本發(fā)明公開了一種基于視覺深度估計的無人水下航行器自主決策控制方法,包括:實時提取水下航行器拍攝到的視頻圖像,將視頻圖像分幀處理后輸入至幾何分析深度估計網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理,對圖像的深度特征進(jìn)行提取,獲得水下航行器與障礙物的距離和輪廓特征信息、并將其合成深度圖像;將連續(xù)多幀深度圖像輸入至自主決策控制網(wǎng)絡(luò)中,采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取整合深度圖像的深度特征,將深度特征作為狀態(tài)信息輸入至強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行訓(xùn)練,經(jīng)不斷迭代優(yōu)化獲得對應(yīng)于水下航行器的線速度和角速度。
聲明:
“基于視覺深度估計的無人水下航行器自主決策控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)