一種基于異步監(jiān)督學(xué)習(xí)的端到端自動(dòng)駕駛模型預(yù)訓(xùn)練方法，該方法在實(shí)車采集的多個(gè)演示數(shù)據(jù)集上并行異步執(zhí)行多個(gè)監(jiān)督學(xué)習(xí)過程，以提高監(jiān)督學(xué)習(xí)過程的平穩(wěn)性，加速預(yù)訓(xùn)練過程收斂。端到端自動(dòng)駕駛模型經(jīng)過采集自現(xiàn)實(shí)世界的專家演示數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練后，可提升后續(xù)實(shí)車強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練階段模型初始性能并加速其收斂。此外，本發(fā)明提出了一種面向端到端自動(dòng)駕駛模型訓(xùn)練過程的可視化分析方法，以從微觀角度分析基于異步監(jiān)督學(xué)習(xí)的預(yù)訓(xùn)練方法所帶來的模型性能改進(jìn)。本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種多車分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛模型訓(xùn)練系統(tǒng)，用以采集專家演示數(shù)據(jù)并驗(yàn)證本發(fā)明所提出的預(yù)訓(xùn)練方法在現(xiàn)實(shí)世界中應(yīng)用的可行性。