據威脅矩陣、當前距離矩陣和已訓練的A3C網絡，得到無人機的當前飛行方向和飛到下一時刻的位置；步驟104、無人機沿著當前飛行方向飛到下一時刻的位置；同時，判斷下一時刻的位置是否到達目的地；步驟105、若否，執(zhí)行步驟101。