一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的地面無人車自主駕駛方法及系統(tǒng)，所述方法包括：通過行車環(huán)境仿真模塊輸出行車環(huán)境圖像和對應(yīng)的分割環(huán)境圖像及當(dāng)前行車狀態(tài)是否結(jié)束的信號，車輛模型控制模塊接收控制指令和當(dāng)前行車狀態(tài)是否結(jié)束的信號并執(zhí)行車輛動作；評分模塊根據(jù)分割環(huán)境圖像的像素信息自動生成標(biāo)準(zhǔn)參考路徑，對車輛當(dāng)前行車狀態(tài)進(jìn)行評分；深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模塊對行車環(huán)境圖像進(jìn)行分析計(jì)算，分析當(dāng)前行車環(huán)境，給出預(yù)測車輛動作；經(jīng)驗(yàn)池模塊將上述信息進(jìn)行匯總保存。本發(fā)明通過上述方法和系統(tǒng)可在復(fù)雜路面狀況及不同車輛模型下得到理想的實(shí)際行車軌跡。