本發(fā)明公開了一種基于多模感知與強化學(xué)習(xí)的機器人導(dǎo)航方法及系統(tǒng),包括:獲取機器人在設(shè)定時刻所觀測場景的RGB圖片,采用訓(xùn)練好的分割網(wǎng)絡(luò)將所述RGB圖片轉(zhuǎn)換為二元分割圖;分別采集所述設(shè)定時刻的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及機器人的速度度量數(shù)據(jù);將所述二元分割圖、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及機器人的速度度量數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練好的多模融合深度網(wǎng)絡(luò)模型中,得到機器人的最優(yōu)運行策略。本發(fā)明采用多模機制可確保對環(huán)境更加完整的感知,基于RL的方法可通過在線交互直接學(xué)習(xí)在無限搜索空間中圍繞周圍環(huán)境優(yōu)化的導(dǎo)航策略,從而產(chǎn)生靈活的動作,從而提高了其避免碰撞的能力。
聲明:
“基于多模感知與強化學(xué)習(xí)的機器人導(dǎo)航方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)